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疏散模拟软件STEPS与Pathfinder对比研究 被引量：43
1
作者 杜长宝 朱国庆 李俊毅 《消防科学与技术》 CAS 北大核心 2015年第4期456-460,共5页
为了了解两款疏散模拟软件STEPS与Pathfinder的功能差异及适用范围,采用理论研究与实际模拟相结合的方法进行对比分析。研究发现:STEPS软件采用元胞自动机(CA)模型,疏散规则简单,人员智能化程度低,疏散时人员行为特征与现实情况不完全相... 为了了解两款疏散模拟软件STEPS与Pathfinder的功能差异及适用范围,采用理论研究与实际模拟相结合的方法进行对比分析。研究发现:STEPS软件采用元胞自动机(CA)模型,疏散规则简单,人员智能化程度低,疏散时人员行为特征与现实情况不完全相符,但路径决策系统很好地解决了上述问题,可以真实地模拟常态下人员疏散;Pathfinder软件采用Agent-based模型,人员智能化程度高,个体可以回应环境刺激,人员可以轻松规避障碍物,人群中的个体行为特征丰富且与现实情况十分相符,但在出口选择上存在缺陷,人员只能选择前方的出口而忽略后方的出口,不能模拟常态下的人员疏散。分析得出,Pathfinder模拟结果与真实情况相符程度更高,STEPS更适合模拟常态下人员疏散。 展开更多
关键词 安全疏散 stepS 元胞自动机 pathFINDER Agent-base
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我国产业链供应链安全发展的逻辑、障碍与路径 被引量：13
2
作者 刘伟华 袁超伦 黄艳娇 《中国流通经济》 北大核心 2025年第1期76-85,共10页
党的二十届三中全会强调要提升产业链供应链韧性和健全安全制度,打造自主可控、安全可靠的产业链供应链。在此背景下,研究我国产业链供应链安全发展的逻辑、障碍与路径,可以为实现我国产业链供应链安全发展提供重要的理论基础。产业链... 党的二十届三中全会强调要提升产业链供应链韧性和健全安全制度,打造自主可控、安全可靠的产业链供应链。在此背景下,研究我国产业链供应链安全发展的逻辑、障碍与路径,可以为实现我国产业链供应链安全发展提供重要的理论基础。产业链供应链安全发展的逻辑,是实现产业链供应链安全需要确保主体要素和结构要素的安全。通过对大宗原料、规模化制造、高新技术、生产性服务四大重点产业的八家典型企业的多案例研究,基于主体要素和结构要素的安全逻辑,识别我国重点产业的产业链供应链安全障碍。进而构建产业链供应链安全发展的路径,包括维护路径和阶跃路径两个维度。维护路径强调从主体要素和结构要素两个视角展开。阶跃路径强调以社会引领、技术驱动、制度辅助为核心要素。为实现维护路径和阶跃路径的有效实施,对于维护路径,需要启动我国重要产业链供应链的韧性战略设计和完善本土产业链供应链安全预警机制;对于阶跃路径,需要通过产业集群和搭建产业信息服务体系支持本土企业深度参与全球产业链供应链重构,通过改革科技创新体制加快突破产业链供应链的关键核心技术,通过构建全国统一大市场推动产业链供应链增加需求活力。 展开更多
关键词 产业链 供应链 安全发展 典型障碍 维护路径 阶跃路径
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改进Informed-RRT^(*)算法的移动机器人路径规划 被引量：4
3
作者 葛超 张鑫源 +1 位作者 王红 伦志新 《电光与控制》 北大核心 2025年第1期48-53,共6页
针对Informed-RRT^(*)算法初始路径形成缓慢、失败率高及路径质量差的问题,提出基于人工势场法的选点策略。首先,筛选出优质采样点,同时,引入双向直连的贪心策略和动态步长策略,快速获得初始路径并尽快进入遍历寻优阶段;其次,通过新的... 针对Informed-RRT^(*)算法初始路径形成缓慢、失败率高及路径质量差的问题,提出基于人工势场法的选点策略。首先,筛选出优质采样点,同时,引入双向直连的贪心策略和动态步长策略,快速获得初始路径并尽快进入遍历寻优阶段;其次,通过新的采样策略及评价函数,保证规划路径更优;最后,对路径优化处理,所得路径更适合移动机器人的行驶。仿真实验结果表明,改进算法相比于Informed-RRT^(*)算法性能更优,其中,改进算法在不同环境中的成功率均为100%,同时也证明了在限定采样次数下改进算法的收敛速度、路径质量均优于原算法。 展开更多
