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Imaging simulation and analysis of attitude jitter effect on topographic mapping for lunar orbiter stereo optical cameras
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作者 CHEN Chen TONG Xiao-Hua +4 位作者 LIU Shi-Jie YE Zhen HUANG Chao-Wei WU Hao ZHANG Han 《红外与毫米波学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期722-730,共9页
The geometric accuracy of topographic mapping with high-resolution remote sensing images is inevita-bly affected by the orbiter attitude jitter.Therefore,it is necessary to conduct preliminary research on the stereo m... The geometric accuracy of topographic mapping with high-resolution remote sensing images is inevita-bly affected by the orbiter attitude jitter.Therefore,it is necessary to conduct preliminary research on the stereo mapping camera equipped on lunar orbiter before launching.In this work,an imaging simulation method consid-ering the attitude jitter is presented.The impact analysis of different attitude jitter on terrain undulation is conduct-ed by simulating jitter at three attitude angles,respectively.The proposed simulation method is based on the rigor-ous sensor model,using the lunar digital elevation model(DEM)and orthoimage as reference data.The orbit and attitude of the lunar stereo mapping camera are simulated while considering the attitude jitter.Two-dimensional simulated stereo images are generated according to the position and attitude of the orbiter in a given orbit.Experi-mental analyses were conducted by the DEM with the simulated stereo image.The simulation imaging results demonstrate that the proposed method can ensure imaging efficiency without losing the accuracy of topographic mapping.The effect of attitude jitter on the stereo mapping accuracy of the simulated images was analyzed through a DEM comparison. 展开更多
关键词 topographic mapping lunar orbiter stereo camera attitude jitter imaging simulation digital elevation model
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基于双目视觉的中小型物体尺寸测量方法 被引量:1
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作者 杨先凤 邢世豪 +1 位作者 李斯雯 李自强 《传感器与微系统》 北大核心 2025年第9期162-164,168,共4页
