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谐波驱动系统Back-stepping滑模控制研究
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作者 宋港 陈满意 +3 位作者 邱临风 张杰 杨燃 张瀚 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2024年第4期559-565,共7页
针对谐波传动系统动力学模型中存在的柔性变形、摩擦和运动误差等非线性因素。为了提高系统的传动精度,针对系统非线性刚度和静态误差因素进行了建模,并提出了一种Back-stepping滑模控制方法。利用Lyapunov稳定性理论,证明了闭环系统的... 针对谐波传动系统动力学模型中存在的柔性变形、摩擦和运动误差等非线性因素。为了提高系统的传动精度,针对系统非线性刚度和静态误差因素进行了建模,并提出了一种Back-stepping滑模控制方法。利用Lyapunov稳定性理论,证明了闭环系统的误差是一致有界的。仿真结果表明,与PID控制相比,采用Back-stepping滑模控制,系统传动误差曲线峰峰值减小66.63%;负载端角速率误差曲线峰峰值减小77.35%。Back-stepping滑模控制能有效地补偿系统传动误差,抑制其负载端的速度波动,提高了系统的传动精度。 展开更多
关键词 谐波驱动系统 静态误差 Back-stepping滑模控制 传动误差
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基于细化相位编码的阶梯级次修正方法
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作者 严飞 文杰 +2 位作者 路长秋 肖雨倩 刘佳 《中国测试》 北大核心 2025年第4期46-53,共8页
传统相位编码在测量物体时,由于系统内外噪声的影响,导致截断处的相位和级次错误映射,引入相位跳变。为解决上述误差的问题,文章提出一种基于细化相位编码的阶梯级次修正方法用于三维测量。首先将2倍条纹周期的阶梯嵌入相位域中以获取... 传统相位编码在测量物体时,由于系统内外噪声的影响,导致截断处的相位和级次错误映射,引入相位跳变。为解决上述误差的问题,文章提出一种基于细化相位编码的阶梯级次修正方法用于三维测量。首先将2倍条纹周期的阶梯嵌入相位域中以获取细化相位编码条纹,再通过相位解码获取细化的阶梯级次,然后利用上下舍入解码对细化的阶梯级次进行错位取整,获取两组错位半个条纹周期的正常阶梯级次,最后通过两组码字在相位截断处错位互补,从而消除相位误差。实验结果表明,在不增加投影幅数情况下,文章拟合标准球半径均方根误差为0.1465 mm,相较于传统相位编码降低82.2%;同时,在精度相同的情况下,该文相位展开的时间成本为0.5215 s,相比于附加二值条纹的相位编码降低59.3%。 展开更多
关键词 相位编码 互补光栅 相位误差 阶梯级次
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基于融合孪生模型的数控机床轮廓误差预测方法 被引量:1
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作者 田颖 湛杨 +4 位作者 岳辰 葛璐 王太勇 崔桐成 赵志丹 《计算机集成制造系统》 北大核心 2025年第7期2392-2401,共10页
为了提升数控机床轮廓误差的实时预测精度,提出一种机理数据融合驱动的数字孪生模型。首先构建包含伺服系统和机械系统的机理模型,用于描述进给系统在数控系统插补指令下的动态响应;其次,建立结合多任务学习的时序数据驱动模型,构建融... 为了提升数控机床轮廓误差的实时预测精度,提出一种机理数据融合驱动的数字孪生模型。首先构建包含伺服系统和机械系统的机理模型,用于描述进给系统在数控系统插补指令下的动态响应;其次,建立结合多任务学习的时序数据驱动模型,构建融合机理模型孪生数据和实时采集数据的特征数据集进行模型训练,通过多时间步残差补偿修正机理模型的位置预测值,从而提高孪生模型的预测精度。最后,设计了多组空间运动轨迹进行了模型验证实验,并对不同模型的预测能力进行了对比。结果表明,所提融合孪生模型能够在轮廓误差多个时间步的预测任务中均保持较高预测精度。 展开更多