关键词 移动机器 路径规划 人工势场法 动态步长 路径优化处理 Informed-RRT^(*)
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基于路径排序算法的STEP知识推理技术研究 被引量：8
4
作者 张美玉 林崇 简琤峰 《浙江工业大学学报》 CAS 北大核心 2020年第2期126-132,187,共8页
设计语义的形式化表达和推理是产品设计语义交换的关键。针对产品信息交换中设计语义知识挖掘需求,以STEP AP242为基础,构建产品三维几何信息与非几何信息语义关联的STEP知识图谱。在知识图谱的基础上,提出了基于路径排序算法的STEP特... 设计语义的形式化表达和推理是产品设计语义交换的关键。针对产品信息交换中设计语义知识挖掘需求,以STEP AP242为基础,构建产品三维几何信息与非几何信息语义关联的STEP知识图谱。在知识图谱的基础上,提出了基于路径排序算法的STEP特征知识推理技术。同时,结合基于三维产品信息可视的知识图谱平台实例进行论证。实现复合产品特征的推理以及STEP设计语义知识提取和交换。实证结果表明:所提方法能有效推理出产品信息中设计语义信息。 展开更多
关键词 step 知识图谱 路径排序
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面向STEP-NC的铣削知识库建立及其刀轨规划方法 被引量：3
5
作者 王军 谭景春 +2 位作者 孙军 冯嵩 赵小庆 《沈阳建筑大学学报（自然科学版）》 EI CAS 2008年第2期301-305,共5页
目的研究VC++环境下STEP-NC铣削知识库的建立及其刀具路径的生成方法.方法以Visual C++6.0为平台,建立基于知识工程(Knowledge-Baced Engineering,KBE)技术的STEP-NC知识库,在其基础上针对AP238程序中各加工特征进行刀具运动轨迹规划,... 目的研究VC++环境下STEP-NC铣削知识库的建立及其刀具路径的生成方法.方法以Visual C++6.0为平台,建立基于知识工程(Knowledge-Baced Engineering,KBE)技术的STEP-NC知识库,在其基础上针对AP238程序中各加工特征进行刀具运动轨迹规划,驱动实验平台的刀具运动.结果STEP-NC知识库能够存储STEP-NC文件中与制造有关的刀具信息、铣削用量等制造信息及几何信息,为刀具路径生成模块提供数据源,生成各加工特征的刀具运动轨迹.结论STEP-NC知识库为面向AP238的刀具路径生成器提供了良好的数据支持,刀具路径生成器将AP238文件释译成机床可识别的刀具轨迹信息,使得STEP-NC程序能够被CNC系统所识别. 展开更多
关键词 step—NC KBE 知识库 刀具路径生成器
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一种改进RRT-Connect算法的路径规划研究 被引量：1
6
作者 葛超 张鑫源 +1 位作者 王红 伦志新 《电光与控制》 北大核心 2025年第3期21-26,共6页
针对军工移动机器人路径规划问题,提出一种基于RRT-Connect的改进算法,避免了算法规划过程中效率低、随机性大、搜索时间长、迭代次数及节点数过多、规划出的路径冗长等问题。首先,该算法以起点和目标点连线的中点作为扩展点,使算法由... 针对军工移动机器人路径规划问题,提出一种基于RRT-Connect的改进算法,避免了算法规划过程中效率低、随机性大、搜索时间长、迭代次数及节点数过多、规划出的路径冗长等问题。首先,该算法以起点和目标点连线的中点作为扩展点,使算法由两棵树扩展变为四棵树同时扩展,同时引入范围限定函数,优化路径扩展及采样过程;其次,在改进算法中引入动态步长调节函数,使扩展过程有了更强的目标性;最后,对生成的路径进行后优化处理,去除多余冗余节点,缩短了路径长度。将改进的RRT-Connect算法与RRT及RRT-Connect算法在3种不同环境中进行仿真对比实验,改进算法相较于RRT-Connect算法在平均迭代次数上降低了83.8%,平均节点数减少了59.3%,平均规划速度提高了26.9%,平均路径长度减少了12%。 展开更多