为了无接触地精确测量中小型物体的尺寸,提出了一个基于双目视觉的中小型物体尺寸测量方法。首先标定双目相机并对其进行畸变矫正,再将立体校正后的左右图像通过改进的半全局匹配(SGM)算法进行立体匹配,获得被测物体的视差图与深度图。... 为了无接触地精确测量中小型物体的尺寸,提出了一个基于双目视觉的中小型物体尺寸测量方法。首先标定双目相机并对其进行畸变矫正,再将立体校正后的左右图像通过改进的半全局匹配(SGM)算法进行立体匹配,获得被测物体的视差图与深度图。实验结果表明:该方法在近距离测量中对小型物体尺寸的精度较高,布娃娃的测量实际误差由1.42 cm降低至0.31 cm,直尺的测量实际误差由1.17 cm降低至0.21 cm,误差率由5%左右降低至1%左右,测量精度的提升效果显著。 展开更多
关键词 双目视觉 双目相机标定 立体匹配 尺寸测量
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基于双目立体视觉的多分辨率图像匹配方法研究 被引量:1
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作者 刘华春 吴广文 闫静莉 《现代电子技术》 北大核心 2025年第1期29-32,共4页
在双目立体视觉系统中,面对复杂场景时噪声会损害图像特征,增加提取难度,导致匹配精度和鲁棒性下降。因此,文中提出基于双目立体视觉的多分辨率图像匹配方法,旨在从不同尺度图像中有效获取信息并实现高精度匹配。该方法利用双目立体视... 在双目立体视觉系统中,面对复杂场景时噪声会损害图像特征,增加提取难度,导致匹配精度和鲁棒性下降。因此,文中提出基于双目立体视觉的多分辨率图像匹配方法,旨在从不同尺度图像中有效获取信息并实现高精度匹配。该方法利用双目立体视觉模型的双目旋转相机扫描目标并进行成像,根据内、外空间标定提升双目旋转相机的位置精度,保证目标的多分辨率成像效果;将其输入金字塔立体匹配网络中,通过网络中的类金字塔多空洞卷积操作提取双目图像特征,在此基础上,基于可变卷积增强其纹理特征细节;结合细粒度特征和互注意力机制完成双目图像匹配。测试结果显示,空间标定后,左、右两个相机的成像误差最小值分别为0.6 Pixel和0.4 Pixel;匹配点坐标偏差均值和坐标偏差方差值分别低于0.012和0.011,匹配效果良好。 展开更多
关键词 双目立体视觉 多分辨率 图像匹配 空间标定 双目旋转相机 特征提取 特征增强 细粒度
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基于半直接的双目SLAM系统
4
作者 唐帅 钟小勇 《计算机工程与设计》 北大核心 2025年第4期997-1004,共8页
为提高视觉同步定位与建图算法的精度和鲁棒性,提出一种基于半直接法的双目视觉SLAM系统。该系统基于LDSO,其视觉前端同时提取直接和间接特征,在跟踪过程中通过联合优化光度误差和重投影误差估计相机位姿,在后端建图过程中加入双目约束... 为提高视觉同步定位与建图算法的精度和鲁棒性,提出一种基于半直接法的双目视觉SLAM系统。该系统基于LDSO,其视觉前端同时提取直接和间接特征,在跟踪过程中通过联合优化光度误差和重投影误差估计相机位姿,在后端建图过程中加入双目约束条件提高系统的绝对精度。在公开数据集EuroC、KITTI上与ORB-SLAM3等开源算法进行对比实验,其结果表明,所提算法较好结合了直接法、间接法和双目相机的优点,其平均定位精度较LDSO提升了34.6%,具有更好的鲁棒性。 展开更多
关键词 同步定位与建图 直接法 间接法 半直接法 联合优化 双目相机 鲁棒性
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室内环境下融合点线特征的双目VI-SLAM方法
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作者 郭旭 袁杰 +2 位作者 谢霖伟 鲍慧敏 李世钰 《哈尔滨工业大学学报》 北大核心 2025年第8期69-78,104,共11页
为解决室内环境下弱纹理场景中关键点特征稀疏、结构化场景中结构化特征应用不充分以及相机快速移动时关键帧容易跟踪失败的问题,提出了一种基于点线特征融合的双目视觉惯性SLAM方法。首先,基于EDlines线段提取方法,结合高斯图像金字塔... 为解决室内环境下弱纹理场景中关键点特征稀疏、结构化场景中结构化特征应用不充分以及相机快速移动时关键帧容易跟踪失败的问题,提出了一种基于点线特征融合的双目视觉惯性SLAM方法。首先,基于EDlines线段提取方法,结合高斯图像金字塔实现多尺度线段的提取,以增强线段匹配的尺度不变性。同时,对不同尺度下的线段端点的不确定性进行建模,并结合平铺技术对线段的二进制描述符进行分块处理,从而加速线段匹配并提高线特征匹配的鲁棒性与效率。其次,优化惯性传感器的预积分模型,融合双目视觉的点特征重投影误差、线特征重投影误差以及惯性传感器的预积分约束,采用滑动窗口的非线性优化方法进行联合优化,以提高系统位姿估计精度。最后,文中在包含弱纹理、结构化以及相机快速移动等复杂环境的EuRoC数据集上进行实验。结果表明,VI-SLAM方法在EuRoC数据集上的相机轨迹均方根误差为0.031 m,平均误差为0.027 m,拥有更强的鲁棒性和更高的定位精度,尤其在弱纹理和相机快速运动场景中,定位精度优势显著。 展开更多
