复杂场景下的多人人体姿态估计算法

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作者 石磊 王天宝 +3 位作者 孟彩霞 王清贤 高宇飞 卫琳 《郑州大学学报(理学版)》 北大核心 2025年第4期1-7,共7页

复杂场景下人员的交叉遮挡,导致现有的人体姿态估计算法存在准确度不高和人体骨架错连的问题。为此,提出一种复杂场景下的多人人体姿态估计优化算法。首先,使用分组分块级联卷积替换普通卷积,结合特征融合促进特征通道之间的信息交互,... 复杂场景下人员的交叉遮挡,导致现有的人体姿态估计算法存在准确度不高和人体骨架错连的问题。为此,提出一种复杂场景下的多人人体姿态估计优化算法。首先,使用分组分块级联卷积替换普通卷积,结合特征融合促进特征通道之间的信息交互,在不引入额外计算成本的前提下提高算法精度;其次,引入空间注意力机制挖掘与人体姿态估计任务相关的空间语义特征,将网络结构并行化处理以提高算法性能;最后,对大卷积核和空间注意力机制的嵌入位置进行轻量化处理,减少时间开销。与现有的自底向上的姿态估计算法OpenPifPaf++相比,所提算法在COCO 2017数据集上平均准确率提高0.8个百分点;在CrowdPose数据集上平均准确率比OpenPifPaf算法提高1.2个百分点,复杂场景下对应的准确率提高1.5个百分点。 展开更多

关键词 复杂场景 多人人体姿态估计 分组卷积 空间注意力机制 轻量化

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转体桥梁空间位姿精准监测与实时可视化研究

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作者 柳蓓 胡景顺 +3 位作者 常柱刚 户东阳 黄方林 王宁波 《铁道科学与工程学报》 北大核心 2025年第8期3545-3555,共11页

对桥梁转体施工过程进行监测是保证转体顺利实施的必要环节。为解决现有转体施工监测方法测量滞后、精度不足的问题,开展基于计算机视觉技术的桥梁空间位姿监测及可视化研究。引入三维正交光标作为桥梁转体运动视觉追踪对象,通过构建正... 对桥梁转体施工过程进行监测是保证转体顺利实施的必要环节。为解决现有转体施工监测方法测量滞后、精度不足的问题,开展基于计算机视觉技术的桥梁空间位姿监测及可视化研究。引入三维正交光标作为桥梁转体运动视觉追踪对象,通过构建正交光标映射机理来量化描述桥梁空间姿态,以光标投影变化规律实时反演转体桥梁运动参数,实现对转体桥梁空间姿态的高精度动态感知。搭建桥梁转体监测数字化系统和可视化平台,以视觉测量参数实时驱动桥梁结构模型进行同步运动,实现桥梁转体全过程的实时动态监测与信息反馈。依托某转体桥梁工程实例开展数值仿真研究,通过光标成像对转体结构的空间转动角度、关键点空间位置、撑脚位移等转体参数进行同步反算。研究结果表明:桥梁转动参数的视觉测量最大误差为0.014°,从捕获图像到数字孪生平台即时信息反馈用时不超过2 s。基于计算机视觉的转体桥梁空间位姿监测及可视化方法在测量精度、监测时效性、经济实用性等方面均具备明显优势,可为桥梁转体施工监测提供理论指导,赋能桥梁结构工程数字孪生建设。 展开更多

关键词 转体桥梁 单目视觉 空间位姿 数字孪生 实时监测

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三维人体姿态估计中的多尺度时空特征融合

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作者 张宇 刘骊 +2 位作者 付晓东 刘利军 彭玮 《计算机辅助设计与图形学学报》 北大核心 2025年第1期75-88,共14页