关键词 路径规划 快速扩展随机树 动态步长 路径优化处理
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改进RRT-Connect算法的机器人路径规划研究 被引量：3
7
作者 陈志澜 唐昊阳 《计算机科学与探索》 北大核心 2025年第2期396-405,共10页
针对标准RRT-Connect算法在路径规划中存在的路径冗长、转折较多和区域通过性欠缺问题,提出了一种新的改进RRT-Connect算法(TRRT-Connect)。采用改进RRT算法搜索并添加一个中间根节点,实现同时扩展四棵随机树,加快算法收敛速度。在随机... 针对标准RRT-Connect算法在路径规划中存在的路径冗长、转折较多和区域通过性欠缺问题,提出了一种新的改进RRT-Connect算法(TRRT-Connect)。采用改进RRT算法搜索并添加一个中间根节点,实现同时扩展四棵随机树,加快算法收敛速度。在随机点的选取上使用目标偏置策略,在新节点的生成上叠加引力场,同时融合贪婪搜索策略。结合新的动态步长调节方法,通过识别扫描区域内障碍物的个数动态选择合适的步长。对生成的初始路径使用双向剪枝优化方法,加快剪枝效率,剔除路径上的冗余节点。对路径转折处进行光滑处理,减少路径转折。在三种不同环境地图中进行仿真对比实验,结果表明,TRRT-Connect算法与标准RRT-Connect算法相比较,在路径长度、迭代次数和节点数上有较大改善,在密集障碍物区域的通过性较好,路径更加光滑且无转折,证明了该算法的有效性。同时将TRRT-Connect算法应用于现场实例仿真中,使得移动机器人的运输路径长度相较于传统固定路径降低了15.4%,且路径光滑,进一步验证了该算法的实用性。 展开更多
关键词 RRT-Connect算法 动态步长调节 双向剪枝优化 路径规划
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基于搜索步优化A^(*)算法的移动机器人路径规划 被引量：1
8
作者 喻蝶 鲍柏仲 +3 位作者 司言 段暕 詹小斌 史铁林 《系统仿真学报》 北大核心 2025年第4期1041-1050,共10页
针对在大规模高分辨地图中传统A^(*)算法机器人路径规划存在耗时较高、路径质量较差等问题,提出了一种搜索步优化A^(*)算法。基于三次Hermite曲线构建步长匹配机器人尺寸、线形符合机器人动力学约束的搜索步(连接当前节点至后继节点的... 针对在大规模高分辨地图中传统A^(*)算法机器人路径规划存在耗时较高、路径质量较差等问题,提出了一种搜索步优化A^(*)算法。基于三次Hermite曲线构建步长匹配机器人尺寸、线形符合机器人动力学约束的搜索步(连接当前节点至后继节点的路径边)集合;利用曲线的整段弧长和最大曲率值建立更准确的代价函数。实验结果表明:相较于A^(*)算法规划耗时平均降低51.83%、机器人执行路径的运动耗时平均降低14.07%;相较于HybridA^(*)算法规划耗时平均降低67.65%,运动耗时相近,证明搜索步优化A^(*)算法不仅提高了搜索效率,还通过提高路径质量提升了机器人的运动性能。 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划 A^(*)算法 参数曲线 搜索步集合
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宁夏牛肉梯次加工科技现状与发展路径研究
9
作者 王晓静 赵子丹 +2 位作者 田建文 杜美兰 马桂娟 《宁夏农林科技》 2025年第4期57-61,共5页