关键词 同步定位与建图(SLAM) 视觉惯性 点线特征 双目相机 多尺度 非线性优化
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基于面结构光的单双目混合扫描技术
6
作者 王森 王立忠 +3 位作者 任茂栋 宗玉龙 莫彩利 徐建宁 《中国测试》 北大核心 2025年第2期176-184,共9页
针对双目结构光系统只能重建出左右相机公共视野区域,导致扫描幅面较小的问题,在双目系统原架构的基础上提出一种利用单目对非公共区域进行补偿的混合重建方法。首先,建立工业相机的十参数畸变模型,通过增加畸变参数,减少标定精度对三... 针对双目结构光系统只能重建出左右相机公共视野区域,导致扫描幅面较小的问题,在双目系统原架构的基础上提出一种利用单目对非公共区域进行补偿的混合重建方法。首先,建立工业相机的十参数畸变模型,通过增加畸变参数,减少标定精度对三维重建和粗配准的影响。提出一种基于摄影测量的相机标定方法,大幅提升扫描系统的整体标定精度。其次,提出采用双向搜索原则查找重叠区域并采用聚类法对重叠区域进行融合的方法,解决配准后的点云分层和数据冗余问题。实验结果表明,该系统的重建误差可达0.02mm;同时,不同类型的实物实验表明,在单幅点云重建时间相差不多的情况下,单双目混合扫描技术可提升重建结果的完整性,实现物体的快速、高精度扫描,满足工业检测的需求。 展开更多
关键词 面结构光 立体视觉 相机标定 三维重建 点云融合
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离焦优化大场景立体视觉测量的方法研究
7
作者 毕德学 齐腾 +1 位作者 代卓宏 王敏雪 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第7期339-343,348,共6页
传统的双目结构光立体视觉测量系统基于标定好的静态相机内参模型。但在大场景中,由于镜头的离焦现象引起的相机内参变化与图像模糊问题,使得整个视野内的测量精度一致性差别较大。针对此问题,这里提出了一种新颖的基于离焦模型优化的... 传统的双目结构光立体视觉测量系统基于标定好的静态相机内参模型。但在大场景中,由于镜头的离焦现象引起的相机内参变化与图像模糊问题,使得整个视野内的测量精度一致性差别较大。针对此问题,这里提出了一种新颖的基于离焦模型优化的大场景双目结构光立体视觉高精度测量方法。通过基于维纳滤波的去模糊和基于离焦模型的相机内参动态补偿,提升了立体匹配精度。实验数据表明,在搭建的(0.6~1.2)m工作空间中,传统测量方法平均误差0.23mm,方差0.77,优化后平均误差0.12mm,方差0.4,三维点云的获取精度和一致性得到了大大提高。 展开更多
关键词 大场景 双目结构光 离焦模型 相机内参动态补偿 维纳滤波 立体匹配精度
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基于立体棋盘模型的广角相机快速标定法
8
作者 杨欣蕊 陈俊彪 +1 位作者 杜昭 高明伟 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第4期263-270,共8页
针对靶场试验设备光学参数获取时,二维标定法需多幅多角度图片而导致操作繁琐、效率低的问题,提出一种新颖的基于立体棋盘模型的广角相机快速标定法。设计一种基于区域生长的立体棋盘模型构建算法,采用单尺度模板获取亚像素角点,设置动... 针对靶场试验设备光学参数获取时,二维标定法需多幅多角度图片而导致操作繁琐、效率低的问题,提出一种新颖的基于立体棋盘模型的广角相机快速标定法。设计一种基于区域生长的立体棋盘模型构建算法,采用单尺度模板获取亚像素角点,设置动态种子库,通过角点预测和能量最小化算法,以种子点为中心扩展棋盘格,利用均值点距离之和最小排除干扰项;将立体棋盘模型拆分为3个二维棋盘格,结合张氏标定法求解相机参数,利用光束平差法和2σ阈值减少重投影误差。实验表明,所提算法与生长棋盘格算法相比,平均运行时间下降了92%,模型构建成功率提升了82.61%,所提方法与利用三维世界坐标的直接求解法相比,降低了标定板结构变化对畸变参数解算精度影响,重投影误差减少了62.7%,与二维标定法相比,在保持较高标定精度的同时,工作量降低近4倍,标定结果稳定性更强。 展开更多
关键词 立体棋盘模型 相机标定 区域生长 亚像素角点 光束平差法 畸变校正
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基于双目相机的森林样地调查方法研究 被引量:18
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作者 樊仲谋 冯仲科 +3 位作者 李亚东 郑君 黄晓东 陈金星 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第5期293-299,共7页
