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仿昆虫爬行机理的六足机器人步态控制研究
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作者 李世其 周书香 +1 位作者 付乐群 郑旋烨 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第5期166-176,共11页
针对六足机器人运动控制中存在的结构复杂和作业效率较低的问题,设计了一种仿六足昆虫爬行机理的步态模型,并对其静态和动态稳定性进行了评估;进一步采用基于Hopf振荡器的中枢模式发生器(CPG)网络,实现了模型的内耦合、外反馈闭环控制策... 针对六足机器人运动控制中存在的结构复杂和作业效率较低的问题,设计了一种仿六足昆虫爬行机理的步态模型,并对其静态和动态稳定性进行了评估;进一步采用基于Hopf振荡器的中枢模式发生器(CPG)网络,实现了模型的内耦合、外反馈闭环控制策略;最后通过仿真和样机双重测试,验证了所提控制策略的有效性。实验表明,机器人在平地上的理论质心波动仅为10-4 m级,其在斜坡、台阶、沟壑的越障极限分别为38°、210 mm、300 mm,另在其他非结构化地形中也表现出优秀的适应性和通过性。 展开更多
关键词 六足机器人 仿生学 Hopf振荡器 中枢模式发生器 步态控制模型 闭环控制
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基于GO-FLOW法的开关电源系统可靠性分析 被引量:1
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作者 韩新帅 段富海 张亚迪 《大连理工大学学报》 北大核心 2025年第2期133-141,共9页
应用GO-FLOW法对开关电源系统进行可靠性分析.探究了开关电源系统的原理,用GO-FLOW操作符替换系统原理图中的部件,建立开关电源系统的GO-FLOW模型,并对共有信号进行降阶处理.针对闭环反馈系统,提出了一种基于马尔可夫模型的可靠性处理方... 应用GO-FLOW法对开关电源系统进行可靠性分析.探究了开关电源系统的原理,用GO-FLOW操作符替换系统原理图中的部件,建立开关电源系统的GO-FLOW模型,并对共有信号进行降阶处理.针对闭环反馈系统,提出了一种基于马尔可夫模型的可靠性处理方法.结合实际工程应用中存在的停工相关,通过对闭环反馈系统进行状态组合,计算出等效可靠性数据.以此定义了一种新型GO-FLOW操作符,用来模拟带有闭环反馈控制的可修系统,并给出相关运算规则,对开关电源系统等效GO-FLOW图进行了可靠度计算.结果表明,该方法解决了GO-FLOW模型中不能存在循环结构的问题,能更准确地评价开关电源系统的可靠性. 展开更多
关键词 开关电源 GO-FLOW法 闭环反馈系统 马尔可夫模型 可靠性分析
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基于变不确定覆盖域二型模糊系统的闭环配煤研究
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作者 姜彦辰 解继刚 +4 位作者 李前胜 王建 李杨 戴润泽 王永富 《控制工程》 北大核心 2025年第4期646-652,共7页
开环配煤没有考虑锅炉的燃烧状况和预测负荷的不确定性,配煤精度低。为了提高配煤的准确性,提出了一种基于当前批次的配煤掺烧情况滚动指导下一批次配煤的闭环配煤方法。首先,基于单煤的煤质参数,建立开环的配煤优化模型。然后,采用变... 开环配煤没有考虑锅炉的燃烧状况和预测负荷的不确定性,配煤精度低。为了提高配煤的准确性,提出了一种基于当前批次的配煤掺烧情况滚动指导下一批次配煤的闭环配煤方法。首先,基于单煤的煤质参数,建立开环的配煤优化模型。然后,采用变不确定覆盖域的二型模糊系统对配煤优化模型的约束边界补偿进行建模。相比于固定的不确定覆盖域,变不确定覆盖域提高了二型模糊系统的建模速度。最后,实验结果验证了所提闭环配煤方法的有效性和优越性。 展开更多
