检索结果-维普期刊中文期刊服务平台

DVL/SINS组合导航技术发展现状及趋势被引量：16: 1; 作者靳凯迪柴洪洲 +2 位作者宿楚涵郭云飞李明《导航定位学报》 CSCD 2022年第2期1-12,92,共13页; 高精度的导航信息是水下无人航行器(UUV)高效完成各项任务的重要前提,多普勒计程仪/捷联惯性导航系统(DVL/SINS)组合导航系统具有无源、自主等优势,在UUV导航中得到了广泛应用。从DVL/SINS导航数据处理的三个阶段出发,详细论述了传感器... 展开更多; 关键词水下无人航行器惯性导航多普勒测速仪组合导航关键技术; 在线阅读下载PDF 职称材料

复杂水下环境中自适应粒子群优化的SINS/DVL组合导航方法被引量：5: 2; 作者王迪王冰 +3 位作者黄浩乾王广才刘锡祥姚逸卿《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第10期1023-1029,1036,共8页; 针对复杂水下环境中基于捷联惯性导航系统/多普勒计程仪(SINS/DVL)组合导航系统受干扰导致定位精度下降的问题,提出一种自适应粒子群优化的SINS/DVL组合导航方法。首先,针对模型中方差估计不一致问题,构建了基于状态变换原理的SINS/DVL... 展开更多; 关键词捷联惯性导航系统/多普勒计程仪组合导航粒子群优化鲁棒滤波; 在线阅读下载PDF 职称材料

