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题名基于SURF特征的多机器人栅格地图拼接方法
被引量：18
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作者
唐宏伟
孙炜
杨凯
林安平
吕云峰
程熙
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机构
湖南大学机器人视觉感知与控制技术国家工程实验室
邵阳学院多电源地区电网运行与控制湖南省重点实验室
长沙市公安局网络安全保卫与技术侦察支队
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出处
《电子测量与仪器学报》
CSCD
北大核心
2017年第6期859-868,共10页
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基金
国家科技支撑计划(2015BAF11B01)
湖南省杰出青年基金(14JJ1011)
+1 种基金
湖南省科技计划(2016TP1023)
湖南省教育厅科学研究(14C1015)资助项目
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文摘
实现地图拼接是多机器人协作创建地图的一项关键技术。研究了一种基于加速鲁棒特征(SURF)的多机器人栅格地图拼接方法,该方法通过对机器人运动坐标系进行刚体变换,将栅格地图拼接问题用图像配准的最小化问题来表示并建立数学模型。首先利用一种改进的SURF算法从待拼接地图中提取特征,然后利用随机抽样一致性(RANSAC)算法剔除误匹配得到初始拼接参数,并将拼接参数作为ICP算法的初值来求解目标函数。最后分别利用公开数据集和Turletbot2移动机器人进行了实验,结果表明该方法能对多机器人建立的栅格地图实现可靠拼接,鲁棒性好且精度高,拼接速度快适用于较大规模环境栅格地图拼接。
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关键词
多移动机器人
栅格地图拼接
最小化问题
SURF特征
ICP算法
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Keywords
multiple mobile robot
grid map merging
minimization problem
SURF feature
ICP algorithm
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名多源网络编码数据完整性验证方案
被引量：2
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作者
牛淑芬
王彩芬
张玉磊
曹素珍
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机构
西北师范大学计算机科学与工程学院
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出处
《计算机工程》
CAS
CSCD
北大核心
2015年第3期21-25,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61163038)
西北师范大学青年教师科研提升计划基金资助项目(NWNU-LKQN-13-12)
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文摘
基于同态向量哈希函数和向量合并算法,提出一种能够抵御污染攻击的多源网络编码数据完整性验证方案。通过信源节点计算发送向量的哈希值,利用私钥对该哈希值进行签名,并将消息向量、哈希值以及哈希值的签名发送至中间节点。中间节点和信宿节点基于系统公钥,验证来自不同信源节点的线性编码消息的完整性。实验结果表明,当信源节点数大于200时,该方案的计算效率优于现有多源网络编码方案,更适用于大规模分布式网络数据的安全验证。
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关键词
多源网络编码
数据完整性
聚合签名
同态哈希函数
向量合并算法
离散对数问题
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Keywords
multi-source network coding
data integrity
aggregate signature
homomorphic Hash function
vector merging algorithm
discrete logarithm problem
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分类号
TP309.7
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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题名最优合并算法及证明
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作者
张长海
袁琦
刘磊
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机构
吉林大学计算机科学系
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出处
《吉林大学自然科学学报》
CAS
CSCD
1997年第4期29-30,共2页
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文摘
提出一种有条件的最佳状态合并算法，并给出证明．
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关键词
状态合并
合并算法
语法分析
部分求值
无向图
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Keywords
status merging,np problem,merging algorithm
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分类号
TP311.1
[自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
O157.5
[理学—基础数学]
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