关键词 闭环配煤 变不确定覆盖域 二型模糊系统 配煤优化模型 补偿建模
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基于无模型自适应控制的心肺复苏胸外按压系统设计与验证
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作者 陈乙铭 潘毅峰 +4 位作者 张承谦 张茂 徐杰丰 胡雨峰 赵朋 《机电工程》 北大核心 2025年第8期1573-1582,共10页
针对传统心肺复苏(CPR)设备仅采用固定按压深度、缺乏智能闭环调控的问题,提出了一种基于紧格式动态线性化无模型自适应控制(CFDL-MFAC)的胸外按压深度调节方法。首先,搭建了融合直流伺服电机、滚珠丝杠及传感器的心肺复苏胸外按压实验... 针对传统心肺复苏(CPR)设备仅采用固定按压深度、缺乏智能闭环调控的问题,提出了一种基于紧格式动态线性化无模型自适应控制(CFDL-MFAC)的胸外按压深度调节方法。首先,搭建了融合直流伺服电机、滚珠丝杠及传感器的心肺复苏胸外按压实验平台,完成了对按压深度和频率等关键参数的精准控制与实时采集工作;然后,基于血流动力学原理和电学类比方法,建立了以冠脉灌注压(CPP)为反馈量的人体血液循环仿真模型,并分析了不同按压条件下的CPP响应特性;最后,为克服患者个体差异及环境干扰带来的不确定性,创新性地引入了紧格式动态线性化方法,利用伪偏导数在线估计器形成了基于紧格式动态线性化的无模型自适应控制算法,该算法无需依赖胸廓刚度等先验生理参数,仅根据CPP误差即可实现按压深度的自适应优化。研究结果表明:与传统PID控制算法相比,CFDL-MFAC在响应速度、稳定性和超调控制等方面均表现出显著优势,超调量降低了15.54%,调节步数由7步减少至3步,有效缩短了调节时间并减小了振荡幅度,验证了该算法的有效性和优越性。该研究为实现个性化、智能化心肺复苏按压提供了理论依据和实验支持。 展开更多
关键词 胸科器械 心肺复苏 胸外按压 冠脉灌注压 闭环控制 无模型自适应控制 血流动力学
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负载口独立双阀芯阀液压系统辨识与实验研究
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作者 魏列江 赵保才 +2 位作者 陈奕泽 陈斌 魏小玲 《机床与液压》 北大核心 2025年第6期169-174,共6页
负载口独立双阀芯阀液压系统中PID控制参数与系统工况及运行时间不匹配。针对此问题,提出一种基于Arxqs模型的负载口独立双阀芯阀液压系统辨识方法。根据机制建模法建立负载口独立双阀芯阀液压系统的传递函数模型,为系统辨识提供参考模... 负载口独立双阀芯阀液压系统中PID控制参数与系统工况及运行时间不匹配。针对此问题,提出一种基于Arxqs模型的负载口独立双阀芯阀液压系统辨识方法。根据机制建模法建立负载口独立双阀芯阀液压系统的传递函数模型,为系统辨识提供参考模型;通过阀控制器对主阀芯位移施加正弦信号,得到输入输出变量并进行系统辨识。采用Arxqs模型进行辨识时,系统辨识输出与实际输出的适应度为96.49%。根据辨识结果整定PID控制器参数,对主阀芯分别进行正弦波跟随和阶跃响应实验。结果表明:由辨识得到的控制器参数对主阀芯位移具有较好的控制效果,在正弦波跟随过程中,当幅值为1.5 mm时,存在24.5°的相位滞后和6.8%的幅值衰减;当幅值为0.5 mm时,存在38.7°的相位滞后和13.2%幅值衰减;在阶跃响应过程中,主阀芯位移具有较短的调节时间和较低的超调量。 展开更多
关键词 负载口独立双阀芯阀 参数辨识 Arxqs模型 主阀芯 位移闭环
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持续缺氧对闭环呼吸系统的影响及其动力学机制研究