针对视频输入的单人三维人体姿态估计中表征不精确、融合不充分、结果不平滑的问题,提出三维人体姿态估计的多尺度时空特征融合方法.首先在空域定义关节点、肢体和上/下身人体标记并通过位置嵌入表示人体的空间多尺度特征;然后结合自注... 针对视频输入的单人三维人体姿态估计中表征不精确、融合不充分、结果不平滑的问题,提出三维人体姿态估计的多尺度时空特征融合方法.首先在空域定义关节点、肢体和上/下身人体标记并通过位置嵌入表示人体的空间多尺度特征;然后结合自注意力机制和多层感知机构建空间多尺度特征融合模块,融合关节点、肢体和上/下身三个空间多尺度特征,得到初步姿态特征序列;最后建立时序多尺度编码进行时序特征融合获得最终姿态特征序列,并通过时序解码,优化生成细化的三维人体姿态.在Human3.6M数据集上的实验结果表明,所提方法的平均每关节位置P-MPJPE和速度误差MPJVE分别为33.6和2.4,较对比方法降低了2.3%和4.0%,能够降低计算复杂度,提高三维人体姿态估计精度,生成准确、平滑的三维人体姿态估计结果.此外,在HumanEva-I数据集的测试结果表明,所提方法也具有一定的泛化性. 展开更多

关键词 三维人体姿态估计 多尺度特征 自注意力机制 时空特征融合 时序编码

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三维人体姿态和形状估计的分层注意力时空特征融合算法

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作者 闫卓越 刘骊 +2 位作者 付晓东 刘利军 彭玮 《图学学报》 北大核心 2025年第4期746-755,共10页

基于单目视频的三维人体姿态和形状估计在虚拟试衣和影视特效制作等领域具有重要作用。针对基于单目视频的三维人体姿态和形状估计中的人体建模不充分、时空表征较单一、估计精准性受限的问题,提出三维人体姿态和形状估计的分层注意力... 基于单目视频的三维人体姿态和形状估计在虚拟试衣和影视特效制作等领域具有重要作用。针对基于单目视频的三维人体姿态和形状估计中的人体建模不充分、时空表征较单一、估计精准性受限的问题,提出三维人体姿态和形状估计的分层注意力时空特征融合算法。首先使用分层注意力对人体部位进行分层空间建模,得到可学习的人体姿态空间特征;然后将可学习的人体姿态空间特征与参数人体模板结合,共同指导人体运动时序特征进行时空建模,实现时空特征融合;最后提出三维人体姿态和形状联合优化方法,使用多层感知机回归更加精准且平滑的三维人体网格。在Human3.6M数据集上的实验结果表明,该方法在评估指标MPJPE和ACC-ERR上的数值分别为56.1 mm和3.4 mm/s^(2),较现有方法相比降低了0.5%和5.6%,能够提高三维人体姿态和形状估计的精度,生成精准且平滑的三维人体网格。此外,在3DPW数据集和互联网视频的测试结果表明,在面对快速运动等场景时,也具有一定的鲁棒性。 展开更多

关键词 三维人体姿态和形状估计 分层注意力 时空建模 时空特征融合 姿态和形状联合优化

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基于大模型的钻井现场人体姿态估计方法研究 被引量：1

5

作者 刘兆年 连远锋 +2 位作者 师印亮 王宁 姜彬 《钻采工艺》 北大核心 2025年第1期104-112,共9页

准确的人体姿态估计对钻井现场员工行为的监测和安全预警至关重要。针对钻井平台现场监控视频中存在高反光、高模糊和遮挡问题,提出一种基于双向特征融合的人体姿态估计模型,通过构建一种高效的双向特征融合机制,在ViT预训练模型的基础... 准确的人体姿态估计对钻井现场员工行为的监测和安全预警至关重要。针对钻井平台现场监控视频中存在高反光、高模糊和遮挡问题,提出一种基于双向特征融合的人体姿态估计模型,通过构建一种高效的双向特征融合机制,在ViT预训练模型的基础上引入空洞金字塔池化技术捕捉的图像多尺度空间特征。该机制可同时关注ViT预训练模型内部特征、多尺度空间特征以及两者间的交互特征,实现多类特征的高效集成。实验结果表明,通过与基准模型HRNet的对比,文章方法在KAP和KAR上分别实现了3.6%和4.1%的显著提升。同时,在南海某平台的智能监控系统中对所提出的模型进行应用测试,仍然显示出较高的准确性,为后续深入研究员工不安全行为的智能分析提供了精确的动作估计基础。 展开更多

关键词 人体姿态估计 预训练大模型 空洞金字塔池化 双向特征融合

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基于高阶空间交互作用的姿态估计网络

6

作者 黄晓宇 陈佳艺 +2 位作者 吴艺玮 吴胜昔 王学武 《华东理工大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第4期514-521,共8页