关键词 轮廓误差预测 数字孪生模型 多任务学习 多时间步预测
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基于结构光双目视觉的腐蚀钢材表面三维重建
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作者 邢佶慧 魏妍婧 +2 位作者 胡灿昱 陈爱国 杨娜 《东南大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第2期355-363,共9页
传统的检测方法通常无法实现对金属腐蚀形貌的高精度三维重建,探索一种既高效又精确的金属腐蚀形貌重建技术,是准确评估腐蚀金属构件断裂性能的重要前提。提出将双目结构光技术引入钢材腐蚀检测领域,采用互补格雷码技术结合4步相移法设... 传统的检测方法通常无法实现对金属腐蚀形貌的高精度三维重建,探索一种既高效又精确的金属腐蚀形貌重建技术,是准确评估腐蚀金属构件断裂性能的重要前提。提出将双目结构光技术引入钢材腐蚀检测领域,采用互补格雷码技术结合4步相移法设计条纹结构光编码图案,并求解相位。基于绝对差值求和(SAD)算法完成亚像素绝对相位的立体匹配,为补偿非线性相位误差提出了适用于4步相移法的被动校正法,结合主动相位误差补偿方法进行相位误差修正。对钢腐蚀样品进行重建,并与激光测量仪扫描结果进行对比。实验结果表明,样品的平均腐蚀深度测试相对误差在26.42%以下,证明了双目立体视觉三维重建系统重建腐蚀钢材表面的有效性。 展开更多
关键词 双目视觉 结构光 4步相移 互补格雷码 非线性相位误差补偿
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基于STEP设计齿廓的摆线泵转子误差检测 被引量:1
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作者 张瑞瑶 李天兴 +2 位作者 李聚波 苏建新 周静远 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2022年第12期89-93,共5页
摆线泵转子的齿廓形状和加工精度决定了齿轮泵容腔的密封性,进而影响吸油和压油等运动特性。然而,转子的齿廓形状多是企业根据自身实际需求自行设计的,这就造成齿廓误差测量过程中的测量基准和设计基准不一致,测量结果更无法准确反映转... 摆线泵转子的齿廓形状和加工精度决定了齿轮泵容腔的密封性,进而影响吸油和压油等运动特性。然而,转子的齿廓形状多是企业根据自身实际需求自行设计的,这就造成齿廓误差测量过程中的测量基准和设计基准不一致,测量结果更无法准确反映转子的齿廓加工质量。鉴于此,将企业设计的产品模型数据交互规范(Standard for the Exchange of Product model data, STEP)齿廓作为测量所必需的基准数据,在使用一维测头的国产齿轮测量中心上完成了转子齿廓的快速检测,采用重构及匹配等补偿处理方法,实现了摆线泵转子误差的精确评定。结果表明,该方法具有较好的柔性,对于复杂齿面的精确测量和评定具有重要的理论意义。 展开更多
关键词 摆线泵转子 step设计齿廓 误差检测 重构匹配
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单车道横向阻断场景交通流建模及仿真误差分析
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作者 涂彭越 白玉 《同济大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第4期600-610,共11页
针对间断流建模影响因素多、仿真随机性大的特点,提出了一种考虑横向阻断的障碍泛化形式交通流模型。通过将经典智能驾驶模型(IDM)拓展为静态避障形式(IDM+)并引入车辆预决策控制流程(Pre-IDM+),搭建交通完全随机加载的间断流仿真平台,... 针对间断流建模影响因素多、仿真随机性大的特点,提出了一种考虑横向阻断的障碍泛化形式交通流模型。通过将经典智能驾驶模型(IDM)拓展为静态避障形式(IDM+)并引入车辆预决策控制流程(Pre-IDM+),搭建交通完全随机加载的间断流仿真平台,以单车道行人穿越场景为例对运行轨迹、交通流特征、车辆控制状态3类交通分析指标的随机收敛性和仿真步长敏感度进行定量讨论。结果表明:200仿真样次能较好兼顾模型精度和分析效率(平均误差<2%),仿真步长改变主要对车辆停车及避障控制相关指标产生明显影响(最高误差43%)。在指标可靠度方面,平均速度、减速度均值、控制状态切换频次以及自由/跟驰状态时间占比具有较好的评估一致性,随机误差和仿真步长的影响均<1%。 展开更多