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作者 夏露源 段利霞 王智慧 《力学学报》 北大核心 2025年第3期782-800,共19页
呼吸控制系统精确控制呼吸节律的生成和维持,以适应机体在不同生理和病理状态下的需求.当机体动脉血中的氧分压低于正常范围时,可能引发病理性呼吸急促.Pre-Bötzinger复合体作为呼吸节律起源的关键部位,其中包含呼气神经元、吸气... 呼吸控制系统精确控制呼吸节律的生成和维持,以适应机体在不同生理和病理状态下的需求.当机体动脉血中的氧分压低于正常范围时,可能引发病理性呼吸急促.Pre-Bötzinger复合体作为呼吸节律起源的关键部位,其中包含呼气神经元、吸气神经元和跨时相神经元,这些神经元通过神经调节和化学调节等多种机制协同工作,共同调控呼吸节律.呼吸过程涉及神经元网络的放电活动、肺泡的扩张与收缩、以及血液中氧气的传输等多个时间尺度的相互作用.在一定的缺氧条件下,闭环系统可以实现自我恢复.文章主要研究在不同的初始放电状态时,持续性缺氧干扰后系统的自我恢复能力.研究结果表明,系统的恢复情况可分为:完全恢复至常氧水平、部分恢复至轻度缺氧水平或完全无法恢复.基于方波电流的简洁性,简化了模型并应用动力学分析方法,探讨了产生不同缺氧反应的动力学机制.分岔分析表明,系统在施加持续缺氧前、缺氧过程中、移除缺氧后以及再次达到稳定状态的各个阶段的分岔结构变化是影响系统恢复能力的关键因素,并且只有缺氧前后分岔结构不发生改变的情形下,系统才具备自我恢复至常氧的能力.本研究增进了持续缺氧干扰对呼吸节律影响的理解,研究节律恢复的外部因素和生理条件的联系,以及节律恢复的内在动力学机制. 展开更多
关键词 呼吸节律 闭环呼吸控制模型 分岔分析 快慢变量分离 簇放电
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含大延迟特性循环动力系统变工况控制研究
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作者 严天朔 刘帅忱 +2 位作者 刘洋 张宇航 秦侃 《西北工业大学学报》 北大核心 2025年第3期517-527,共11页
针对包含具有大延迟特性浸没燃烧锅炉反应器的Li/SF6闭式循环动力系统变工况控制难题,提出了基于开环与闭环相结合的系统变工况控制策略。建立了浸没燃烧锅炉反应器、螺旋管蒸发器、涡轮机、管壳式冷凝器和集液器的动态模型,分别对螺旋... 针对包含具有大延迟特性浸没燃烧锅炉反应器的Li/SF6闭式循环动力系统变工况控制难题,提出了基于开环与闭环相结合的系统变工况控制策略。建立了浸没燃烧锅炉反应器、螺旋管蒸发器、涡轮机、管壳式冷凝器和集液器的动态模型,分别对螺旋管蒸发器的一维分布参数模型和浸没燃烧锅炉反应器的集中参数模型进行了模型验证,验证了模型的准确性。给出了2种SF6流量调节方法,即阶跃调节和斜坡调节,分别进行仿真,分析了变工况过程中蒸发器出口工质温度、流量和压力、锅炉反应器温度以及泵供水流量参数变化规律,结果表明:系统变工况过程中,各参数变化稳定;在相同的涡轮机转速调节幅度下,斜坡调节SF6流量使变工况过程耗时低于阶跃调节。研究结果可为未来水下航行器动力系统的设计提供理论参考。 展开更多
关键词 大延迟特性 金属燃料 闭式循环 模型验证 变工况控制策略
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气动载荷下的冲压空气涡轮调速系统稳定性分析
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作者 郭欣睿 姜金辉 《振动与冲击》 北大核心 2025年第12期192-200,共9页