人体姿态估计是计算机视觉领域的一个重要研究方向。随着深度学习技术的进步,现有的姿态估计模型在预测人体关键点方面已经取得了显著成效,然而,在处理复杂场景如严重遮挡、复杂背景、极端姿态、多尺度变化和光照变化时,这些模型仍然面... 人体姿态估计是计算机视觉领域的一个重要研究方向。随着深度学习技术的进步,现有的姿态估计模型在预测人体关键点方面已经取得了显著成效,然而,在处理复杂场景如严重遮挡、复杂背景、极端姿态、多尺度变化和光照变化时,这些模型仍然面临挑战,准确度往往受到影响。为解决这个问题,本文提出了一种改进的基于高分辨率网络(High-Resolution Network,HRNet)的人体姿态估计方法,该方法通过引入高阶空间交互和注意力机制,显著提升了模型在复杂场景中的表现;并采用递归门控卷积和卷积注意力模块以增强模型在高阶空间特征提取的能力。结果表明,提出的方法在COCO2017数据集上超越了现有主流方法,实现了更高的姿态估计精度。 展开更多

关键词 姿态估计 高分辨率网络 高阶空间交互 CBAM注意力机制 特征提取

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利用两侧边线空间几何关系的单幅图像圆柱位姿实时估计

7

作者 贾昕宇 夏晓华 苗龙龙 《西安交通大学学报》 北大核心 2025年第6期177-184,共8页

针对现有圆柱位姿估计方法多利用二维图像通过迭代优化的方式对三维空间中圆柱的位姿进行估计,并且未充分利用三维空间中二维像平面、投影中心和圆柱位姿之间的线性几何关系以及存在耗时长的问题,提出了一种利用两侧边线空间几何关系的... 针对现有圆柱位姿估计方法多利用二维图像通过迭代优化的方式对三维空间中圆柱的位姿进行估计,并且未充分利用三维空间中二维像平面、投影中心和圆柱位姿之间的线性几何关系以及存在耗时长的问题,提出了一种利用两侧边线空间几何关系的单幅图像圆柱位姿实时估计方法。首先对圆柱图像进行镜头畸变校正并结合最小二乘法提取圆柱图像两侧边线方程,然后通过坐标变换求取其在相机坐标系中的解析表达,之后基于相机成像原理利用光心坐标构建圆柱切平面的几何表示,最后通过建立的基于切平面平移交会的圆柱轴线空间位姿计算方法获得圆柱位姿参数。实验结果表明,采用所提方法进行圆柱位姿估计的距离误差小于0.41mm,角度误差小于0.39°,单次运算时间小于2ms,在不降低位姿估计精度的同时,运算时间较目前速度最快的圆柱位姿估计方法节省了96%,大幅度提高了圆柱位姿估计速度,实现了对圆柱位姿的实时估计。 展开更多

关键词 位姿估计 圆柱体 空间几何关系 圆柱边线 单幅图像 实时

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融合空间与通道重构卷积和注意力的轻量型动物姿态估计

8

作者 宰清鹏 徐杨 《计算机工程与应用》 北大核心 2025年第6期282-294,共13页

动物姿态估计在行为生态学、动物健康监测、野生动物保护等领域的重要性不断凸显。然而,目前主流的动物姿态估计算法过于关注准确率,导致网络复杂度和计算成本不断攀升,这使得在移动设备和嵌入式平台上的应用受到了限制。针对该问题,提... 动物姿态估计在行为生态学、动物健康监测、野生动物保护等领域的重要性不断凸显。然而,目前主流的动物姿态估计算法过于关注准确率,导致网络复杂度和计算成本不断攀升,这使得在移动设备和嵌入式平台上的应用受到了限制。针对该问题,提出融合空间与通道重构卷积和金字塔分割注意力的多尺度动物姿态估计网络SPANet。使用金字塔分割注意力与坐标注意力机制,重新设计了高分辨率网络的瓶颈层EPSAneck,在减轻过度使用大卷积核带来的计算成本的同时,增强了网络对有用特征的提取能力;提出了基于空间和通道重构卷积以及坐标注意力机制的SCCAblock基础模块,在显著减少计算冗余和内存访问的同时,增强了通道与空间之间的信息交互;利用反卷积模块对网络输出的特征融合方式进行重新设计,进一步提升了网络的准确率。实验结果表明,提出的网络模型相较于高分辨率网络在AP10K测试集上的平均精度提升了1.8个百分点,同时浮点运算量降低了48.5%、模型参数量减少了67.0%。在AnimalPose数据集上,浮点运算量降低49.5%,模型参数量降低67.0%。实验数据表明,该网络可在降低模型复杂度的同时实现预测精度的小范围提升。 展开更多

