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复合摆动工况下关节轴承的接触性能分析 被引量：2
1
作者 周勇勇 牛荣军 +1 位作者 袁春明 邓四二 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第2期158-163,共6页
关节轴承属于协调接触问题,其接触性能是进行轴承设计和性能评估的重要参数。关节轴承在实际工作过程中,会发生多自由的摆转,造成部分接触区域产生应力集中,导致轴承寿命下降,因此轴承的摆动对接触性能的影响分析具有重要意义。在复合... 关节轴承属于协调接触问题,其接触性能是进行轴承设计和性能评估的重要参数。关节轴承在实际工作过程中,会发生多自由的摆转,造成部分接触区域产生应力集中,导致轴承寿命下降,因此轴承的摆动对接触性能的影响分析具有重要意义。在复合摆动情况下,轴承的接触性能会更加复杂,目前还未见相关文献报道。鉴于此,考虑关节轴承实际发生偏斜和扭转实际工作工况,采用有限元仿真方法开展复合摆动下轴承的接触性能分析,得到轴承的接触性能变化规律,为实际轴承的设计和应用提供参考依据。结果表明:复合摆动工况下,摆角大小对关节轴承接触应力大小及分布产生明显影响,摆角使得接触压力呈非对称分布,且接触应力分布随着摆角的增大愈发接近边缘,易发生边缘集中效应。 展开更多
关键词 关节轴承 复合摆动 有限元法 接触性能
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大蒜不同机械化播种方式对比分析
2
作者 赵振东 王俊峰 +7 位作者 郭常有 牛振海 张兴华 籍亚杰 董芳 李如欣 马雨薇 王亮强 《蔬菜》 2025年第8期57-62,共6页
为了验证大蒜不同机械化播种方式的应用效果,采用机械化正芽播种(2BSZZ-5型大蒜正芽播种机)、机械化摆种播种(2BSZB-5型自走式大蒜播种机)和人工正芽播种(CK)3种方式,比较分析其播种效率、出苗率、蒜薹和蒜头的产量及经济效益。结果表... 为了验证大蒜不同机械化播种方式的应用效果,采用机械化正芽播种(2BSZZ-5型大蒜正芽播种机)、机械化摆种播种(2BSZB-5型自走式大蒜播种机)和人工正芽播种(CK)3种方式,比较分析其播种效率、出苗率、蒜薹和蒜头的产量及经济效益。结果表明:2种机械化播种方式的播种效率较高,但出苗率、每平方米蒜头产量均显著低于CK,由于播种费用较低,最终每667 m^(2)收益反而高于CK;其中,机械化正芽播种方式的作业效率是CK的12.5倍,每667 m^(2)播种费用较CK节约420元(70%),每平方米蒜头产量虽较CK显著降低,但100颗蒜头平均质量与CK无显著差异,且每平方米蒜头产量与100颗蒜头平均质量均显著高于机械化摆种播种方式,667 m^(2)收益(8177.12元)较CK增加2.8%(221.47元);机械化摆种播种方式的作业效率是CK的16.1倍,与CK相比,每667 m^(2)节约成本480元(80%),667 m^(2)收益(8064.80元)增加了1.4%(109.15元)。综合分析播种效率、产量及收益,得出2BSZZ-5型大蒜正芽播种机正芽播种方式表现最优,建议优先推广应用。 展开更多
关键词 大蒜 播种方式 机械化正芽播种 机械化摆种播种 播种效率 产量 收益
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基于平方和规划理论的电力系统吸引域估计方法
3
作者 吴浩 李京 甘德强 《电力自动化设备》 北大核心 2025年第4期194-201,共8页