波束故障条件下基于ST-EKF的SINS/DVL紧组合导航优化方法被引量：1: 3; 作者冉昌艳祝执 +2 位作者王伟罗志会朱倚娴《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第10期996-1003,共8页; 针对基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的捷联惯性导航系统/多普勒测速仪(SINS/DVL)紧组合导航系统中出现波束故障时,采用波束频移信息重构的故障处理方案会引起量测噪声特性变化,导致导航精度降低的问题,提出了一种波束故障条件下基于状态变换... 展开更多; 关键词捷联惯性导航系统/多普勒测速仪紧组合导航状态变换扩展卡尔曼滤波粒子群优化波束多普勒频移重构; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于SINS/USBL/DG的水下动态重力测量被引量：1: 4; 作者熊志明杨柏楠 +2 位作者曹聚亮蔡劭琨于瑞航《海洋测绘》 CSCD 北大核心 2023年第1期15-18,23,共5页; 水下重力信息在深水油气勘探和潜航器辅助导航中发挥着重要作用。多普勒测速仪(DVL)由于工作范围受限无法时刻输出有效的数据,若作为水下传感器用于重力测量会影响数据处理的可靠性和准确性。针对这一难题,提出了一种基于捷联式惯性导... 展开更多; 关键词水下动态重力测量多普勒测速仪捷联式惯性导航系统超短基线定位系统深度计; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于位置观测信息的Davenport四元数DVL标定方法: 5; 作者唐洪琼许江宁 +2 位作者史文策何泓洋李方能《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2023年第11期3640-3648,共9页; 多普勒计程仪(Doppler velocity log,DVL)能够实时为捷联惯性导航系统(strapdown inertial navigation system,SINS)提供外部速度辅助信息,准确稳定的DVL标定工作对提升SINS/DVL组合导航系统的性能具有重要意义。为有效解决此问题,提出... 展开更多; 关键词多普勒计程仪捷联式惯导系统误差标定组合导航; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名DVL/SINS组合导航技术发展现状及趋势被引量：16: 1; 作者靳凯迪柴洪洲宿楚涵郭云飞李明; 机构信息工程大学; 出处《导航定位学报》 CSCD 2022年第2期1-12,92,共13页; 基金国家自然科学基金项目(42074014) 军队“双重”建设项目(2021ky032)。; 文摘高精度的导航信息是水下无人航行器(UUV)高效完成各项任务的重要前提,多普勒计程仪/捷联惯性导航系统(DVL/SINS)组合导航系统具有无源、自主等优势,在UUV导航中得到了广泛应用。从DVL/SINS导航数据处理的三个阶段出发,详细论述了传感器误差建模与补偿技术、水下初始对准技术和数据融合算法的基本原理和研究现状;总结了各项技术的关键问题和研究方向,并给出了相应的解决思路;最后,探讨了DVL/SINS组合导航的发展趋势和需要解决的问题。; 关键词水下无人航行器惯性导航多普勒测速仪组合导航关键技术; Keywords unmanned underwater vehicle strapdown inertial navigation system doppler velocity log integrated navigation key technology; 分类号 P228 [天文地球—大地测量学与测量工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名复杂水下环境中自适应粒子群优化的SINS/DVL组合导航方法被引量：5: 2; 作者王迪王冰黄浩乾王广才刘锡祥姚逸卿; 机构河海大学能源与电气学院湖南大学机械与运载工程学院东南大学仪器科学与工程学院; 出处《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第10期1023-1029,1036,共8页; 基金国家自然科学基金(62303157) 中国博士后科学基金面上项目(2022M720993) 江苏省卓越博士后计划资助项目(2023ZB042)。; 文摘针对复杂水下环境中基于捷联惯性导航系统/多普勒计程仪(SINS/DVL)组合导航系统受干扰导致定位精度下降的问题,提出一种自适应粒子群优化的SINS/DVL组合导航方法。首先,针对模型中方差估计不一致问题,构建了基于状态变换原理的SINS/DVL导航模型;其次,考虑到复杂水下环境中基于卡尔曼滤波的噪声难以估计问题,构造粒子滤波适应度函数,并设计了一种自适应粒子群优化算法;最后,对所提方法进行了仿真实验和湖试实验。实验结果表明:所提方法可以解决复杂水下环境中SINS/DVL组合导航系统受干扰导致定位精度不高的问题。相比于卡尔曼滤波方法、Huber鲁棒滤波方法,所提方法的水平位置误差最大值分别减少了49.56%和41.20%。; 关键词捷联惯性导航系统/多普勒计程仪组合导航粒子群优化鲁棒滤波; Keywords strapdown inertial navigation system/doppler velocity log integrated navigation particle swarm optimization robust filter; 分类号 U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名波束故障条件下基于ST-EKF的SINS/DVL紧组合导航优化方法被引量：1: 3; 作者冉昌艳祝执王伟罗志会朱倚娴; 机构三峡大学湖北省弱磁探测工程技术研究中心三峡大学理学院湖北省水电工程智能视觉监测重点实验室三峡大学计算机与信息学院南通大学机械工程学院; 出处《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第10期996-1003,共8页; 基金国家自然科学基金(61903204) 湖北省水电工程智能视觉监测重点实验室开放基金(2020SDSJ07)。; 文摘针对基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的捷联惯性导航系统/多普勒测速仪(SINS/DVL)紧组合导航系统中出现波束故障时,采用波束频移信息重构的故障处理方案会引起量测噪声特性变化,导致导航精度降低的问题,提出了一种波束故障条件下基于状态变换扩展卡尔曼滤波(ST-EKF)的SINS/DVL紧组合导航优化方法。根据四波束Janus阵列的结构特性,提出适用于紧组合导航系统的目标函数,并采用粒子群优化算法对系统噪声协方差矩阵和量测噪声协方差矩阵进行实时优化。仿真实验结果表明,与基于EKF的SINS/DVL紧组合导航系统相比,所提方法的定位精度提高了70.4%,有效提高了波束故障条件下组合系统的导航精度。; 关键词捷联惯性导航系统/多普勒测速仪紧组合导航状态变换扩展卡尔曼滤波粒子群优化波束多普勒频移重构; Keywords strapdown inertial navigation system/doppler velocity log tightly coupled navigation state transformation extend Kalman filter particle swarm optimization beam doppler frequency shift reconstruction; 分类号 U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于SINS/USBL/DG的水下动态重力测量被引量：1: 4; 作者熊志明杨柏楠曹聚亮蔡劭琨于瑞航; 机构国防科技大学智能科学学院; 出处《海洋测绘》 CSCD 北大核心 2023年第1期15-18,23,共5页; 基金大地测量与地球动力学国家重点实验室开放基金(SKLGED2022-1-5)。; 文摘水下重力信息在深水油气勘探和潜航器辅助导航中发挥着重要作用。多普勒测速仪(DVL)由于工作范围受限无法时刻输出有效的数据,若作为水下传感器用于重力测量会影响数据处理的可靠性和准确性。针对这一难题,提出了一种基于捷联式惯性导航系统(SINS)/超短基线定位系统(USBL)/深度计(DG)组合导航的水下动态重力测量方法。该方法无需利用外部高精度的速度观测就能实现动态重力测量,摆脱了水下动态重力测量对DVL的依赖,在某海域进行了水下动态重力测量试验以验证新方法的有效性。试验结果证明,重复线内符合精度可以达到1 mGal的水平。; 关键词水下动态重力测量多普勒测速仪捷联式惯性导航系统超短基线定位系统深度计; Keywords doppler velocity log strapdown inertial navigation system ultra-short baseline positioning system depth gauge underwater dynamic gravimetry; 分类号 P229.23 [天文地球—大地测量学与测量工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于位置观测信息的Davenport四元数DVL标定方法: 5; 作者唐洪琼许江宁史文策何泓洋李方能; 机构海军工程大学电气工程学院中国人民解放军; 出处《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2023年第11期3640-3648,共9页; 基金国家自然科学基金(42004067)资助课题。; 文摘多普勒计程仪(Doppler velocity log,DVL)能够实时为捷联惯性导航系统(strapdown inertial navigation system,SINS)提供外部速度辅助信息,准确稳定的DVL标定工作对提升SINS/DVL组合导航系统的性能具有重要意义。为有效解决此问题,提出了一种基于位置观测信息的Davenport四元数标定方法。在所提方法中,通过基于多普勒测速原理的位置观测推算标定刻度因子误差以减小速度量测噪声的不利影响,利用基于Davenport四元数方法的位置观测矢量方程解算标定安装角误差以增强旋转矩阵求解的稳定性。船载湖试结果表明,相比于现有方法,所提标定方法在简单和复杂的机动情况下均具有更高的准确度和更好的稳定性。; 关键词多普勒计程仪捷联式惯导系统误差标定组合导航; Keywords doppler velocity log(DVL) strapdown inertial navigation system(SINS) error calibration integrated navigation; 分类号 U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	DVL/SINS组合导航技术发展现状及趋势	靳凯迪柴洪洲宿楚涵郭云飞李明	《导航定位学报》 CSCD	2022	16	在线阅读下载PDF 职称材料
2	复杂水下环境中自适应粒子群优化的SINS/DVL组合导航方法	王迪王冰黄浩乾王广才刘锡祥姚逸卿	《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心	2023	5	在线阅读下载PDF 职称材料
3	波束故障条件下基于ST-EKF的SINS/DVL紧组合导航优化方法	冉昌艳祝执王伟罗志会朱倚娴	《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心	2023	1	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于SINS/USBL/DG的水下动态重力测量	熊志明杨柏楠曹聚亮蔡劭琨于瑞航	《海洋测绘》 CSCD 北大核心	2023	1	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于位置观测信息的Davenport四元数DVL标定方法	唐洪琼许江宁史文策何泓洋李方能	《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心	2023	0	在线阅读下载PDF 职称材料