通过对我国肉牛产业屠宰加工发展概况、国内外牛肉梯次加工技术现状及宁夏牛肉梯次加工现状的阐述,分析宁夏牛肉精深加工过程中存在的问题,从提升产业规模、梯次加工技术升级,加大科技支撑力度、注重人才培养,发展冷链物流、品牌创建等... 通过对我国肉牛产业屠宰加工发展概况、国内外牛肉梯次加工技术现状及宁夏牛肉梯次加工现状的阐述,分析宁夏牛肉精深加工过程中存在的问题,从提升产业规模、梯次加工技术升级,加大科技支撑力度、注重人才培养,发展冷链物流、品牌创建等方面提出推进宁夏牛肉梯次加工科技发展的具体路径,以期为宁夏肉牛产业高质量发展提供理论参考。 展开更多
关键词 牛肉 梯次加工 路径
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改进RRT^(*)算法的无人车全局路径规划研究
10
作者 但远宏 黄彬彬 冯广旭 《计算机工程与应用》 北大核心 2025年第18期326-335,共10页
针对RRT^(*)算法在无人车全局路径规划中存在节点扩展效率低、搜索范围大以及路径曲折等问题,提出了一种基于自适应偏置采样与启发式多候选扩展节点的变步长RRT^(*)算法。该算法通过偏置公式自适应调整采样点向目标点方向,提高扩展质量... 针对RRT^(*)算法在无人车全局路径规划中存在节点扩展效率低、搜索范围大以及路径曲折等问题,提出了一种基于自适应偏置采样与启发式多候选扩展节点的变步长RRT^(*)算法。该算法通过偏置公式自适应调整采样点向目标点方向,提高扩展质量;在扩展阶段选取多个候选节点,动态调整步长并结合实际与潜在代价筛选最优扩展节点,增强环境适应性;生成初步路径后,利用启发式代价最大的路径节点状态引导采样,加速路径收敛;采用视线检查的双向寻优和插值B样条方法对路径进行后处理,提升路径平滑度。仿真实验结果表明,对比同类型其他算法,改进算法在路径规划效率、路径代价以及平滑度方面具有显著优势,为无人车快速获取无碰撞且平滑的全局最优路径提供了可靠保障。 展开更多
关键词 无人车 全局路径规划 RRT^(*)算法 偏置采样 启发式扩展 变步长
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基于STEP-NC车削解释器及刀具轨迹生成器的研究 被引量：1
11
作者 孙军 张晓磊 +1 位作者 王军 宋军 《机械设计与制造》 北大核心 2009年第10期246-248,共3页
提出了一种基于STEP-NC的数控车削加工系统,构建了系统的结构体系,研究了在VC++6.0环境下,应用STIX库及MFC类库等,通过检索和处理AP238文件信息来建立STEP-NC车削解释器的方法。并以此为基础应用解释器提供的数据源及参数和刀具数据库,... 提出了一种基于STEP-NC的数控车削加工系统,构建了系统的结构体系,研究了在VC++6.0环境下,应用STIX库及MFC类库等,通过检索和处理AP238文件信息来建立STEP-NC车削解释器的方法。并以此为基础应用解释器提供的数据源及参数和刀具数据库,来建立刀具轨迹生成器,实现STEP-NC车削系统刀具轨迹的自动生成。最后通过刀具轨迹的仿真来检验所生成的刀具轨迹是否符合加工要求。 展开更多
关键词 step—NC 车削系统 解释器 刀具轨迹 仿真
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基于图论和改进Dijkstra算法的STEP-NC复杂型腔最短刀具路径生成方法 被引量：2
12
作者 张禹 李东升 +1 位作者 王志伟 巩亚东 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第9期1285-1290,1347,共7页
针对STEP-NC(standard for the exchange of product data,STEP;STEP-compliant numerical control,STEP-NC)复杂型腔的刀具路径生成问题,本文提出了一种基于图论和改进Dijkstra算法的STEPNC复杂型腔最短刀具路径生成方法.在该方法中,... 针对STEP-NC(standard for the exchange of product data,STEP;STEP-compliant numerical control,STEP-NC)复杂型腔的刀具路径生成问题,本文提出了一种基于图论和改进Dijkstra算法的STEPNC复杂型腔最短刀具路径生成方法.在该方法中,首先根据走刀行距和基本元素的等距偏置,生成STEPNC复杂型腔封闭等距环.然后,基于图论得到封闭等距环的赋权有向图.最后,利用改进的Dijkstra算法生成STEP-NC复杂型腔最短刀具路径.通过实例验证了所提出方法的可行性和有效性. 展开更多