电网在送受端高度耦合的新形态下呈现暂态稳定问题交织的特点,需要进一步研究摇摆方程结构特征,进而分析电力系统动态机理。基于功角摇摆动态过程,指出可以采用多项式数学模型描述电网;基于单机和多机系统,根据坐标变换以及响应特点,利... 电网在送受端高度耦合的新形态下呈现暂态稳定问题交织的特点,需要进一步研究摇摆方程结构特征,进而分析电力系统动态机理。基于功角摇摆动态过程,指出可以采用多项式数学模型描述电网;基于单机和多机系统,根据坐标变换以及响应特点,利用泰勒展开探究摇摆方程的多项式型结构特性;根据受限微分代数系统引出起源于多项式系统的平方和规划理论,推导电力系统的吸引域约束,据此提出基于s优化-V优化两阶段迭代过程的多项式型电力系统吸引域估计方法。单机系统和IEEE 3机9节点系统的仿真算例表明,所提方法能够有效估计电力系统吸引域,验证了所提方法及理论的有效性。 展开更多
关键词 平方和规划 吸引域估计 摇摆方程 多项式型电力系统 两阶段优化方法
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基于能量法的绳长时变的双摆吊车自抗扰控制
4
作者 何育民 张贤松 张锦华 《计算机集成制造系统》 北大核心 2025年第8期2952-2963,共12页
针对绳长时变的吊车系统所呈现的复杂双摆效应问题,提出了一种基于能量耦合方法的自抗扰控制器来抑制吊钩和负载的两级摆动。根据台车和吊绳的动态耦合关系,建立了具有双摆效应的绳长时变吊车动力学模型,构造了抑制超调量的参数因子,引... 针对绳长时变的吊车系统所呈现的复杂双摆效应问题,提出了一种基于能量耦合方法的自抗扰控制器来抑制吊钩和负载的两级摆动。根据台车和吊绳的动态耦合关系,建立了具有双摆效应的绳长时变吊车动力学模型,构造了抑制超调量的参数因子,引入了定位和防摆误差信号,基于系统的储能功能设计了防摆控制方案。实验结果表明,所提控制器在保证台车与吊绳精准定位的同时不会出现超调现象,当存在参数不确定性与外界扰动时也能有效抑制两级摆角,鲁棒性能良好;对比传统控制器与新型控制器,台车和吊绳的定位时间节省了约18%,吊钩和负载最大摆角可降低约19%和30%。 展开更多
关键词 双摆吊车 能量法 绳长时变 两级摆动 自抗扰控制
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古金高速赤水河大桥北塔塔区无索梁段安装关键技术
5
作者 胡浩 屈文雨 《世界桥梁》 北大核心 2025年第3期20-25,共6页
古金高速赤水河大桥主桥为主跨575 m的双塔双索面组合梁斜拉桥,主梁采用双边主梁断面钢-混组合梁,北塔采用下塔柱内收的A形混凝土塔,北塔塔区无索梁段长23.2 m,分为3段(T0、T1、T1′梁段),梁段底部距离承台顶面的安装高度达100 m。为降... 古金高速赤水河大桥主桥为主跨575 m的双塔双索面组合梁斜拉桥,主梁采用双边主梁断面钢-混组合梁,北塔采用下塔柱内收的A形混凝土塔,北塔塔区无索梁段长23.2 m,分为3段(T0、T1、T1′梁段),梁段底部距离承台顶面的安装高度达100 m。为降低施工风险、缩短施工周期,根据该桥塔梁固结体系和塔区梁段自身结构刚度大的特点,提出北塔塔区横梁范围内无索梁段(T0梁段)采用牵引荡移法安装,塔区悬臂无索梁段(T1、T1′梁段)采用斜拉扣挂法安装。T0梁段采用牵引荡移法安装时,在桥塔上设置临时吊点和转向吊点,有效克服了受施工场地限制而无法采用大型起重设备安装的问题;T1、T1′梁段采用临时拉索进行斜拉扣挂安装时,在塔、梁端分别设置临时锚拉装置(混凝土齿块和锚拉板),并采用临时拉索将两者连接,形成斜拉扣挂体系,解决了传统落地支架法施工安全风险高、施工周期长等问题;无索梁段施工中,采取纵、横、竖向临时约束措施,有效抵抗了主梁悬臂安装过程中的不平衡荷载。 展开更多