飞机上冲压空气涡轮(ram air turbine,RAT)的工作环境具有风速、飞行高度和温度上的随机性,需在诸多工况下都保持稳定运行。该研究对来流空气作用下的冲压空气涡轮调速系统进行了控制学建模,基于此模型开展多种工况下的稳定性分析。首先... 飞机上冲压空气涡轮(ram air turbine,RAT)的工作环境具有风速、飞行高度和温度上的随机性,需在诸多工况下都保持稳定运行。该研究对来流空气作用下的冲压空气涡轮调速系统进行了控制学建模,基于此模型开展多种工况下的稳定性分析。首先,根据涡轮工作原理,针对某型RAT的调速系统建立了能够反映涡轮真实响应的动力学模型;然后,将调速系统在转速平衡状态附近做线性近似处理,得到能够描述调速系统在负载扰动下稳定性的闭环控制模型,结合动力学模型的仿真结果和控制学模型的理论计算,分析了涡轮在负载冲击下的响应特性;最后,对调速系统进行稳定性评估,系统地研究了调速系统在不同工作环境中的稳定性规律。数值仿真结果表明,所建立的闭环控制模型能准确反映RAT调速系统的稳定性程度,在风速大、飞行高度低的工况中该系统稳定程度最薄弱。 展开更多
关键词 冲压空气涡轮(RAT) 调速系统 结构动力学建模 闭环控制系统 稳定性分析
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基于AGC闭环控制的谐振压力传感器自激系统设计与优化
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作者 黄晶 向路 +1 位作者 陈孟 余华 《压电与声光》 北大核心 2025年第3期590-596,共7页
谐振式压力传感器具有精度高、抗冲击能力强等优点,但其稳定性及快速响应外部压力变化的能力仍面临挑战。针对静电激励/压阻检测式谐振压力传感器,基于自动增益控制(AGC)技术建立了非线性闭环自激系统模型,得到了环路的开环传递函数,系... 谐振式压力传感器具有精度高、抗冲击能力强等优点,但其稳定性及快速响应外部压力变化的能力仍面临挑战。针对静电激励/压阻检测式谐振压力传感器,基于自动增益控制(AGC)技术建立了非线性闭环自激系统模型,得到了环路的开环传递函数,系统主极点由谐振器参数决定,次极点由AGC环路低通滤波器参数决定。为了平衡AGC环路低通滤波器、环路稳定性和系统起振速度对次极点不同的要求,提出了多路径前馈补偿技术,使系统稳定时间缩短至150 ms,且系统起振时的激励波形和移相器的输出波形无过冲出现,显著增强了系统的稳定性,测试结果表明传感器的测量精度优于0.03%FS。 展开更多
关键词 谐振式压力传感器 自动增益控制 线性模型 多路径前馈补偿 闭环驱动电路
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DAB储能变换器双闭环模型预测控制与PI补偿控制策略研究 被引量:1
10
作者 陈桂涛 宋晨飞 +2 位作者 刘飞飞 黄伯雄 孙向东 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期1-9,共9页
针对直流微电网中分布式电源输入输出功率不稳定造成的直流母线电压波动问题,鉴于双有源桥(DAB)储能变换器具有能量双向流动的特点,提出一种基于内模原理的双闭环模型预测控制策略。在分析DAB变换器扩展移相调制原理与特性基础上,重点... 针对直流微电网中分布式电源输入输出功率不稳定造成的直流母线电压波动问题,鉴于双有源桥(DAB)储能变换器具有能量双向流动的特点,提出一种基于内模原理的双闭环模型预测控制策略。在分析DAB变换器扩展移相调制原理与特性基础上,重点研究电压外环和电流内环的模型预测控制策略。针对模型预测控制性能依赖电路参数准确度问题,分别从电路主要参数失配对功率传输和直流母线稳压的影响两个角度出发,深入分析模型参数敏感度。最终设置直流母线电压稳态误差灵敏度区,在误差灵敏度区外仅采用双闭环模型预测控制以保证系统的动态响应性能,在误差灵敏度区内采用双闭环模型预测控制和PI补偿控制以消除系统稳态误差。搭建实验平台进行实验验证,结果表明:在系统受到扰动时,DAB储能变换器可实现快速地充放电对系统进行补偿,混合控制策略可快速保持母线电压的稳定,实现系统功率均衡,增强系统抗扰能力。 展开更多