关键词 交通工程 间断流 横向阻断 交通评估指标 仿真误差 仿真样次 仿真步长
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数控机床几何误差混合径向基函数参数化建模
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作者 苏哲 郭世杰 +1 位作者 李帅 吕贺 《机电工程》 北大核心 2025年第2期339-350,共12页
针对数控机床几何误差参数化建模不够快速、准确的问题,提出了一种基于混合径向基函数插值(MRBFI)的几何误差参数化建模方法。首先,基于多体系统理论与齐次变换方法,建立了数控机床的综合误差模型;然后,根据测量辨识得到的机床几何误差... 针对数控机床几何误差参数化建模不够快速、准确的问题,提出了一种基于混合径向基函数插值(MRBFI)的几何误差参数化建模方法。首先,基于多体系统理论与齐次变换方法,建立了数控机床的综合误差模型;然后,根据测量辨识得到的机床几何误差项数据,构建了混合径向基函数插值方程,利用最小二乘法与水滴优化算法(WDO),对方程中的宽度系数以及权重系数进行了寻优,在WDO中加入了自适应步长调整,提高了迭代的速度与精度;最后,根据得到的最优解,建立了几何误差径向基函数的参数化模型,利用拟合优度量化了径向基函数插值拟合的精确性,将其应用于对数控机床的几何误差补偿,并比较了补偿前后的球杆仪圆轨迹,从而对结果进行了评估。研究结果表明:混合径向基函数插值拟合优于传统的正交多项式拟合,均方根误差与平均绝对误差较正交多项式拟合减少了52%和65%,误差补偿后圆轨迹圆度误差平均降低了45.2%。该方法可用于数控机床的几何误差补偿,其建模原理简单明了、模型精度高。 展开更多
关键词 数控机床几何误差补偿 参数化模型 混合径向基函数插值 几何误差补偿 水滴优化算法 自适应步长调整
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3DP工艺中阶梯误差与渗透误差相互作用研究 被引量:1
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作者 杨伟东 马千朝 +2 位作者 刘志越 王媛媛 朱东彬 《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》 EI CSCD 北大核心 2024年第3期276-282,共7页
3DP工艺中影响零件成型精度的原理性误差主要来源于阶梯误差和黏结剂渗透误差,并且在误差测量结果中难以区分.本文基于黏结剂在砂床中的流动状态,建立了黏结剂从喷射到渗透过程的数值仿真模型,分析了在二维平面不同角度三角面片打印时... 3DP工艺中影响零件成型精度的原理性误差主要来源于阶梯误差和黏结剂渗透误差,并且在误差测量结果中难以区分.本文基于黏结剂在砂床中的流动状态,建立了黏结剂从喷射到渗透过程的数值仿真模型,分析了在二维平面不同角度三角面片打印时理想模型边界和实际黏结砂粒边界之间的位置误差,研究了阶梯误差和渗透误差之间的相互作用.在此基础上,针对不同角度三角面片打印过程中阶梯误差与黏结剂渗透误差相互作用关系也不相同的问题,提出了基于三角面片法向量方向与成型方向夹角的三角面片偏移误差公式用于表达这两种误差对成型质量的综合影响.结果表明:在向上三角面片中,渗透误差与阶梯误差相互补偿,三角面片偏移误差随着斜面与水平面夹角角度的减小而减小;在向下三角面片中,阶梯误差与渗透误差相互叠加,三角面片偏移误差随着斜面与水平面夹角角度的减小而增大.将三角面片偏移误差的公式计算值与其实际测量值进行对比,公式计算误差最大为0.060 mm,最小为0.002 mm,表明三角面片偏移误差公式用于表达阶梯误差与黏结剂渗透误差综合作用的有效性. 展开更多
关键词 3DP工艺 阶梯误差 渗透误差 成型精度