关键词 斜拉桥 钢-混组合梁 无索梁段 荡移法 斜拉扣挂法 施工技术
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天然气提氦工艺关键技术研究进展
6
作者 谢福寿 杨迪 +1 位作者 陈兵 韩泽 《天然气工业》 北大核心 2025年第4期155-169,共15页
中国氦气资源匮乏,如何从天然气中高效、低成本提取氦气是缓解氦气资源紧张的主要途径。为此,全面系统梳理归纳了从天然气中提取氦气最常用的3种技术,即低温法、变压吸附法和膜分离法,并介绍了各技术的特点。天然气提纯氦气的方式有很多... 中国氦气资源匮乏,如何从天然气中高效、低成本提取氦气是缓解氦气资源紧张的主要途径。为此,全面系统梳理归纳了从天然气中提取氦气最常用的3种技术,即低温法、变压吸附法和膜分离法,并介绍了各技术的特点。天然气提纯氦气的方式有很多,工艺设计时需要针对不同原料气组成以及参数对不同的提氦工艺技术进行筛选、集成和具体论证,在保证氦气回收率和纯度前提下,亟需形成提取氦气成本最低的工艺流程。研究结果表明:①低温法是通过沸点差异来实现与其他气体的分离,考虑天然气组分及经济性,通常应用在初步的提纯并得到液化天然气;②变压吸附法是利用吸附剂对气体的选择性吸附进行分离,通常使用在最终提纯;③膜分离法是利用膜根据气体分子大小差异进行分离,由于其能耗低、纯度相对较低等特点通常与其他技术耦合使用,具体选择与实际相结合。结论认为:①结合天然气液化联产提出的主动式+被动式新型氦气提取技术,其粗氦回收率超过99%,后续集成其他技术进行纯化,可得到纯度超过99.99%的高纯氦气,该技术既采用了BOG提氦(即被动式提氦)技术,又避免了由于环境影响造成的提氦不连续;②通过归纳总结3种提氦工艺的适用范围和阶段,同时提出的主动式+被动式新型天然气提氦耦合天然气液化工艺技术,可以为中国提氦行业的高质量发展提供新思路。 展开更多
关键词 天然气提氦 低温法 变压吸附法 膜分离法 BOG 主动式+被动式
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摇摆自复位桥墩撞击损伤机理及韧性提升技术研究
7
作者 宋彦臣 张赞 +2 位作者 吴焕 韩强 陈作银 《振动与冲击》 北大核心 2025年第21期38-53,共16页
震后功能可恢复摇摆桥梁因震后无需修复或稍加修复即可恢复桥梁正常使用功能,已成为桥梁抗震韧性研究的热点之一。然而,既有研究主要关注其抗震性能,摇摆桥墩在冲击作用下可能会导致摇摆界面错位,甚至引发桥墩倒塌,相关研究有待开展。... 震后功能可恢复摇摆桥梁因震后无需修复或稍加修复即可恢复桥梁正常使用功能,已成为桥梁抗震韧性研究的热点之一。然而,既有研究主要关注其抗震性能,摇摆桥墩在冲击作用下可能会导致摇摆界面错位,甚至引发桥墩倒塌,相关研究有待开展。该研究基于数值模拟开展了摇摆桥墩的冲击破坏模式分析与抗冲击性能评估,并基于试验结果对冲击数值模拟的可靠性进行了验证;为提升摇摆桥墩的撞后复位性能,研发了基于弧形摩擦界面的摇摆桥墩撞后复位性能提升技术,基于数值模拟验证了提升后摇摆桥墩的抗冲击性能及复位能力;提出了提升后摇摆桥墩的冲击响应解析模型,建立了其抗冲击性能指标体系并完成了指标计算精度的验证,提出了撞后自复位桥墩抗冲击设计流程。研究结果表明:传统摇摆桥墩在冲击荷载作用下墩身损伤严重,摇摆界面发生较大错动且难以复位,提升后摇摆桥墩在冲击荷载作用下耗能能力及自复位能力较好,墩身损伤显著降低;采用桥墩抗剪承载力、桥墩最大设计位移、耗能能力等性能指标能够全面评估摇摆桥墩的抗冲击及复位性能。 展开更多
关键词 摇摆桥墩 冲击作用 破坏机理 韧性提升 设计方法