为了提高样地调查时的野外工作效率,设计了一种相片样地建立方法,以双目相机为测量工具,在样地中心上下放置双目相机,依次进行12次30°的旋转拍摄,获取12组立体相对,配合少量的现场目视检查和遮挡木补测,以立体相对前方交会作为内... 为了提高样地调查时的野外工作效率,设计了一种相片样地建立方法,以双目相机为测量工具,在样地中心上下放置双目相机,依次进行12次30°的旋转拍摄,获取12组立体相对,配合少量的现场目视检查和遮挡木补测,以立体相对前方交会作为内业处理手段,提取并纠正相片中各目标木的胸径和树心坐标,利用左右旋转角度和将树心坐标转换至同一坐标系中,完成样地各目标木的胸径提取、样木坐标提取、蓄积量计算等工作。为了验证该方法,选择了9块固定样地进行相片样地建立,分别对比相片样地与固定样地调查中提取的胸径、树心坐标、蓄积量和工作时间,其中蓄积量的平均相对误差为5.5%,最大相对误差为8.2%。 展开更多
关键词 林业摄影测量 双目相机 相片样地 样地调查
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嫦娥一号卫星CCD立体相机的设计与在轨运行 被引量:27
10
作者 赵葆常 杨建峰 +3 位作者 汶德胜 高伟 阮萍 贺应红 《航天器工程》 2009年第1期30-36,共7页
介绍了立体成像原理、参数选择、相机方案及设计结果。发射前的实验室检测表明:整机MTF达0.48,S/N为235。由嫦娥一号卫星CCD立体相机获取的图像清晰,层次丰富。用户根据在轨运行前期探测数据对CCD立体相机的科学探测数据质量进行了初步... 介绍了立体成像原理、参数选择、相机方案及设计结果。发射前的实验室检测表明:整机MTF达0.48,S/N为235。由嫦娥一号卫星CCD立体相机获取的图像清晰,层次丰富。用户根据在轨运行前期探测数据对CCD立体相机的科学探测数据质量进行了初步评估,认为CCD立体相机工作正常,数据格式正确,科学数据有效,图像质量优良,能够进行稳定的数据观测、采集与下传。最后介绍了相机在研制过程中采用的一些新技术。 展开更多
关键词 嫦娥一号卫星 有效载荷 CCD立体相机在轨检测 月面图像
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一种基于立体模板的双目视觉传感器现场标定方法 被引量:30
11
作者 陈刚 车仁生 +1 位作者 叶东 黄庆成 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 2004年第6期626-631,共6页
给出了一种基于立体标定模板的双目视觉摄像机内、外部参数现场标定方法。该方法采用理想小孔模型忽略摄像机镜头的非线性畸变,把透视变换矩阵中的元素作为未知数,在已知一组三维空间特征点坐标及其对应的图像点坐标时,利用线性算法求... 给出了一种基于立体标定模板的双目视觉摄像机内、外部参数现场标定方法。该方法采用理想小孔模型忽略摄像机镜头的非线性畸变,把透视变换矩阵中的元素作为未知数,在已知一组三维空间特征点坐标及其对应的图像点坐标时,利用线性算法求解出透视变换矩阵中的各个元素,进而得到所需的参数。最后采用立体标定模板对该标定算法进行了实验验证,用标定完成的立体视觉传感器对已知长度进行测量,相对精度达到了0.02%,取得了较为理想的结果。结果表明:该方法由于无需迭代,因此计算速度快,在测量现场只需摆放一次标定模板即可完成标定,可高精度地实现摄像机内、外部参数的现场标定。 展开更多
关键词 立体视觉 摄像机标定 立体模板 坐标测量
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探月光学 被引量:9
12
作者 赵葆常 杨建峰 +3 位作者 贺应红 常凌颖 陈立武 薛彬 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第3期461-467,共7页
介绍了我国首次绕月探测嫦娥一号卫星的主载荷CCD立体相机与干涉成像光谱仪的原理、设计思想、技术措施与特色、设计结果以及在轨图像质量评估与检测.CCD立体相机采用一个广角物镜加一块面阵CCD的独特技术方案,从而使立体相机具有结构... 介绍了我国首次绕月探测嫦娥一号卫星的主载荷CCD立体相机与干涉成像光谱仪的原理、设计思想、技术措施与特色、设计结果以及在轨图像质量评估与检测.CCD立体相机采用一个广角物镜加一块面阵CCD的独特技术方案,从而使立体相机具有结构紧凑、小型轻量、配准精度高、航天环境适应性强等优点.4种曝光时间与4种电子学增益共16组合,可以实现同轨不同纬度的曝光量调整.干涉成像光谱仪采用了大比尺缩小的图像传递、2×2像元合并、矩形孔径光阑、2种曝光时间与3种电子学增益共6种组合的在轨曝光量调整等技术措施.在轨运行表明,各项技术措施有效,达到了预期目标. 展开更多
关键词 月球探测 嫦娥一号 CCD立体相机 干涉成像光谱仪 在轨图像质量