关键词 微电网 变换器 直流母线电压波动 双有源桥 扩展移相 双闭环模型预测控制 PI补偿控制
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差额碳税视角下应急产品闭环供应链的协调机制研究
11
作者 尚文芳 李洁 李涛 《中国安全生产科学技术》 CAS CSCD 北大核心 2024年第5期70-76,共7页
为提高应急产品的资源利用效率并强化应急体系协同绿色发展,构造制造商处主导地位、零售商处从属地位的应急产品闭环供应链博弈模型。从差额碳税视角出发对比分析集中决策和分散决策下应急产品闭环供应链的各个均衡决策,推导出利用“讨... 为提高应急产品的资源利用效率并强化应急体系协同绿色发展,构造制造商处主导地位、零售商处从属地位的应急产品闭环供应链博弈模型。从差额碳税视角出发对比分析集中决策和分散决策下应急产品闭环供应链的各个均衡决策,推导出利用“讨价还价”模型实现供应链协调的条件,并进行算例分析。研究结果表明:差额碳税政策可以提高再制造应急产品的市场占比份额,促进资源的高效循环发展;讨价还价模型可以实现闭环供应链的有效协调。研究结果可为应对突发事件提供理论参考。 展开更多
关键词 差额碳税 应急产品 闭环供应链 讨价还价模型
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垂直关闭曲联合微种植体矫正前牙内收矫治力建模
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作者 姜金刚 谭余健 +2 位作者 李长鹏 翟硕建 张永德 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第9期331-340,共10页
牙列拥挤是错颌畸形中最常见的类型。在正畸治疗中,为了缓解患者的牙齿拥挤状况,通常会采用拔除第一前磨牙,进行整体前牙内收的治疗方案。在前牙内收的过程中通常采用垂直关闭曲联合微种植体支抗实现关闭牙齿间隙的效果。然而在治疗过程... 牙列拥挤是错颌畸形中最常见的类型。在正畸治疗中,为了缓解患者的牙齿拥挤状况,通常会采用拔除第一前磨牙,进行整体前牙内收的治疗方案。在前牙内收的过程中通常采用垂直关闭曲联合微种植体支抗实现关闭牙齿间隙的效果。然而在治疗过程中,医生多采用定性非量化的方式来描述受力和运动,导致治疗效果难以精确预测。针对这一问题,采用叠加定理得到以弓丝截面尺寸、形状和微种植体牵引高度为参数的垂直关闭曲联合微种植体支抗矫治力、矫治力矩预测模型。并通过有限元分析对各工况理论值和仿真值进行对比和误差值计算,得到了矫治力仿真值与理论值的误差值在0.09 N以内,矫治力矩仿真值与理论值的误差值在0.75 N·mm以内,基于下颌蜡质牙模完成对矫治力、矫治力矩的测量,得到了低位牵引时矫治力理论数据与实验数据的误差值处于0.03~0.18 N之间,矫治力矩误差值处于0.51~1.1 N·mm之间,高位牵引时,矫治力误差值处于0.03~0.17 N之间,矫治力矩误差值处于0.23~1.30 N·mm之间,验证了理论模型的准确性和仿真条件的可靠性。该模型能够对矫治过程中的力进行参数化表达,从而为个性化治疗方案的制定提供依据,并提升治疗效果和安全性。 展开更多
关键词 前牙内收 垂直关闭曲 矫治力模型 有限元仿真 矫治力测量
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二手市场是否参与回收?基于基金补贴的供应链模式研究
13
作者 王玉燕 孙煜林 《经济问题》 CSSCI 北大核心 2024年第7期85-93,共9页