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基于响应曲面法的摆焊工艺参数分析
8
作者 何俊杰 郝佳鑫 王天琪 《材料科学与工艺》 CAS CSCD 北大核心 2024年第6期10-18,共9页
针对摆焊工艺中焊接参数众多,且焊缝几何参数与焊接参数之间关系难以确定的问题,本文提出了一种基于响应曲面法的摆焊工艺参数分析方法。研究了冷金属过渡焊接(CMT)摆焊工艺的摆动参数和焊枪摆动轨迹,采用响应曲面法建立了送丝速度、焊... 针对摆焊工艺中焊接参数众多,且焊缝几何参数与焊接参数之间关系难以确定的问题,本文提出了一种基于响应曲面法的摆焊工艺参数分析方法。研究了冷金属过渡焊接(CMT)摆焊工艺的摆动参数和焊枪摆动轨迹,采用响应曲面法建立了送丝速度、焊接速度、摆动幅度与焊缝高度、焊缝宽度、焊缝熔深的数学模型,并对模型有效性进行了验证。研究表明:焊枪按照摆动长度为3 mm,左右两侧侧壁停留长度为0.5 mm的摆动轨迹摆动时,焊缝不会出现“鱼刺”型咬边,成型较好,有较好的“鱼鳞纹”,符合焊接成型要求;对焊缝高度的主要影响因素依次是送丝速度>焊接速度>摆动幅度,对焊缝宽度的主要影响因素依次是摆动幅度>焊接速度>送丝速度,对焊缝熔深的主要影响因素依次是送丝速度>焊接速度>摆动幅度。本文建立的3个模型均能够在因子域内预测响应。 展开更多
关键词 摆焊 摆动轨迹 响应曲面法 焊缝几何特征 摆焊参数分析
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档端横向位移激励下架空导线非同期摇摆分析
9
作者 胡鑫 宋彪 多超 《科学技术与工程》 北大核心 2024年第30期13013-13021,共9页
紧凑型架空导线非同期摇摆是导致相间风偏闪络事故发生的直接原因,然而相对于单相导线与绝缘子的风偏响应研究,不同相导线非同期摇摆的理论研究还较为缺乏,本质机理尚不明确。为探究架空导线非同期摇摆机理,以档端横向位移激励为研究切... 紧凑型架空导线非同期摇摆是导致相间风偏闪络事故发生的直接原因,然而相对于单相导线与绝缘子的风偏响应研究,不同相导线非同期摇摆的理论研究还较为缺乏,本质机理尚不明确。为探究架空导线非同期摇摆机理,以档端横向位移激励为研究切入点,建立了大风工况下存在档端位移激励的架空导线风偏摆动计算模型,推导得出模型稳态响应的非线性渐进解,直观展现了档端激励与导线响应之间的数学关系,分析了架空导线非同期摇摆的参变响应特性,并通过工程实例绘制了非同期摇摆时程响应曲线图与参变响应折线图。研究表明:档端横向位移激励能改变架空导线风偏运动的重力参数,可以导致不同相导线非同期摇摆现象的发生;架空导线动态响应幅值与档端位移激励幅值、水平张力呈正比,与档距、导线单位质量呈反比。 展开更多
关键词 紧凑型架空导线 档端横向位移激励 非同期摇摆 非线性渐进法 风偏响应
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考虑二维等效静力风荷载的导线风偏刚性直棒法
10
作者 楼文娟 顾逸 张跃龙 《土木工程学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第6期127-135,共9页
