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基于空间拓扑关系的目标自动跟踪与位姿测量技术
被引量：
11
1
作者
晏晖
胡丙华
《中国测试》
CAS
北大核心
2019年第4期9-15,共7页
针对试飞光电测试中目标运动轨迹姿态自动化测量的问题,提出一种基于空间拓扑关系的目标自动识别跟踪与位姿参数同步测量技术。首先通过对被测目标表面的圆形标志点密集布设、目标运动过程的图像高速采集、圆形标志点不同视角下的自动...
针对试飞光电测试中目标运动轨迹姿态自动化测量的问题,提出一种基于空间拓扑关系的目标自动识别跟踪与位姿参数同步测量技术。首先通过对被测目标表面的圆形标志点密集布设、目标运动过程的图像高速采集、圆形标志点不同视角下的自动精确提取,实现目标的自动检测;之后基于多点空间拓扑关系进行同名像对的匹配,并结合双摄像机的标定参数进行前方交会测量,实现目标表面标志点的三维重建;再采用基于多点空间拓扑约束、点距判定以及坐标旋转平移变换算法的点云块配准方法,实现目标自动跟踪与运动过程的轨迹姿态参数测量。试验证明:该方法切实可行,可获得亚毫米级的定位精度和优于0.11°的定姿精度,且能够全自动处理,从而大大提升试飞测试中影像测量的数据处理效率,同时可为飞行影像数据自动化、实时化处理提供一种有效技术手段。
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关键词
空间拓扑关系
目标识别跟踪
位姿测量
影像测量
点云块配准
点距判定
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职称材料
近场结构化头相关传输函数的测量与分析
被引量：
2
2
作者
吴玺宏
吕振洋
+1 位作者
高源
曲天书
《数据采集与处理》
CSCD
北大核心
2014年第2期180-185,共6页
采用脉冲发生器作为点声源,通过控制水平角、仰角和距离等三维空间参数,测量了一种高空间分辨率的结构化头相关传递函数,其中包括头传递函数、头和耳廓传递函数以及头和躯干传递函数。基于测得的结构化头相关传递函数,分析了各结构对头...
采用脉冲发生器作为点声源,通过控制水平角、仰角和距离等三维空间参数,测量了一种高空间分辨率的结构化头相关传递函数,其中包括头传递函数、头和耳廓传递函数以及头和躯干传递函数。基于测得的结构化头相关传递函数,分析了各结构对头相关传递函数的影响,并结合本研究测得的结构化头相关传递函数和2009年测得的完整头相关传递函数,基于两种加性法则计算分析了耳廓传递函数,分析结果表明两种方法得到的耳廓相关传递函数具有高相关度,验证了头相关传递函数是由头、躯干和耳廓的传递函数叠加而成的合理性。
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关键词
头相关传递函数
点声源
空间分辨率
近场
远场
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职称材料
动态场景下一种鲁棒的立体视觉里程计算法
被引量：
4
3
作者
张合新
徐慧
+2 位作者
姚二亮
宋海涛
赵欣
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第9期246-254,共9页
针对传统视觉里程计算法在动态场景下对相机位姿估计鲁棒性和精确性不高的问题,基于场景流及静态点相对空间距离不变原理,提出一种动态场景下鲁棒的立体视觉里程计算法。该算法首先利用相机初始位姿估计,计算相邻帧之间匹配点对的场景流...