考虑在基金补贴政策下,构建无二手市场参与的基本模型和二手市场参与回收销售的混合模型,分析了供应链的最优决策和回收销售模式的选择,并通过模型比较研究了单位产品处置税、销售竞争、回收竞争等对运作决策的影响,最后,采用数值分析... 考虑在基金补贴政策下,构建无二手市场参与的基本模型和二手市场参与回收销售的混合模型,分析了供应链的最优决策和回收销售模式的选择,并通过模型比较研究了单位产品处置税、销售竞争、回收竞争等对运作决策的影响,最后,采用数值分析验证模型结论。研究表明:(1)在回收销售渠道的选择方面,无二手市场参与的回收销售模式是供应链各方的最优选择;存在二手市场竞争时,再造品产品质量和再造品企业社会责任感均会下降,社会福利下降。(2)政府补贴可以有效激励废旧品回收,促进供应链总利润的增加和社会福利的上升。(3)不同竞争系数的变化会给供应链带来不同的影响,废旧品的回收竞争会导致供应链总利润的减少和社会福利的下降;再造品的销售竞争可促进供应链总利润的增加和社会福利的上升。 展开更多
关键词 闭环供应链 基金政策补贴 回收销售模式选择 二手市场
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基于深度学习的EEG数据分析技术综述 被引量:2
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作者 钟博 王鹏飞 +1 位作者 王乙乔 王晓玲 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期879-890,共12页
对近年来的相关工作进行全面分析、横向比较,梳理出基于深度学习的EEG数据分析闭环流程.对EEG数据进行介绍,从深度学习在EEG数据预处理、特征提取以及模型泛化3个关键阶段的应用进行展开,梳理深度学习算法在相应阶段提供的研究思路和解... 对近年来的相关工作进行全面分析、横向比较,梳理出基于深度学习的EEG数据分析闭环流程.对EEG数据进行介绍,从深度学习在EEG数据预处理、特征提取以及模型泛化3个关键阶段的应用进行展开,梳理深度学习算法在相应阶段提供的研究思路和解决方案,包括各阶段所存在的难点与问题.全方位总结出不同算法的主要贡献和局限性,讨论深度学习技术在各个阶段处理EEG数据时所面临的挑战及未来的发展方向. 展开更多
关键词 头皮脑电(EEG) 闭环流程 深度学习 预处理 特征提取 模型泛化
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利用舰船内部磁场的反演建模方法 被引量:1
15
作者 何保委 张俊洪 +3 位作者 刘胜道 周国华 唐烈峥 宗敬文 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期184-190,共7页
积分方程法被广泛应用于舰船磁场反演建模当中,但模型要求有足够多的测量点用于获取舰船在特定深度的磁场。针对积分方程法利用近场磁场建模时精度较差的问题,提出一种增加约束方程的改进措施,并分别开展了薄钢板模型和三维舰船模型磁... 积分方程法被广泛应用于舰船磁场反演建模当中,但模型要求有足够多的测量点用于获取舰船在特定深度的磁场。针对积分方程法利用近场磁场建模时精度较差的问题,提出一种增加约束方程的改进措施,并分别开展了薄钢板模型和三维舰船模型磁场数值仿真。采用有限元方法对舰船内部测量点进行初始化选择,基于舰船内部磁场测量值构建了反演模型,采用奇异值分解法求解磁源参数并预测船外空间磁场,舰船外部空间磁场预测结果的均方根误差小于12%。舰船舱段模型磁场推算实验表明,由舱段内部磁场预测外部磁场的均方根误差约为13%,证明了所提出方法的有效性,可以改善传统反演模型的不稳定和精度不足的问题,研究结果可为舰船闭环消磁的算法设计提供思路。 展开更多
关键词 积分方程法 舰船磁场 反演建模 内部磁场 闭环消磁
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仿生机器鱼步态控制及闭环运动控制方法综述 被引量:3
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作者 王文谦 马鹏磊 +3 位作者 李广浩 许传新 姚兵 刘贵杰 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2024年第1期29-45,共17页