刚性直棒法作为一种简单高效的输电导线风偏响应估算方法,在输电工程领域得到了广泛的应用,然而其适用对象仅限于水平风作用下的未覆冰导线,对于线路常遇的覆冰以及二维风荷载情况未能涉及。该文采用阵风荷载包络线法(GLE法)推导了二维... 刚性直棒法作为一种简单高效的输电导线风偏响应估算方法,在输电工程领域得到了广泛的应用,然而其适用对象仅限于水平风作用下的未覆冰导线,对于线路常遇的覆冰以及二维风荷载情况未能涉及。该文采用阵风荷载包络线法(GLE法)推导了二维等效静力风荷载的表达式,获得了考虑二维风荷载作用的导线风荷载调整系数,通过引入二维等效静力风荷载改进了现有刚性直棒法,改进后的刚性直棒法综合考虑了线路是否覆冰、二维风荷载、上升气流以及风的脉动效应。建立了某真型输电线路的精细化有限元仿真模型,采用覆冰导线气动力风洞试验结果和非线性数值仿真验证了改进后刚性直棒法的准确性。基于改进后的方法分析了竖向平均风速和导线覆冰厚度对风偏响应的影响。研究表明:考虑二维等效静力风荷载的导线风偏刚性直棒法是一种准确度明显提高的通用方法,能适用于常规的、覆冰的、有上升气流的多种工况下的导线风偏位移计算。 展开更多
关键词 输电线路 风偏 阵风荷载包络线法 二维等效静力风荷载 覆冰导线 刚性直棒法
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含内部件加筋储液罐流固耦合动响应研究 被引量：1
11
作者 景旭峰 王婷英 +3 位作者 柴怡君 刘宝君 王春明 李跃明 《应用力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1110-1118,共9页
为研究加筋储液罐动特性及其在地震载荷下动响应行为,采用缩比实验与声固耦合方法对不同液面高度下加筋储液罐动特性开展了测试与计算分析;建立了“非完全”锚固条件下含有内部件加筋储液罐的有限元模型,数值分析了不同液面高度下加筋... 为研究加筋储液罐动特性及其在地震载荷下动响应行为,采用缩比实验与声固耦合方法对不同液面高度下加筋储液罐动特性开展了测试与计算分析;建立了“非完全”锚固条件下含有内部件加筋储液罐的有限元模型,数值分析了不同液面高度下加筋储液罐动特性、地震荷载下动响应及罐底相对基础的提离现象,揭示了内部件对储液罐流固耦合动响应的影响规律。结果表明,随着液面的升高,系统的固有频率呈现下降的趋势,且在某些液面高度时液体对于罐壁结构刚化效应大于其作为附加质量的效应;在地震载荷作用下储液罐的下半部结构承受着更大的动应力,罐内液体抑制了内部件的摆动以及罐底相对地面的提离,且随着液面升高,液体对罐中心位置内部件的摆动和罐底提离具有更加明显的抑制作用。研究方法与结果对于水平地震载荷作用下储液罐结构的安全设计具有重要参考价值。 展开更多
关键词 内部件 储液罐 声固耦合法 摆动 提离
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输电线路跳线风偏共振响应特性及风振系数分析
12
作者 楼文娟 周为政 +2 位作者 卞荣 陈科技 黄增浩 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2024年第16期1-8,共8页
该研究构建了跳线-导线-绝缘子串精细化有限元耦合模型,进行脉动风荷载作用下的动力响应分析,着重探究了跳线风偏与导线风偏动力特性的差异性。阐明了导、跳线在模态、气动阻尼比等动力特性上存在明显不同的特征,采用频域法结合多工况分... 该研究构建了跳线-导线-绝缘子串精细化有限元耦合模型,进行脉动风荷载作用下的动力响应分析,着重探究了跳线风偏与导线风偏动力特性的差异性。阐明了导、跳线在模态、气动阻尼比等动力特性上存在明显不同的特征,采用频域法结合多工况分析,研究了平均风速、湍流度、跳线悬垂串质量及振型组合阶数对导、跳线脉动背景响应及共振响应的影响。研究结果表明,跳线基频约为导线的1.5倍~2.0倍,并且气动阻尼效应对跳线风偏的影响远小于导线。导线脉动风偏位移响应以背景响应为主,而共振响应并不明显,但跳线脉动风偏位移响应的共振分量不可忽略,产生的共振增量可使跳线脉动风偏位移增大30%以上。跳线共振响应特性由跳线自身动力特性决定,受来流平均风速、湍流度影响较小,1阶振型对跳线共振响应起决定作用。该研究基于准静态法及惯性力法推导了峰值脉动风力共振部分,引入共振因子,修正了DL/T 5551-2018《架空输电线路荷载规范》中跳线风振系数表达式。修正的跳线风振系数最终相较DL/T 5551-2018《架空输电线路荷载规范》增大约9%~12%。 展开更多