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双目立体视觉中的摄像机标定技术研究 被引量:33
13
作者 刘金颂 原思聪 +1 位作者 张庆阳 刘道华 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2008年第6期237-239,共3页
以张氏标定方法为基础,提出以圆心作为标定点的2D平面模板标定方法,通过与基于方格角点的标定方法以及基于方格形心的标定方法进行比较,证明了该方法的有效性。又运用BP神经网络来模拟立体视觉系统三维空间与二维图像平面之间的物、像... 以张氏标定方法为基础,提出以圆心作为标定点的2D平面模板标定方法,通过与基于方格角点的标定方法以及基于方格形心的标定方法进行比较,证明了该方法的有效性。又运用BP神经网络来模拟立体视觉系统三维空间与二维图像平面之间的物、像对应关系,建立了双目立体视觉系统的摄像机隐式标定模型,避免了因数学模型的不完善而带来的系统误差。实验证明该方法能够获得较高的标定精度。 展开更多
关键词 双目立体视觉 摄像机标定 BP神经网络
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双目视觉的立体标定方法 被引量:26
14
作者 刘俸材 谢明红 王伟 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2011年第4期1508-1512,共5页
为实现双目视觉系统的立体标定,分析了摄像机成像模型,并充分考虑了透镜的径向畸变和切向畸变,提出了一种新的立体标定算法。该算法利用张正友的灵活标定算法,初步求取摄像机的内参数,结合Brown算法并提取图像中角点的子像素级坐标,精... 为实现双目视觉系统的立体标定,分析了摄像机成像模型,并充分考虑了透镜的径向畸变和切向畸变,提出了一种新的立体标定算法。该算法利用张正友的灵活标定算法,初步求取摄像机的内参数,结合Brown算法并提取图像中角点的子像素级坐标,精确求取摄像机内参数和畸变向量。为方便后续的图像校正,基于前面的单个摄像机标定,通过计算空间中的景物点在左右摄像机成像平面上的位置关系,计算出双目视觉系统中两个摄像机之间的旋转矩阵R和平移向量T,从而实现了立体标定。实验结果表明,该算法能取得较高的精度,可以应用于双目视觉系统。 展开更多
关键词 双目立体视觉 摄像机标定 摄像机模型 立体标定 角点提取
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双目立体视觉的目标识别与定位 被引量:33
15
作者 尚倩 阮秋琦 李小利 《智能系统学报》 2011年第4期303-311,共9页
双目立体视觉系统可以实现对目标的识别与定位.此系统包含摄像机标定、图像分割、立体匹配和三维测距4个模块.在摄像机标定部分,提出了基于云台转角的外参数估计方法.该方法可以精确完成摄像头旋转情况下外参的估计,增强了机器人的视觉... 双目立体视觉系统可以实现对目标的识别与定位.此系统包含摄像机标定、图像分割、立体匹配和三维测距4个模块.在摄像机标定部分,提出了基于云台转角的外参数估计方法.该方法可以精确完成摄像头旋转情况下外参的估计,增强了机器人的视觉功能.并利用广茂达机器人系统,基于改进的双目视觉系统进行目标识别与定位,以此结果作为依据控制机器人的手臂进行相应运动,最终实现了对目标物体的抓取,验证了提出方法的可行性. 展开更多
关键词 双目立体视觉 摄像机标定 图像分割 立体匹配 三维测距
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基于双目立体视觉的目标测距系统 被引量:81
16
作者 沈彤 刘文波 王京 《电子测量技术》 2015年第4期52-54,共3页
双目立体视觉能够在多种条件下感知三维场景的立体信息,基于双目立体视觉的测距以其特有的优势在测距中扮演着越来越重要的角色。研究了双目测距的原理、摄像机的标定、立体校正、立体匹配等关键技术,在此基础上提出了用MATLAB和OpenCV... 双目立体视觉能够在多种条件下感知三维场景的立体信息,基于双目立体视觉的测距以其特有的优势在测距中扮演着越来越重要的角色。研究了双目测距的原理、摄像机的标定、立体校正、立体匹配等关键技术,在此基础上提出了用MATLAB和OpenCV相结合的方法实现双目立体视觉的测距。使用MATLAB进行相机的标定,然后借助OpenCV实现立体校正和立体匹配。通过立体匹配得出的视差值,可以求解出目标和相机之间的距离实现测距。通过实验的结果表明,提出的双目测距方法在一定范围内达到了精度要求。 展开更多
关键词 双目立体视觉 相机标定 立体校正 立体匹配
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立体视觉技术在森林资源调查中的应用 被引量:10
17