关键词 step-NC 复杂型腔 刀具路径规划 图论 改进DIJKSTRA算法
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融合RRT与GNDO算法的机器人路径规划
13
作者 陈胜锦 杨光永 +1 位作者 崔光海 徐天奇 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2025年第3期127-132,共6页
快速探索随机树(RRT)算法虽能高效解决复杂空间的路径规划问题,但存在路径质量差、无法保证最优解及对动态障碍物处理不足等问题。此外,算法效率受随机性影响,探索过程冗余,导致搜索成本偏高。文中提出了一种基于广义正态分布优化(GNDO... 快速探索随机树(RRT)算法虽能高效解决复杂空间的路径规划问题,但存在路径质量差、无法保证最优解及对动态障碍物处理不足等问题。此外,算法效率受随机性影响,探索过程冗余,导致搜索成本偏高。文中提出了一种基于广义正态分布优化(GNDO)算法对RRT算法进行优化。将RRT算法已经探索到的路径节点作为输入,用GNDO算法通过计算每个点的适应度值进行取舍和调节,找到最优路径;同时,为了加快RRT算法的收敛速度,引入自适应步长策略调整父节点与目标节点之间的距离。仿真实验结果证实:与RRT和RRT^(*)相比,经过GNDO优化后的GNDO-RRT算法路径质量显著提升,路线更为平滑,时间消耗也远低于RRT^(*)优化算法。 展开更多
关键词 路径规划 RRT RRT^(*) GNDO 自适应步长
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基于改进无延迟频域算法的汽车风噪主动控制研究
14
作者 冀慧俊 卢炽华 +4 位作者 陈弯 刘志恩 王颖 王永亮 孙孟雷 《汽车工程》 北大核心 2025年第8期1607-1615,共9页
风噪是新能源汽车高速行驶车内噪声的主要来源之一,采用传统结构设计进行风噪控制存在控制难度大、降噪效果不明显等问题。本文基于次级通路均衡和频域分段变步长方法,提出了一种改进的无延迟频域滤波主动降噪算法。该算法相对于传统的... 风噪是新能源汽车高速行驶车内噪声的主要来源之一,采用传统结构设计进行风噪控制存在控制难度大、降噪效果不明显等问题。本文基于次级通路均衡和频域分段变步长方法,提出了一种改进的无延迟频域滤波主动降噪算法。该算法相对于传统的滤波最小均方(FxLMS)算法具有计算复杂度低、系统降噪性能对频率的依赖性小的特点,能够在较宽频率范围内实现好的降噪效果。在SIMULINK中搭建了该算法双通道仿真模型,对宽带风噪的降噪控制效果进行了模拟,并在整车半消声室内搭建风噪主动控制试验台架进行测试验证。结果表明,基于高速工况下实车测得的车内风噪数据,本文的改进无延迟频域滤波算法的降噪效果明显优于传统FxLMS算法,在两个目标位置处可分别取得约9.42和8.81 dB(A)的降噪量。该研究成果可为汽车风噪主动控制和应用提供新思路和新方法。 展开更多
关键词 汽车风噪 风噪主动控制 无延迟频域算法 次级通路均衡 频域分段变步长
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基于改进RRT-Connect算法的机械臂路径规划研究
15
作者 郭晓杰 赵鼎 +2 位作者 赵子琪 程志博 李丹丹 《制造技术与机床》 北大核心 2025年第9期35-40,共6页