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一维平流方程迎风格式的最优时空步长
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作者 张洪伟 曹靖 李建平 《天津师范大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第4期14-18,共5页
在考虑舍入误差影响的情况下,研究一维平流方程迎风格式最优时空步长的选取.首先,分析每一时间层产生的离散误差和舍入误差,以及2种误差向高时间层传播的累积,得到数值解总误差的理论上界;然后推导出最优时间步长和最优空间步长的理论公... 在考虑舍入误差影响的情况下,研究一维平流方程迎风格式最优时空步长的选取.首先,分析每一时间层产生的离散误差和舍入误差,以及2种误差向高时间层传播的累积,得到数值解总误差的理论上界;然后推导出最优时间步长和最优空间步长的理论公式,进而得到2种不同机器精度下最优时间步长之比满足的一个仅与机器精度有关的普适关系;最后通过数值算例验证了结论的可靠性. 展开更多
关键词 平流方程 迎风格式 离散误差 舍入误差 最优步长
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一种用于高动态载体的自适应窄带干扰抑制器设计方法
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作者 范广伟 孟岩 刘阔 《兵器装备工程学报》 CSCD 北大核心 2024年第S2期262-265,共4页
针对高机动条件下卫星导航终端抗干扰能力差问题,提出一种应用于高动态载体低复杂度的自适应窄带干扰抑制器设计方法。该方法通过干扰功率和载体运动状态信息实时调整滤波的步长和平滑参数,使接收机能快快速稳定的形成零陷,抑制干扰信... 针对高机动条件下卫星导航终端抗干扰能力差问题,提出一种应用于高动态载体低复杂度的自适应窄带干扰抑制器设计方法。该方法通过干扰功率和载体运动状态信息实时调整滤波的步长和平滑参数,使接收机能快快速稳定的形成零陷,抑制干扰信号。该方法结构简单、计算量小。仿真结果表明该方法不但能够快速收敛,并且具有较好的窄带干扰抑制性能,窄带干扰抑制性能指标优于55 dB,在卫星导航终端中具有应用价值。 展开更多
关键词 卫星导航 干扰抑制 自适应步长自适应滤波 均方误差
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面阵投影增材制造技术自适应分层算法
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作者 孙天奇 王英志 +1 位作者 胡俊 韩太林 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第8期135-139,147,共6页
增材制造采用“逐层叠加”的原理来成型制件,层厚越小,制件的表面质量越高,成型效率越低。为了调节制件成型效率与表面质量之间矛盾的问题,提出了基于STL制件法矢量的自适应分层算法。该算法先计算出与切面层相交的三角面片的法矢量与... 增材制造采用“逐层叠加”的原理来成型制件,层厚越小,制件的表面质量越高,成型效率越低。为了调节制件成型效率与表面质量之间矛盾的问题,提出了基于STL制件法矢量的自适应分层算法。该算法先计算出与切面层相交的三角面片的法矢量与制造方向的夹角集,然后对夹角集的均值与最小值进行加权求和,依据加权求和后的角度关系,实现对制件进行自适应调整分层厚度。对同一制件分别采用本文算法及已知的4种算法进行分层,实验结果表明,这里算法能够有效平衡制件表面质量与成型效率之间的关系,较其余4种自适应分层算法,阶梯体积误差小且制件成型时间短。 展开更多
关键词 增材制造 面阵投影光固化 自适应分层算法 阶梯体积误差 STL制件分层
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针对BMP格式掩盖的JPEG同步重压缩检测方法
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作者 王金伟 王伟 +2 位作者 王昊 罗向阳 马宾 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第12期5653-5670,共18页