作者 张超 王雪峰 李海奎 《北京林业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2004年第3期30-35,共6页
将立体视觉应用于森林资源调查是一种全新的手段 ,能高效地对样地进行调查 ,并且为高分辨率遥感图像提供一种获取林分调查因子的技术 .该文从林业环境的实际情况出发 ,探索立体视觉技术应用于森林资源调查的可行技术路线 .针对树干边缘... 将立体视觉应用于森林资源调查是一种全新的手段 ,能高效地对样地进行调查 ,并且为高分辨率遥感图像提供一种获取林分调查因子的技术 .该文从林业环境的实际情况出发 ,探索立体视觉技术应用于森林资源调查的可行技术路线 .针对树干边缘的特点 ,提出了Canny算子检测的树干边缘和外极线约束下、交互式的区域相关立体匹配策略 .采用在中国林业科学研究院院内树林中FUJIFILMFinePix 6 90 0Zoom数码相机拍摄的立体图像对 ,实现了立体视觉技术测量树木点位和胸径 ,并估计了在实验条件下的量测精度 . 展开更多
关键词 森林资源调查 立体视觉 摄像机标定 立体匹配
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双目立体视觉系统的非线性摄像机标定技术 被引量:14
18
作者 刘源泂 孔建益 +1 位作者 王兴东 刘钊 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2011年第9期3398-3400,共3页
针对双目立体视觉的工业检测精度和实时性要求,采用LENZ畸变模型建立基于面阵CCD的双目成像几何模型,分析了成像模型的内外参数及针孔模型的局限性,提出改进的双目立体视觉系统摄像机两步标定方法。利用HALCON标定板及函数库平台,采用... 针对双目立体视觉的工业检测精度和实时性要求,采用LENZ畸变模型建立基于面阵CCD的双目成像几何模型,分析了成像模型的内外参数及针孔模型的局限性,提出改进的双目立体视觉系统摄像机两步标定方法。利用HALCON标定板及函数库平台,采用亚像素精度的边缘提取和椭圆拟合算法精确获取标定点,以建立像点与空间点的对应关系,并对标定参数进行非线性优化。实验证明该标定算法灵活准确,并具有良好的可扩展性。 展开更多
关键词 双目立体视觉 摄像机标定 CCD成像模型 畸变模型 HALCON
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随机模式投影双目测量系统中的单目测量 被引量:11
19
作者 石春琴 张丽艳 +1 位作者 韦虎 刘胜兰 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第1期257-265,共9页
为克服基于随机模式投影的双目立体测量系统中的局部高光和自身遮挡,提出了一种由单摄像机-投影器构成两个单目测量单元的测量方法。首先,给出了一个标定算法,该算法只需从不同角度拍摄随机光场在普通白板上的图像(称为标定图像),就可... 为克服基于随机模式投影的双目立体测量系统中的局部高光和自身遮挡,提出了一种由单摄像机-投影器构成两个单目测量单元的测量方法。首先,给出了一个标定算法,该算法只需从不同角度拍摄随机光场在普通白板上的图像(称为标定图像),就可以标定纯随机模板上每一点经投影镜头发出的光线,无需标定投影镜头畸变,且精度不受投影镜头畸变的影响。然后,将随机光场照射下的被测物体图像与标定图像进行亚像素精度的像点匹配,根据三角测量原理获取物体表面的三维点云数据。最后,采用标准平面和圆柱面对该方法进行测量精度验证,并给出了具体的测量实例。实验结果表明,标准试件拟合面的平均偏差<0.02mm,测量不确定度<0.05mm(3σ)。综合两个单目测量单元进行测量,能有效避免因高光和遮挡等原因引起的点云数据缺失。 展开更多
关键词 双目立体测量 摄像机-投影器 标定 随机光场 三维测量
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机器人双目视觉系统的算法研究与实现 被引量:13
20
作者 崔开涌 王任杰 林小玲 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2008年第3期237-240,共4页
针对计算机视觉系统在移动机器人中的应用,对摄像机标定、图像分割、模式识别、目标距离探测以及双目视觉系统在移动机器人导航中的运用进行分析与研究。文章提出了在特定三维场景中,对不同研究对象采取不同处理方式的复合算法,实现了... 针对计算机视觉系统在移动机器人中的应用,对摄像机标定、图像分割、模式识别、目标距离探测以及双目视觉系统在移动机器人导航中的运用进行分析与研究。文章提出了在特定三维场景中,对不同研究对象采取不同处理方式的复合算法,实现了对于机器人视野内简单几何物体的识别,同时使用双目摄像机结构,直接探测出目标物体相对于机器人的深度距离及其方位角度。 展开更多
关键词 双目立体视觉 摄像机标定 图像分割 模式识别
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