为解决快速遍历随机树算法(rapidly-exploringrandomtree,RRT-Connect)在复杂凹区域特定场景下收敛速度慢、路径质量差的问题,提出了一种改进的路径规划算法。该算法通过引入优化的搜索范围、自适应步长和路径修剪策略,提高了路径生成... 为解决快速遍历随机树算法(rapidly-exploringrandomtree,RRT-Connect)在复杂凹区域特定场景下收敛速度慢、路径质量差的问题,提出了一种改进的路径规划算法。该算法通过引入优化的搜索范围、自适应步长和路径修剪策略,提高了路径生成的成功率,缩短了路径搜索时间,并缩短了路径的总距离。实验结果表明,改进后的算法在路径生成效率和质量上具有显著优势,平均路径规划时间缩短11%,平均路径长度缩短30%。定性和定量结果均验证了该改进算法的有效性和优越性。 展开更多
关键词 路径规划 最优路径 RRT-Connect 自适应步长 机械臂
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改进RRT算法的机械臂路径规划
16
作者 谭薪兴 李光 +2 位作者 易静 薛晨慷 龙厚云 《计算机集成制造系统》 北大核心 2025年第3期1014-1023,共10页
为了解决面向快速扩展随机树(RRT)方法的路径规划存在环境探索能力不足、收敛速度慢、路径质量差的问题,提出一种适用于机械臂的全局自适应步长与节点拒绝RRT路径规划算法,首先提出一种全局自适应步长的方法,根据地图中障碍物的空间大... 为了解决面向快速扩展随机树(RRT)方法的路径规划存在环境探索能力不足、收敛速度慢、路径质量差的问题,提出一种适用于机械臂的全局自适应步长与节点拒绝RRT路径规划算法,首先提出一种全局自适应步长的方法,根据地图中障碍物的空间大小自适应地计算初始步长,同时在扩展过程中,利用收集到的环境信息,自适应调整当前步长,实现路径规划的全局自适应步长方法,增强了对地图的探索能力;然后使用一种节点拒绝的方法,避免探索重复区域,加快了算法的收敛速度;最后对路径进行冗余节点的去除操作,缩短了路径长度,并使用三次B样条曲线对路径进行平滑处理,使得机械臂的路径更加平滑。在机械臂上进行仿真实验,结果表明:改进RRT算法的探索能力高于标准RRT、GB-RRT、RRT-Connect算法,对环境的适应性强,提高了路径搜索效率,从而验证了该算法的优越性和可行性。 展开更多
关键词 机械臂 快速搜索随机树算法 路径规划 全局自适应步长 节点拒绝
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面向铣削加工的STEP-NC文件到G代码转换技术 被引量：5
17
作者 杜娟 闫献国 +1 位作者 田锡天 刘丽琴 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2010年第1期188-194,共7页
为使STEP-NC能在传统的数控系统中得到应用,研究了面向铣削加工的STEP-NC数控文件到传统G代码程序的转换技术,提出了一种面向制造特征的刀具轨迹规划方法。首先对制造特征进行分类,然后为每类制造特征设计走刀轨迹模型,在进行G代码转换... 为使STEP-NC能在传统的数控系统中得到应用,研究了面向铣削加工的STEP-NC数控文件到传统G代码程序的转换技术,提出了一种面向制造特征的刀具轨迹规划方法。首先对制造特征进行分类,然后为每类制造特征设计走刀轨迹模型,在进行G代码转换时,通过前置处理将制造特征的走刀轨迹模型转换成对应数控系统的宏程序,不但提高了G代码的转换效率,而且缩短了G代码程序的长度。论述了STEP-NC文件信息提取和信息处理技术,以及G代码程序自动转换过程。最后,以一个铣削类零件为例,对上述技术进行了测试和验证。 展开更多
关键词 数控系统 step-NC文件 G代码 刀具路径规划 制造特征 铣削加工
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基于节点到障碍物距离的自适应扩展RRT^(*)路径规划算法 被引量：2
18
作者 王蔡琪 崔西宁 +1 位作者 熊毅 伍世虔 《计算机应用》 北大核心 2025年第3期920-927,共8页