鱼类所具有的推进效率高、机动性强、环境扰动小等优点引发了国内外学者对仿生机器鱼的研究。底层步态控制方法和闭环运动控制方法是当前机器鱼控制研究的两大热点。按照推进模式的分类方法概述各类机器鱼的样机研制情况以及其性能优劣... 鱼类所具有的推进效率高、机动性强、环境扰动小等优点引发了国内外学者对仿生机器鱼的研究。底层步态控制方法和闭环运动控制方法是当前机器鱼控制研究的两大热点。按照推进模式的分类方法概述各类机器鱼的样机研制情况以及其性能优劣,介绍机器鱼的推进机理及其水动力学研究进展,进而重点探讨轨迹逼近方法和中枢模式发生器这2种底层步态控制思路,综述机器鱼的典型闭环运动控制方法。中枢模式发生器具有更强的灵活性、稳定性和可操作性,易于引入反馈项而实现闭环控制,在机器鱼底层步态控制中占主导地位。针对机器鱼的显著特点改进后的基于学习的控制方法与多种方法相结合后的混合控制方法具有更为广阔的发展前景,符合仿生机器鱼智能化的发展方向。根据工作条件和运动要求建立合理的步态控制系统以及准确高效的闭环运动控制系统可提高机器鱼的整体性能。 展开更多
关键词 仿生机器鱼 动力学建模 步态控制 闭环运动控制
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基于数据集重构的主轴热误差半闭环建模方法 被引量:1
17
作者 谭儒龙 徐凯 +2 位作者 李国龙 李喆裕 杜柳青 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期227-234,共8页
数据驱动方法广泛用于热误差建模,然而缺乏机理支撑的开环串行结构难以保证模型在新工况中的鲁棒性,模型预测性能无法保障。对此,本文提出了一种基于数据集重构的主轴热误差半闭环建模方法,以被预测批次及建模批次的环境温度为参考对原... 数据驱动方法广泛用于热误差建模,然而缺乏机理支撑的开环串行结构难以保证模型在新工况中的鲁棒性,模型预测性能无法保障。对此,本文提出了一种基于数据集重构的主轴热误差半闭环建模方法,以被预测批次及建模批次的环境温度为参考对原始建模批次排序筛选,重构建模数据集并建立半闭环热误差模型。方法应用于车床主轴热误差的预测过程,所提重构数据集的热误差模型在3组测试中预测结果的均方根误差分别为1.7μm、1.7μm、0.9μm,相比常规模型精度提高29.2%、39.3%、64.0%,提升效果显著。方法为现有热误差串行开环建模模式提供闭环反馈环节,对于进一步提升热误差模型性能具有一定意义。 展开更多
关键词 数据驱动 热误差 数据集重构 半闭环
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考虑预测误差不确定性和功率互济的配电网直流合环重构 被引量:1
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作者 成龙 李国庆 +2 位作者 王翀 王振浩 马宏博 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2024年第24期97-108,共12页
为了准确量化光伏功率波动,缓解分布式光伏接入配电网引起的电压越限风险,提出考虑预测误差不确定性和功率互济的配电网直流合环重构方法。引入概率潮流思想,分别建立基于高斯混合模型(Gaussian mixture model,GMM)的光伏功率预测误差... 为了准确量化光伏功率波动,缓解分布式光伏接入配电网引起的电压越限风险,提出考虑预测误差不确定性和功率互济的配电网直流合环重构方法。引入概率潮流思想,分别建立基于高斯混合模型(Gaussian mixture model,GMM)的光伏功率预测误差以及由此引起的配电网节点电压偏差的概率分布模型。定义电压越限高风险节点,进而根据节点电压偏差的条件概率分布分析任意两节点合环重构的可行性。并通过计算合环节点间的待平衡功率,量化其作用于缓解电压越限的功率支援能力。在此基础上,提出以合环可行性和功率支援能力为主要约束,以最小化综合投资成本、运行损耗和节点电压偏差为优化目标的配电网直流合环重构模型。通过基于Matlab2020a平台的IEEE33节点测试算例验证了所提方法的有效性和优越性。 展开更多