关键词 输电线路跳线 风偏 气动阻尼 共振 频域法 风振系数
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基于旋转门算法的风速和风功率爬坡事件的识别方法及特征分析
13
作者 梁志 张哲 +1 位作者 师宇 刘磊 《中国科学院大学学报（中英文）》 CAS CSCD 北大核心 2024年第6期821-829,共9页
风速的爬坡事件是风速在短时间内大幅度增加或减少,风电场功率同时发生大幅度改变,影响到电网安全运行,甚至引发电网局部频率降低、电压崩溃等事故。选取风电场内风机和气象铁塔的同期数据,通过旋转门算法(SDA)识别爬坡事件,分析爬坡事... 风速的爬坡事件是风速在短时间内大幅度增加或减少,风电场功率同时发生大幅度改变,影响到电网安全运行,甚至引发电网局部频率降低、电压崩溃等事故。选取风电场内风机和气象铁塔的同期数据,通过旋转门算法(SDA)识别爬坡事件,分析爬坡事件的持续时间、爬坡幅度和变化速率,讨论山地地形对爬坡事件的影响。基于SDA设计了风速和功率的爬坡事件识别算法,算法参数取值为时间阈值4 h、风速阈值6 m·s^(-1)、功率阈值1000 kW,算法的识别效果较好,可有效识别爬坡事件。针对不同风机的爬坡事件识别,建议采用额定风速与切入风速差值的2/3数值作为风速阈值参数,采用额定功率的2/3数值作为功率阈值参数。山地地形对爬坡事件的影响较为显著,爬坡事件与风机处海拔高度、平均风速较为相关,不同地形下风机的爬坡事件的时间比例分布在6.5%~9.8%,平均值为7.8%。 展开更多
关键词 爬坡事件 识别方法 旋转门算法 风电场
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电力系统摇摆方程的侵入式谐波解及分析 被引量：1
14
作者 李京 甘德强 +2 位作者 倪秋龙 周靖皓 曹建伟 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2024年第5期2022-2030,I0061,I0063,I0064,共12页
开展了大干扰背景下电力系统摇摆方程的侵入式谐波解研究。首先,针对二次微分代数系统的初值问题,提出了系统化的二次型谐波平衡方法;其次,将电网运动方程映射至解耦空间,扩展了摇摆方程的高阶分块解耦形式,并借助二次型谐波平衡方法,... 开展了大干扰背景下电力系统摇摆方程的侵入式谐波解研究。首先,针对二次微分代数系统的初值问题,提出了系统化的二次型谐波平衡方法;其次,将电网运动方程映射至解耦空间,扩展了摇摆方程的高阶分块解耦形式,并借助二次型谐波平衡方法,给出了摇摆方程的侵入式谐波解;然后,基于该谐波解分析了电网稳定运动形态特征的数学机理,建立了电力系统暂态稳定的非线性状态-输出方程;最后,单机无穷大系统、IEEE 3机9节点系统的仿真算例进一步验证了所提方法及理论分析的有效性。 展开更多
关键词 摇摆方程 功角动态 谐波平衡法 暂态稳定
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三维运动模式下的桥式吊车神经网络滑模控制 被引量：2
15