快速扩展随机树星(RRT^(*))因具有渐近最优性和概率完备性,在机器人路径规划领域有广泛的应用。然而,RRT^(*)及其改进算法仍存在初始路径质量差、路径收敛慢和探索效率低等缺陷。针对这些问题,提出一种基于节点到障碍物距离的自适应扩展... 快速扩展随机树星(RRT^(*))因具有渐近最优性和概率完备性,在机器人路径规划领域有广泛的应用。然而,RRT^(*)及其改进算法仍存在初始路径质量差、路径收敛慢和探索效率低等缺陷。针对这些问题,提出一种基于节点到障碍物距离的自适应扩展RRT^(*)算法——AE-RRT^(*)。为提高探索效率,采用基于节点到障碍物距离的动态目标偏置采样策略和动态步长策略,从而在更短的时间内获得初始路径。为提高路径的质量,提出一种更精确的选择父节点的方法MA-ChooseParent,从而扩大选择父节点的集合。此外,为加快路径收敛,在路径收敛阶段采用基于节点到障碍物距离的自适应高斯采样方法和全局高斯采样方法AG-Gaussian Sample。通过Matlab中的仿真实验将AE-RRT^(*)与RRT^(*)、Quick-RRT^(*)、Bi-RRT^(*)、Informed-RRT^(*)和Smart-RRT^(*)进行对比。实验结果表明,与RRT^(*)相比,AE-RRT^(*)在二维环境中找到初始路径的时间、初始路径的长度和收敛至全局次优路径的时间分别减少了63.78%、6.55%和71.93%;在三维环境中的3个指标分别减少了59.44%、18.26%和79.58%。 展开更多
关键词 快速扩展随机树 动态目标偏置采样 动态步长策略 自适应高斯采样 路径规划
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基于改进APF-Informed-RRT^(*)算法的露天运载矿车路径规划研究 被引量：1
19
作者 付有震 廖道争 文斌 《现代电子技术》 北大核心 2025年第19期143-149,共7页
已有的无人矿车路径规划方法存在路线曲率变化范围大且变化频繁的问题,同时规划中较少考虑运输路线的安全性,针对以上问题,对传统的人工势场法进行改进,再将其作为启发式,进一步引导Informed-RRT^(*)算法的随机树生成,提出一种基于改进A... 已有的无人矿车路径规划方法存在路线曲率变化范围大且变化频繁的问题,同时规划中较少考虑运输路线的安全性,针对以上问题,对传统的人工势场法进行改进,再将其作为启发式,进一步引导Informed-RRT^(*)算法的随机树生成,提出一种基于改进APF-Informed-RRT^(*)算法的无人矿车路径规划方法。首先对Informed-RRT^(*)中的超椭球随机采样范围添加安全约束;然后引入虚拟目标区域来解决人工势场法的局部最优解问题,利用“黑洞函数”消除目标不可达问题,在此基础上将改进后的人工势场法作为启发式引入Informed-RRT^(*),并通过递增采样率来减少无效随机树生成;最后采用自适应步长来优化总体路径。仿真结果显示,与APF-RRT^(*)算法和Informed-RRT^(*)算法相比,在保证安全距离的情况下,所规划路线横摆角幅度与曲率变化明显降低。通过真实微缩车辆搭建环境进行矿场运载可行性验证,较APF-Informed-RRT^(*)算法,改进后随机树生成数量减少约47%,规划时间缩短26%,且未出现陷入局部最优的情况,验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 无人矿车 路径规划 Informed-RRT^(*) 人工势场 自适应步长 超椭球约束 局部最优解 虚拟目标区域
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基于STEP-NC切入方式下高速铣削刀轨研究
20
作者 王雅 章四兵 《制造技术与机床》 CSCD 北大核心 2007年第1期31-34,共4页
根据STEP-NC高速铣削的不同切入方式,通过具体铣削过程中的切入角的变化对铣刀所受载荷的影响,进行了高速铣刀的有限元分析,主要解决了型腔和外轮廓周铣刀轨进刀方式的选取,对切入角的寻优自动编程技术的发展有一定的实用性。
关键词 step—NC 高速铣削 刀具轨迹 切入角度 有限元
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