关键词 动物姿态估计 轻量型 高分辨率 注意力机制 空间与通道重构卷积

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基于分层空间一致性的旋转双目立体校正算法

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作者 罗其俊 田鑫 高庆吉 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1551-1559,共9页

在旋转双目立体视觉系统中,转台机械间隙导致的左右相机旋转平移偏差,造成立体校正图像的严重畸变。针对该问题,提出一种基于分层空间一致性的旋转双目立体校正算法。采用ORB特征在原始左右图像中进行快速全局立体匹配,设计一种新的特... 在旋转双目立体视觉系统中,转台机械间隙导致的左右相机旋转平移偏差,造成立体校正图像的严重畸变。针对该问题,提出一种基于分层空间一致性的旋转双目立体校正算法。采用ORB特征在原始左右图像中进行快速全局立体匹配,设计一种新的特征点全局双层约束,实现匹配点的优选。提出基于内点邻域空间一致性的局部校验方法,实现二次匹配优化,并利用质量排序的优化匹配点集,由八点法基础矩阵估计算法计算左右相机的精确位姿关系,以此完成图像的立体校正。在Oxford和SYNTIM数据集上的典型算法对比实验,验证了所提算法的性能。多角度立体校正实验表明:所提算法可适应光轴夹角变化,在双目最大45°夹角时保证立体校正的质量,匹配点偏差小于0.2像素。 展开更多

关键词 立体校正 旋转相机 基础矩阵 空间一致性 位姿估计

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空间最优投影平面的斜口圆截面管路端头位姿测量 被引量：1

10

作者 尚国威 梁晋 +2 位作者 李磊刚 牌文延 赵贵中 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期95-110,共16页

船舶、飞机等发动机为减小体积,采用斜口管路焊接代替弯头连接,管路系统中端头位姿是焊接对齐的前提。针对斜口管路端头位姿的高效高精度测量难题,提出了一种通过重建管路轴线以及管路端面进行端头位姿精确测量的方法。通过获取种子圆... 船舶、飞机等发动机为减小体积,采用斜口管路焊接代替弯头连接,管路系统中端头位姿是焊接对齐的前提。针对斜口管路端头位姿的高效高精度测量难题,提出了一种通过重建管路轴线以及管路端面进行端头位姿精确测量的方法。通过获取种子圆柱并设计非线性寻优算法提高圆柱拟合精度,通过高精度种子圆柱扩散重建得到管路轴线。通过双曲率阈值搜索方法对管路边缘进行搜索,得到管路端面边缘点整像素坐标。通过对端面提取得到的整像素坐标进行椭圆拟合结合射线求交方法求解端面边缘亚像素坐标,从而避免插值方法计算亚像素坐标受环境光源影响大的问题。最后,使用逐点最小二乘法重建空间投影平面并在平面上得到残差最小空间椭圆,空间椭圆中心即为管路端点,该投影平面即为端面所在平面,实现了对端头位姿的精确测量。实验结果表明,该方法的测量精度达到0.05 mm,角度测量误差小于0.1°,基本满足斜口管路端头的位姿测量精度要求,对管路的装配具有良好的指导意义。 展开更多

关键词 空间投影平面 管路 端头位姿测量 端面重建

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基于点阵激光的弱纹理对象三维建模研究

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作者 郝金鹏 坎标 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2024年第10期100-104,共5页

针对弱纹理对象表面信息要素少,机器视觉三维建模困难的问题,提出一种使用双目视觉技术配合点阵激光重建目标对象的方法。采用点阵激光赋予目标对象表面纹理,提出相应的特征点识别及匹配算法。根据相邻视角中相机间的空间位姿关系拼接... 针对弱纹理对象表面信息要素少,机器视觉三维建模困难的问题,提出一种使用双目视觉技术配合点阵激光重建目标对象的方法。采用点阵激光赋予目标对象表面纹理,提出相应的特征点识别及匹配算法。根据相邻视角中相机间的空间位姿关系拼接多视角的点云三维图。实验结果表明,重建的三维模型直径平均误差为2.05%,三维模型边缘和实物边缘的重合度为87.4%,点云坐标与实际点的三维坐标偏差较小,能满足针对弱纹理对象的三维建模需求。 展开更多