作者 孙家骏 柴琳 +1 位作者 郭启航 刘惠康 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第11期2071-2079,共9页
三维运动模式下的桥式吊车具有更高的生产效率,但其定位与防摆控制也更具挑战性.针对该问题,本文提出一种基于最小参数学习的神经网络滑模控制方法.首先,建立了包含机械摩擦力和空气阻力的全驱动动力学模型,解决了系统由于欠驱动特性导... 三维运动模式下的桥式吊车具有更高的生产效率,但其定位与防摆控制也更具挑战性.针对该问题,本文提出一种基于最小参数学习的神经网络滑模控制方法.首先,建立了包含机械摩擦力和空气阻力的全驱动动力学模型,解决了系统由于欠驱动特性导致控制器难以设计的问题;随后,设计了基于指数趋近律的滑模控制器,引入径向基函数(radial basis functions,RBF)神经网络的最小参数学习法对系统的不确定性模型进行逼近;并对控制器的稳定性进行了严格的数学证明.仿真与实验结果表明,本文所提控制方法在有/无外界干扰的情况下,都能实现吊车的精确定位与负载摆动的有效抑制. 展开更多
关键词 三维运动模式 定位与防摆 滑模控制 神经网络 最小参数学习法
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无人机四绳吊挂运输系统动力学与控制
16
作者 莫兰 王延凯 +1 位作者 魏铭宏 陈提 《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第10期1747-1757,共11页
针对四旋翼吊挂运输系统,本文引入了四绳吊挂运输方式,开展了四旋翼四绳吊挂运输系统的动力学建模、轨迹规划与控制研究。根据四旋翼和负载的相对位姿推导了绳索张力,建立了四旋翼四绳吊挂运输系统的动力学模型。为平衡运输时间与负载... 针对四旋翼吊挂运输系统,本文引入了四绳吊挂运输方式,开展了四旋翼四绳吊挂运输系统的动力学建模、轨迹规划与控制研究。根据四旋翼和负载的相对位姿推导了绳索张力,建立了四旋翼四绳吊挂运输系统的动力学模型。为平衡运输时间与负载摆动抑制,引入时间和负载摆幅作为复合性能指标,利用伪谱法将原本的最优控制问题转换为非线性规划问题,求解了四旋翼四绳吊挂运输系统的最优位置轨迹,设计了轨迹跟踪算法,并通过数值仿真和实验验证了这一轨迹的合理性。 展开更多
关键词 无人机吊挂运输 非线性规划 摆动抑制 伪谱法
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重油加氢脱氮催化剂的研制 Ⅰ.载体氧化铝的pH摆动法制备 被引量：14
17
作者 程昌瑞 朱华青 +2 位作者 高志贤 杜明仙 翟效珍 《石油炼制与化工》 CAS CSCD 北大核心 1999年第4期39-42,共4页
以铝钒土酸溶出的硫酸铝经脱铁后的溶液为铝源，与碱或碱金属盐交替加料中和沉淀（即ｐＨ摆动法）制备的氢氧化铝，具有典型的拟薄水铝石结构，可直接成型制成催化剂载体γ－Ａｌ２Ｏ３。该法原料价格低廉，制备方法简便。试验考察了原... 以铝钒土酸溶出的硫酸铝经脱铁后的溶液为铝源，与碱或碱金属盐交替加料中和沉淀（即ｐＨ摆动法）制备的氢氧化铝，具有典型的拟薄水铝石结构，可直接成型制成催化剂载体γ－Ａｌ２Ｏ３。该法原料价格低廉，制备方法简便。试验考察了原料匹配、溶液浓度、反应温度、摆动次数等条件对产品孔结构参数的影响，并对产品的晶型、形貌、表面酸性质等进行了测试。该法制备的氧化铝适宜作为加氢精制催化剂的载体，且特别适用于制备加工高含氮重油的加氢脱氮催化剂。 展开更多
关键词 氧化铝 pH摆动法 重油 加氢脱氮 催化剂载体
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北盘江大桥拱圈单铰转体施工设计 被引量：10