检测JPEG(joint photographic experts group)同步重压缩是数字图像取证中一项具有挑战性的任务.已有的研究提出了一些能够有效检测同步JPEG重压缩的方法,但这些方法基本上都是在JPEG解压缩过程中获取的特征,如果以BMP格式保存同步JPEG... 检测JPEG(joint photographic experts group)同步重压缩是数字图像取证中一项具有挑战性的任务.已有的研究提出了一些能够有效检测同步JPEG重压缩的方法,但这些方法基本上都是在JPEG解压缩过程中获取的特征,如果以BMP格式保存同步JPEG重压缩图像,则这些方法将难以直接应用.为了解决该问题,提出一种基于双阈值的量化步长估计方法,从而获取量化表并提取特征.此外,根据质量因子100时JPEG压缩的特殊性定义最小误差,通过去除特征中的最小误差,进一步提高特征的检测性能.最后,基于反量化后JPEG系数的收敛特性提取一阶相对误差特征,进一步提高所提方法在质量因子较低时的检测性能.实验结果表明,所提方法在不同质量因子时的性能均优于当前先进算法. 展开更多
关键词 数字图像取证 JPEG重压缩 量化步长估计 最小误差 收敛特性
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自适应时间步长法在非饱和渗流中的应用研究
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作者 韩枥兵 李文涛 韦昌富 《岩土力学》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第S01期685-693,704,共10页
Richards方程是非饱和渗流理论的基本方程,常用数值方法结合有效的迭代技术进行求解,时间步长调整方法常用来提高计算效率。为探究不同自适应时间步长法的数值表现,采用有限单元法结合自适应松弛Picard法和自适应时间步长法,开发了非饱... Richards方程是非饱和渗流理论的基本方程,常用数值方法结合有效的迭代技术进行求解,时间步长调整方法常用来提高计算效率。为探究不同自适应时间步长法的数值表现,采用有限单元法结合自适应松弛Picard法和自适应时间步长法,开发了非饱和渗流有限元程序。通过模拟非饱和渗流算例,研究了不同自适应时间步长法对计算精度与效率的影响。结果表明,开发的程序是实用和可靠的,在时间步长发生较大变化时也能保证计算的稳定性。直接推断法虽然简单高效,但在求解迭代收敛难度较大的问题时,该方法难以保证良好的计算精度。截断误差法的数值表现受截断误差阈值影响,具有阈值越小,精度越高、效率越低;阈值越大,精度越低、效率越高的特点,通过调整阈值,该方法能更好地平衡计算精度和效率。研究成果对于高效非饱和渗流有限元程序的开发和应用具有一定的参考价值。 展开更多
关键词 非饱和渗流 有限元 自适应时间步长法 截断误差法 直接推断法
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混合粒子群算法计算数控加工逼近误差研究
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作者 李鹏飞 刘威 +2 位作者 张子煜 康嘉 张嘉萍 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第4期37-41,共5页
数控精加工中,逼近误差是刀具进给方向上相邻刀位点之间的加工误差,它的高效、精确计算是生成高质量数控加工刀轨的前提。为了提高逼近误差的计算效率,提出一种结合遗传算法的混合粒子群优化算法。建立逼近误差计算的刀触点区间与粒子... 数控精加工中,逼近误差是刀具进给方向上相邻刀位点之间的加工误差,它的高效、精确计算是生成高质量数控加工刀轨的前提。为了提高逼近误差的计算效率,提出一种结合遗传算法的混合粒子群优化算法。建立逼近误差计算的刀触点区间与粒子搜索区间之间的映射关系和适应度计算模型,以适应度值的最大值作为逼近误差;运用Tent映射进行粒子种群初始化,提出基于sigmoid函数的惯性权重系数和基于迭代次数的学习因子两种非线性控制方法;引入遗传算法的交叉和变异策略提高粒子全局搜索能力,以此构建出混合粒子群优化算法并进行编程实现。以典型自由曲面为例计算逼近误差并生成等误差刀轨,使用本算法的刀轨生成时间小于几何迭代算法和标准粒子群算法,验证了算法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 逼近误差 混合粒子群算法 遗传算法 数控加工