关键词 双目视觉 点阵激光 弱纹理 三维建模 特征点识别及匹配 空间位姿 多视角

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一种基于点云配准的空间非合作目标相对位姿估计算法 被引量：1

12

作者 郭素婕 郭崇滨 《中国科学院大学学报（中英文）》 CAS CSCD 北大核心 2024年第5期677-686,共10页

针对空间机器人在轨维修等任务中的非合作目标位姿估计问题,提出一种基于点云配准的空间非合作目标位姿估计算法。在粗配准阶段,利用复合滤波算法保留点云外形并降低点云密度,通过主成分分析法求出特征向量,建立特征向量变换关系,利用RA... 针对空间机器人在轨维修等任务中的非合作目标位姿估计问题,提出一种基于点云配准的空间非合作目标位姿估计算法。在粗配准阶段,利用复合滤波算法保留点云外形并降低点云密度,通过主成分分析法求出特征向量,建立特征向量变换关系,利用RANSAC算法检验匹配效果。在精配准阶段,使用基于改进ICP算法的精配准算法,求出旋转矩阵和平移矩阵,得到位姿估计值。采用经旋转平移变换和高斯噪声处理的6组数字卫星点云模型进行点云配准性能验证,并利用TOF相机采集的卫星缩比模型点云进行位姿估计算法验证。经验证,算法的姿态角测量误差小于0.4°,位移测量误差小于3 mm,是一种针对空间相对位姿测量问题的抗噪性能更好、鲁棒性更高的有效解决手段。 展开更多

关键词 空间非合作目标 点云配准 相对位姿估计 TOF相机

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健身行为的人体姿态估计及动作识别 被引量：5

13

作者 付惠琛 高军伟 车鲁阳 《液晶与显示》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期217-227,共11页

人体姿态估计和动作识别在安防、医疗和运动等领域有着重要的应用价值。为了解决不同背景及角度下各类运动动作的人体姿态估计和动作识别问题,本文提出了一种改进的YOLOv7-POSE算法,并自行拍摄制作各种拍摄角度的数据集进行训练。此算法... 人体姿态估计和动作识别在安防、医疗和运动等领域有着重要的应用价值。为了解决不同背景及角度下各类运动动作的人体姿态估计和动作识别问题,本文提出了一种改进的YOLOv7-POSE算法,并自行拍摄制作各种拍摄角度的数据集进行训练。此算法以YOLOv7为基础,对原始网络模型添加了分类的功能,在Backbone主干网络中引入CA卷积注意力机制,提升了网络在对人体骨骼关节点和动作的分类的重要特征的识别能力。用HorNet网络结构代替原模型的CBS卷积核,提高了模型的人体关键点检测精度和动作分类的准确度。将Head层的空间金字塔池化结构替换为空洞空间金字塔池化结构,提升了检测精度并且加快了模型收敛。将目标检测框的回归函数由CIOU替换为EIOU,提高了坐标回归的精度。设计了两组对照实验,实验结果证明,改进后的YOLOv7-POSE在验证集上的mAP为95.7%,相比于原始YOLOv7算法提高了4%,各类运动动作识别准确率显著上升,在实际推理中的关键点错检、漏检等情况明显减少,关键点位置估计误差明显降低。 展开更多

关键词 图像处理 关键点检测 姿态估计 注意力机制 空洞空间金字塔池化

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基于光场解耦的6D位姿估计方法

14

作者 丁潇 张旭东 +1 位作者 范之国 孙锐 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2024年第7期46-54,共9页