针对传统视觉里程计算法在动态场景下对相机位姿估计鲁棒性和精确性不高的问题,基于场景流及静态点相对空间距离不变原理,提出一种动态场景下鲁棒的立体视觉里程计算法。该算法首先利用相机初始位姿估计,计算相邻帧之间匹配点对的场景流,进而建立高斯混合模型,并对场景中动、静物体的特征点进行初步分离;然后利用静态点空间相对距离不变的原理和匹配虚拟地图点集的方法进一步分离动、静物体上的特征点;最后,生成由静态特征点对应地图点构成的局部地图,并考虑虚拟地图点集的匹配情况,最小化重投影误差,以得到精确的相机位姿估计。对TUM数据集以及实际场景进行实验,结果表明提出的算法在动态场景下能够鲁棒地估计出高精度的相机位姿。
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关键词
动态场景
双目视觉里程计
场景流
静态点空间相对距离不变
虚拟地图点
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职称材料
题名
基于空间拓扑关系的目标自动跟踪与位姿测量技术
被引量：
11
1
作者
晏晖
胡丙华
机构
中国飞行试验研究院
出处
《中国测试》
CAS
北大核心
2019年第4期9-15,共7页
基金
装备预研联合基金(614B05110302)
航空基金(2015ZD30002)
文摘
针对试飞光电测试中目标运动轨迹姿态自动化测量的问题,提出一种基于空间拓扑关系的目标自动识别跟踪与位姿参数同步测量技术。首先通过对被测目标表面的圆形标志点密集布设、目标运动过程的图像高速采集、圆形标志点不同视角下的自动精确提取,实现目标的自动检测;之后基于多点空间拓扑关系进行同名像对的匹配,并结合双摄像机的标定参数进行前方交会测量,实现目标表面标志点的三维重建;再采用基于多点空间拓扑约束、点距判定以及坐标旋转平移变换算法的点云块配准方法,实现目标自动跟踪与运动过程的轨迹姿态参数测量。试验证明:该方法切实可行,可获得亚毫米级的定位精度和优于0.11°的定姿精度,且能够全自动处理,从而大大提升试飞测试中影像测量的数据处理效率,同时可为飞行影像数据自动化、实时化处理提供一种有效技术手段。
关键词
空间拓扑关系
目标识别跟踪
位姿测量
影像测量
点云块配准
点距判定
Keywords
spatial
topological relation
target identification and tracking
pose measurement
image measurement
point
cloud registration
point
distance
determination
分类号
V217 [航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]
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职称材料
题名
近场结构化头相关传输函数的测量与分析
被引量：
2
2
作者
吴玺宏
吕振洋
高源
曲天书
机构
北京大学机器感知与智能教育部重点实验室
北京大学言语听觉研究中心
出处
《数据采集与处理》
CSCD
北大核心
2014年第2期180-185,共6页
基金
卫生部行业专项基金(201202001)资助项目
国家自然科学基金(61175043
+1 种基金
91120001
61121002)资助项目
文摘
采用脉冲发生器作为点声源,通过控制水平角、仰角和距离等三维空间参数,测量了一种高空间分辨率的结构化头相关传递函数,其中包括头传递函数、头和耳廓传递函数以及头和躯干传递函数。基于测得的结构化头相关传递函数,分析了各结构对头相关传递函数的影响,并结合本研究测得的结构化头相关传递函数和2009年测得的完整头相关传递函数,基于两种加性法则计算分析了耳廓传递函数,分析结果表明两种方法得到的耳廓相关传递函数具有高相关度,验证了头相关传递函数是由头、躯干和耳廓的传递函数叠加而成的合理性。
关键词
头相关传递函数
点声源
空间分辨率
近场
远场
Keywords
head-related transfer function
point
sound source
spatial
resolution
proximal re- gion
distance
region
分类号
TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
动态场景下一种鲁棒的立体视觉里程计算法
被引量：
4
3
作者
张合新
徐慧
姚二亮
宋海涛
赵欣
机构
火箭军工程大学导弹工程学院
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第9期246-254,共9页
基金
青年科学基金(61503393)项目资助
文摘
针对传统视觉里程计算法在动态场景下对相机位姿估计鲁棒性和精确性不高的问题,基于场景流及静态点相对空间距离不变原理,提出一种动态场景下鲁棒的立体视觉里程计算法。该算法首先利用相机初始位姿估计,计算相邻帧之间匹配点对的场景流,进而建立高斯混合模型,并对场景中动、静物体的特征点进行初步分离;然后利用静态点空间相对距离不变的原理和匹配虚拟地图点集的方法进一步分离动、静物体上的特征点;最后,生成由静态特征点对应地图点构成的局部地图,并考虑虚拟地图点集的匹配情况,最小化重投影误差,以得到精确的相机位姿估计。对TUM数据集以及实际场景进行实验,结果表明提出的算法在动态场景下能够鲁棒地估计出高精度的相机位姿。
关键词
动态场景
双目视觉里程计
场景流
静态点空间相对距离不变
虚拟地图点
Keywords
dynamic scenes
stereo visual odometry （VO）
scene flow
static point relative spatial distance invariance
virtual map
point
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH741 [机械工程—光学工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于空间拓扑关系的目标自动跟踪与位姿测量技术
晏晖
胡丙华
《中国测试》
CAS
北大核心
2019
11
在线阅读
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职称材料
2
近场结构化头相关传输函数的测量与分析
吴玺宏
吕振洋
高源
曲天书
《数据采集与处理》
CSCD
北大核心
2014
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
动态场景下一种鲁棒的立体视觉里程计算法
张合新
徐慧
姚二亮
宋海涛
赵欣
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
4
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职称材料
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