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星间测量基线偏差搜索算法及误差分析
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作者 戴杨峰 李明成 王春晖 《中国空间科学技术(中英文)》 CSCD 北大核心 2024年第4期173-183,共11页
基线偏差会在相对角度测量结果转换到主星坐标的过程中引入显著误差,针对这一问题在方位角和俯仰角(-60°,+60°)范围内对基线偏差引入的转换偏差进行了研究,并提出了一种测量基线在轨校准的搜索算法。该方法利用卫星搭载的近... 基线偏差会在相对角度测量结果转换到主星坐标的过程中引入显著误差,针对这一问题在方位角和俯仰角(-60°,+60°)范围内对基线偏差引入的转换偏差进行了研究,并提出了一种测量基线在轨校准的搜索算法。该方法利用卫星搭载的近距离高精度感知系统,同时对从星位置进行感知测量,以近距离感知系统作为校准数据源,通过步长加速算法搜索基线偏差并校准,使得本系统感知结果与校准数据源同步,从而达到测量基线校准的目的。搜索完成后的方位角与俯仰角的转换偏差均优于0.012°,低于热噪声引入的最大测量误差。 展开更多
关键词 星间测量 基线偏差 相对角度测量 转换误差 步长加速法
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自适应曲率变化的等弓高误差插补算法研究
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作者 张相胜 王国先 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2024年第9期1569-1576,共8页
针对等弓高误差法进行插补计算时遇到自由曲线的曲率剧烈变化情况会出现精度不达标的问题,提出一种自适应曲率变化的等弓高误差插补算法。根据几何关系推导出初始参考步长,以各插补段内的最大弓高误差恒定为约束条件,提出步长自动调整... 针对等弓高误差法进行插补计算时遇到自由曲线的曲率剧烈变化情况会出现精度不达标的问题,提出一种自适应曲率变化的等弓高误差插补算法。根据几何关系推导出初始参考步长,以各插补段内的最大弓高误差恒定为约束条件,提出步长自动调整机制并与曲率分区策略相结合,在保证插补步长内的最大弓高误差恒为设定值的同时实现最佳步长的快速计算。改进的算法在进行插补计算时很好地规避了传统等弓高误差法易出现的误差超限和步长过保守等问题,加工后自由曲线的弓高误差恒定且均为加工容许的最大值,计算得到的插补点数量少,机加工效率高。 展开更多
关键词 插补点计算 等弓高误差 曲率分区 步长自动调整
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一种消除周期性毛刺相位误差的互补格雷码双N步相移法
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作者 韩叔桓 杨延西 +1 位作者 张新雨 李昕杰 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期198-205,共8页
互补格雷码双N步相移法因其具有鲁棒性好、检测精度高等特点在条纹投影轮廓术领域成为研究热点。然而,传统互补格雷码双N步相移法存在检测效率低以及未消除周期性毛刺相位误差的问题。针对这些问题,本文对传统互补格雷码双N步相移法进... 互补格雷码双N步相移法因其具有鲁棒性好、检测精度高等特点在条纹投影轮廓术领域成为研究热点。然而,传统互补格雷码双N步相移法存在检测效率低以及未消除周期性毛刺相位误差的问题。针对这些问题,本文对传统互补格雷码双N步相移法进行改进消除周期性毛刺相位误差,首先通过相机捕获形变条纹图像并计算出两组截断相位,然后利用两组截断相位的相关性消除检测数据中的相位差、周期性毛刺相位误差,再对两组截断相位进行融合,最后通过互补格雷码相位展开法对融合后的截断相位进行相位展开。实验得出本文方法在检测效率不变的情况下,能有效消除周期性毛刺相位误差,得到高精度展开相位,相比于未消除周期性毛刺相位误差的互补格雷码双N步相移法,本文检测方法精度提高了约24.57%,相比于互补格雷码N步相移法,本文检测方法精度提高了约6.29%。 展开更多