光场成像技术能同时捕捉场景中光线的空间和角度信息,被广泛应用到许多计算机视觉任务中。针对基于RGB图像位姿估计方法在严重遮挡和截断、光照变化、物体和背景相似等复杂场景下难以有效预估出位姿的问题,提出一种光场解耦特征融合的... 光场成像技术能同时捕捉场景中光线的空间和角度信息,被广泛应用到许多计算机视觉任务中。针对基于RGB图像位姿估计方法在严重遮挡和截断、光照变化、物体和背景相似等复杂场景下难以有效预估出位姿的问题,提出一种光场解耦特征融合的两阶段6D位姿估计方法。该方法采用多种特征提取器解耦光场宏像素图像并将其映射到特征空间,并引入注意力机制融合空间角度及EPI信息,为下游位姿估计网络提供有效可靠的关键特征。同时,将反投影应用到关键点预测网络以减少特征传递过程中信息的损耗。在光场位姿估计数据集LF-6Dpose上的实验表明,该方法在平均最近点三维距离(ADD-S)和二维投影(2D Project)两个指标下的结果分别为91.37%和70.12%,在三维距离指标上相比现有先进方法提升12.5%,能够更好地解决复杂场景下的目标6D位姿估计问题。 展开更多

关键词 位姿估计 光场解耦 空间角度特征提取 特征融合

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基于双循环Transformer的三维人体姿态估计 被引量：2

15

作者 刘星 王宇晶 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第7期1236-1243,共8页

针对视觉传感器采集到的图像进行三维人体姿态估计,提出一种双循环Transformer网络模型,有效地从二维关键关节点中提取时空维度高相关性特征,增大感受野,从而提高三维姿态估计的精度。通过在视觉传感器采集得到的公开数据集Human3.6M上... 针对视觉传感器采集到的图像进行三维人体姿态估计,提出一种双循环Transformer网络模型,有效地从二维关键关节点中提取时空维度高相关性特征,增大感受野,从而提高三维姿态估计的精度。通过在视觉传感器采集得到的公开数据集Human3.6M上的仿真实验,验证了双循环Transformer算法的性能。分析结果表明,最终估计得到的三维人体关节点的平均关节点位置偏差MPJPE(Mean Per Joint Position Error)为41.6 mm,相比于现有方法有一定提升,可以应用到许多下游相关工作中,有着较强的应用价值。 展开更多

关键词 信号与信号处理 三维人体姿态估计 双循环Transformer 时空相关性 视觉传感器

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基于改进Transformer的三维人体姿态估计

16

作者 陈从平 郁春明 +3 位作者 闫焕章 江高勇 张屹 戴国洪 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2024年第6期117-121,共5页

本文设计一种用于三维(3D)人体姿态(pose)估计的改进Transformer的多级特征编码网络。采用空间池化(pooling)算子结构来替换注意力(Attention)模块,缩减了模型参数量和运行复杂度,串联该结构得到初始特征表示,然后使用交叉注意力(CA)机... 本文设计一种用于三维(3D)人体姿态(pose)估计的改进Transformer的多级特征编码网络。采用空间池化(pooling)算子结构来替换注意力(Attention)模块,缩减了模型参数量和运行复杂度,串联该结构得到初始特征表示,然后使用交叉注意力(CA)机制进行特征信息交互学习,并应用跨步卷积降低时间维度并合并相近的Pose到Pose序列的单个表示。在Human3.6M数据集上进行验证实验。结果表明:该方法针对3D人体Pose估计,混合使用Pooling结构和Attention机制能达到有效的估计效果,与原始Transformer的方法进行对比,模型参数量降低了30%,位置精度提升了8.6%。 展开更多

关键词 姿态估计 Transformer模型 空间池化算子 交叉注意力机制 跨步卷积

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一种基于时空运动信息交互建模的三维人体姿态估计方法 被引量：2

17

作者 吕衡 杨鸿宇 《图学学报》 CSCD 北大核心 2024年第1期159-168,共10页

三维人体姿态估计在虚拟现实和人机交互等领域具有重要作用。近年来,Transformer已被引入三维人体姿态估计领域,用于捕捉人体关节点的时空运动信息。然而,现有研究通常只关注于人体关节点群的整体运动,或只对单独的人体关节点运动进行建... 三维人体姿态估计在虚拟现实和人机交互等领域具有重要作用。近年来,Transformer已被引入三维人体姿态估计领域,用于捕捉人体关节点的时空运动信息。然而,现有研究通常只关注于人体关节点群的整体运动,或只对单独的人体关节点运动进行建模,均没有深入地探讨每个关节点的独特运动模式及不同关节点运动间的相互影响。因此,提出了一种创新的方法,旨在细致地学习每帧中的二维人体关节点的空间信息,并对每个关节点的特定运动模式进行深入分析。通过设计一个基于Transformer编码器的运动信息交互模块,精确地捕捉不同关节点之间的动态运动关系。相较于已有直接对人体关节点的整体运动进行学习的模型,此方法能够使得预测精度提高约3%。与注重单节点运动的最先进MixSTE模型相比,该模型在捕捉关节点的时空特征方面更为高效,推理速度实现了20%以上提升,使其更适合于实时推理的场景。 展开更多