关键词 配电网直流合环 分布式光伏 预测误差不确定性 高斯混合模型 功率互济 二阶锥凸优化
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基于CL-RRT与MPC的舰载机牵引系统路径规划
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作者 孙家玮 余明晖 +2 位作者 杨大鹏 汤皓泉 卞大鹏 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2024年第5期1745-1755,共11页
针对舰载机在甲板狭小、复杂环境下的调运过程,结合闭环快速随机搜索树(close loop rapidly exploring random trees,CL-RRT)和模型预测控制(model predictive control,MPC)提出一种舰载机牵引系统的路径规划算法。首先,在CL-RRT中采用... 针对舰载机在甲板狭小、复杂环境下的调运过程,结合闭环快速随机搜索树(close loop rapidly exploring random trees,CL-RRT)和模型预测控制(model predictive control,MPC)提出一种舰载机牵引系统的路径规划算法。首先,在CL-RRT中采用纯追踪器与线性二次型(linear quadratic,LQ)控制器得到系统的控制输入并向前仿真得到规划路径。其次,将已得路径进行等比缩放与插值作为MPC的初始解。最后,设置MPC的目标函数等并解得最终路径。展开自定义三个场景下的仿真实验,通过与CL-RRT算法的实验结果进行比较,验证本文算法的优越性。实验结果表明,所提算法可有效解决因采样随机性带来解质量不佳的问题,提升舰载机在甲板上的调运效率与安全性。 展开更多
关键词 舰载机牵引系统 闭环快速随机搜索树 模型预测控制 路径规划
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复合驱动并联机构的动力学建模与仿真分析 被引量:4
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作者 吴孟丽 陈莫 +3 位作者 李德祚 王旭浩 李明宇 林玉飞 《机械设计》 CSCD 北大核心 2024年第3期112-121,共10页
针对一种PUU-2PRRS 5自由度复合驱动并联机构的刚体动力学建模问题,采用拉格朗日法结合虚功原理建立刚体动力学模型并进行仿真分析。首先,在考虑存在次闭环的情况下,采用闭环矢量法对并联机构进行运动学分析,推导出机构各构件质心的线... 针对一种PUU-2PRRS 5自由度复合驱动并联机构的刚体动力学建模问题,采用拉格朗日法结合虚功原理建立刚体动力学模型并进行仿真分析。首先,在考虑存在次闭环的情况下,采用闭环矢量法对并联机构进行运动学分析,推导出机构各构件质心的线速度和角速度;其次,采用拉格朗日法结合虚功原理建立复合驱动并联机构的刚体动力学模型,为复合驱动并联机构驱动力的求解及后续动力学仿真分析奠定了基础;最后,基于MATLAB软件和ADAMS软件对该并联机构进行动力学仿真分析,在给定相同末端轨迹的情况下,对比两种软件得到的驱动力变化曲线,仿真结果验证了所建动力学模型的正确性。文中不仅为PUU-2PRRS 5自由度复合驱动并联机构控制系统的搭建打下了基础,也为其他复合驱动并联机构的动力学建模分析提供了理论依据。 展开更多
关键词 复合驱动并联机构 次闭环结构 刚体动力学建模 拉格朗日法 虚功原理
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