关键词 双N步相移法 展开相位 周期性毛刺相位误差 互补格雷码
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迈克尔逊风场干涉仪基准光程差及步长误差容限分析 被引量:6
18
作者 汪丽 赵葆常 +2 位作者 相里斌 张淳民 秦爱丽 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第9期1697-1700,共4页
迈克尔逊干涉仪风场探测是在一定的基准光程差的基础上,通过动镜步进或四分区镀膜的方法,获得一个波长范围内步进间隔为λ/4的四步干涉强度.在此过程中存在的基准光程差误差及步长误差将对结果产生影响.对在一定的结果不确定度允许范围... 迈克尔逊干涉仪风场探测是在一定的基准光程差的基础上,通过动镜步进或四分区镀膜的方法,获得一个波长范围内步进间隔为λ/4的四步干涉强度.在此过程中存在的基准光程差误差及步长误差将对结果产生影响.对在一定的结果不确定度允许范围内的误差变量的容限值进行了讨论.在可以预知的误差存在情况下的精确结果的得出给出了计算方法. 展开更多
关键词 风场探测 基准光程差 步长 误差
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两步误差补偿法提高工业机器人绝对定位精度 被引量:20
19
作者 朱江新 刘吉刚 +3 位作者 田硕 陈琳 梁旭斌 潘海鸿 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2020年第4期547-553,共7页
针对大部分工业机器人结构需要满足Pieper准则无法直接补偿所有运动学参数误差的问题,提出一种两步误差补偿方法。首先,基于修正的D⁃H法和微分运动学建立机器人定位误差模型,建立机器人末端绝对定位误差与运动学参数误差之间的表达式;其... 针对大部分工业机器人结构需要满足Pieper准则无法直接补偿所有运动学参数误差的问题,提出一种两步误差补偿方法。首先,基于修正的D⁃H法和微分运动学建立机器人定位误差模型,建立机器人末端绝对定位误差与运动学参数误差之间的表达式;其次,利用最小二乘法迭代求解出运动学参数误差,并将可直接补偿的运动学参数误差直接补偿到机器人D⁃H配置参数中,将剩余的其它运动学参数误差转换为关节转角补偿值进行间接补偿;最后,搭建实验平台,在川崎RS010NA六自由度工业机器人上进行两步误差补偿实验验证。实验结果表明,通过两步误差补偿后机器人末端平均绝对定位误差由5.4194 mm下降到1.1605 mm,平均绝对定位精度提高约80%,该方法有效地提高了机器人的绝对定位精度。 展开更多
关键词 工业机器人 定位误差模型 运动学参数误差 两步误差补偿 绝对定位精度
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基于两步法超精密圆度仪误差分离系统 被引量:12
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作者 赵维谦 谭久彬 +1 位作者 杨文国 张杰 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第11期1206-1208,共3页
基于两步法误差分离原理的圆度仪误差分离系统 ,克服了传统的“多步法”分离过程中存在的“谐波抑制问题”,缩短了分离时间 ,有效地抑制了分离过程中引入的测量噪声及系统漂移的影响。该装置不仅可以使圆度仪主轴回转误差从被测工件测... 基于两步法误差分离原理的圆度仪误差分离系统 ,克服了传统的“多步法”分离过程中存在的“谐波抑制问题”,缩短了分离时间 ,有效地抑制了分离过程中引入的测量噪声及系统漂移的影响。该装置不仅可以使圆度仪主轴回转误差从被测工件测量结果中可靠分离 ,而且整个测量过程实现了全自动无人操作 。 展开更多
关键词 圆度仪 误差分离 两步法误差分离 谐波抑制
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