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作者 何庭国 马庭林 +2 位作者 徐勇 陈克坚 郭建勋 《铁道标准设计》 2002年第9期29-31,35,共4页
水柏铁路北盘江大桥跨度 2 3 6m ,是目前世界上跨度最大的单线铁路拱桥。该桥转体施工将单铰转体重量大幅度提升到一个新的高度。简要介绍北盘江大桥转体结构及转体施工的关键技术问题。
关键词 拱圈 单铰转体 施工设计 铁路拱桥 北盘江大桥 钢管涨凝土拱桥 球铰 转体施工
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生长气氛和速度在金红石(TiO_2)单晶体生长中的作用研究(英文) 被引量：11
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作者 毕孝国 修稚萌 +5 位作者 马伟民 孙旭东 赵洪生 郭国友 付杰 丁千 《人工晶体学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第4期657-661,共5页
本文研究了生长气氛和生长速度在焰熔法金红石单晶体生长中的作用 ,对比了晶体在空气中与在氧气中退火的结果 ,测定了晶体试样的摇摆曲线和透过率。研究表明 :金红石单晶体的生长受炉膛气氛、生长界面温度和生长速度的影响 ;炉膛气氛决... 本文研究了生长气氛和生长速度在焰熔法金红石单晶体生长中的作用 ,对比了晶体在空气中与在氧气中退火的结果 ,测定了晶体试样的摇摆曲线和透过率。研究表明 :金红石单晶体的生长受炉膛气氛、生长界面温度和生长速度的影响 ;炉膛气氛决定晶体能否形成 ,是关键因素 ;炉膛气氛中的氧分压大于液固界面 (即生长界面 )处熔体的氧离解压是生长完整晶体的前提条件 ;晶体在退火过程中消除热应力 ,但更重要的是通过氧化反应消除氧空位 ,在氧气氛中退火 ,可明显缩短退火时间。在所优化的实验条件下制备的晶体 ,完整性较好 ,透过率为 70～ 72 % ,与商用晶体的透过率基本一致。 展开更多
关键词 生长气氛 生长速度 焰熔法 金红石单晶体 TIO2 氧化钛 摇摆曲线 透过率 晶体生长
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炼油厂VOCs回收装置现状分析及技术升级改造 被引量：17
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作者 张崇海 李克兵 +1 位作者 张宇恒 李广 《石油与天然气化工》 CAS CSCD 北大核心 2019年第2期33-36,共4页
随着国家对环境保护的重视,炼油厂挥发性有机化合物的排放标准一再提高,油气处理设施挥发性有机化合物质量浓度排放限值从25 g/m^3降至120 mg/m^3以下,原有油气回收装置已逐渐难以适应。介绍了炼油厂油气回收装置常用的工艺方法,并针对... 随着国家对环境保护的重视,炼油厂挥发性有机化合物的排放标准一再提高,油气处理设施挥发性有机化合物质量浓度排放限值从25 g/m^3降至120 mg/m^3以下,原有油气回收装置已逐渐难以适应。介绍了炼油厂油气回收装置常用的工艺方法,并针对新的排放标准提出技术升级改造方案。经过第一阶段改造后,出口非甲烷总烃质量浓度达到73 mg/m^3以下,装置的去除效率达到99.96%。 展开更多
关键词 油气回收 排放标准 膜分离法 变压吸附法 复合吸附剂床层
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