关键词 3D人体姿态估计 Transformer编码器 关节点间运动 时空信息关联 实时推理

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基于空间动力学优化的机床结构件质量匹配设计 被引量：3

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作者 黄华 邓文强 +1 位作者 李源 郭润兰 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第10期2009-2017,共9页

提出基于整机空间动力学预测模型、以移动结构件质量为设计变量的多目标匹配设计方法.基于机床移动件的工作行程构建整机工作空间,运用正交试验法进行空间位姿试验设计,建立整机空间固有频率预测模型;在工作空间内对机床进行动力学性能... 提出基于整机空间动力学预测模型、以移动结构件质量为设计变量的多目标匹配设计方法.基于机床移动件的工作行程构建整机工作空间,运用正交试验法进行空间位姿试验设计,建立整机空间固有频率预测模型;在工作空间内对机床进行动力学性能的灵敏度分析,识别动力学的最优位姿和最差位姿;以最差位姿机床固有频率为优化目标,采用多目标质量匹配法对移动部件的质量进行最佳分布设计;重新计算优化后机床的固有频率,通过频率响应分析,比较优化前、后机床在最差和最优位姿下的动力学性能.结果表明,经过多目标质量匹配优化后,机床的固有频率得到了提高,刀尖节点的最大频响振幅明显降低,机床的整机动力学性能有了较大程度的改善. 展开更多

关键词 空间位姿 预测模型 动态特性 多目标优化 质量匹配

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法兰自动对接空间位姿综合误差建模技术研究 被引量：3

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作者 侯增选 杨修伟 黄磊 《机械设计与制造》 北大核心 2019年第3期20-24,共5页

以某火箭发动机尾喷口与燃烧室法兰端口自动对接为例,设计TTTRRR六自由度对接机构,结合海克斯康Leicaprobe自动激光跟踪仪获取位姿信息,并求解位姿调整参量。分析六自由度对接机构的X/Y/Z三个平动导轨,A/B/C三个转动轴的制造误差、安装... 以某火箭发动机尾喷口与燃烧室法兰端口自动对接为例,设计TTTRRR六自由度对接机构,结合海克斯康Leicaprobe自动激光跟踪仪获取位姿信息,并求解位姿调整参量。分析六自由度对接机构的X/Y/Z三个平动导轨,A/B/C三个转动轴的制造误差、安装误差、运动误差等共计42项误差,并分别对每个运动单元进行误差运动学分析,通过齐次坐标变换技术对尾喷口法兰位姿建立空间位姿实际与理想空间位姿变换模型,推导空间位姿综合误差模型及尾喷口位姿误差,并通过算例仿真验证方法。 展开更多

关键词 自动对接 对接机构 误差运动学 齐次坐标变换 空间位姿变换模型 综合误差模型

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基于半径约束的空间圆弧位姿视觉检测算法 被引量：2

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作者 刘凌云 罗敏 +2 位作者 吴岳敏 李慧玲 马彬 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2018年第1期102-105,共4页

为了获取空间圆弧的位姿信息,建立了空间圆弧的实际影像到虚拟像机中影像的映射数学模型。以圆弧虚拟影像的拟合圆度最大为目标,提出了一种基于虚拟像机姿态参数交叉迭代、分层搜索的优化算法获取空间圆弧的姿态信息,进一步根据半径约... 为了获取空间圆弧的位姿信息,建立了空间圆弧的实际影像到虚拟像机中影像的映射数学模型。以圆弧虚拟影像的拟合圆度最大为目标,提出了一种基于虚拟像机姿态参数交叉迭代、分层搜索的优化算法获取空间圆弧的姿态信息,进一步根据半径约束和几何相似原理获取空间圆弧圆心的位置坐标。仿真以及实物实验表明该方法具有很强的收敛性,可以快速且准确地获得空间圆弧的位姿信息。该方法可以推广到作业对象已知前提下的视觉位姿检测。具有一定的理论意义与工程实际应用价值。 展开更多

关键词 空间圆弧 位姿检测 交叉迭代 分层搜索

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