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基于机器学习和经验正交函数法的声速剖面快速重构 被引量:2
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作者 李洪臣 李明 +3 位作者 陈希 毛科峰 王鹏皓 刘宇航 《海洋与湖沼》 北大核心 2025年第1期101-111,共11页
海洋声速显著影响水下声传播特性,快速获取声速剖面对水声定位、目标探测和水下通信意义重大。单变量经验正交函数法(single empirical orthogonal function regression,sEOF-r)通过建立声速剖面的经验正交系数与海表环境信息之间的线... 海洋声速显著影响水下声传播特性,快速获取声速剖面对水声定位、目标探测和水下通信意义重大。单变量经验正交函数法(single empirical orthogonal function regression,sEOF-r)通过建立声速剖面的经验正交系数与海表环境信息之间的线性回归关系重构声速剖面。上述方法主要存在以下不足:一是声速与海表信息并非简单的线性关系,二是逐格点重构对于大区域三维声速场重构而言计算效率低下。为此,本文基于HYCOM (hybrid coordinate ocean model)再分析资料,采用三维经验正交函数法(three dimensional empirical orthogonal function, 3D EOF)和随机森林(random forest, RF)算法,建立声速与海表面温度、海平面高度等海表信息之间的非线性映射,提出一种区域逐深度层的全海深声速剖面快速重构方法(3D EOF-RF)。声速剖面重构结果表明:3D EOF-RF的重构精度和重构效率均有效提高,且重构结果具有较好的空间连续性,声速剖面重构的平均精度比经典sEOF-r法提高1.5 m/s,重构效率提高70.58%。 展开更多
关键词 声速剖面 EOF分解 随机森林 快速重构
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水下无人航行器集群协同定位中的几个关键因素及影响规律
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作者 杜祯强 柴洪洲 +3 位作者 向民志 章繁 惠俊 王朝莹 《地球物理学报》 北大核心 2025年第4期1201-1210,共10页
水下无人航行器集群(Unmanned Underwater Vehicles,UUVs)协同定位可将全球导航卫星系统的时空基准延拓至水下,实现UUVs编队精准控制、路径合理规划以及高效协同作业.本文剖析了影响UUVs协同定位精度的几个关键因素,即编队构型影响、测... 水下无人航行器集群(Unmanned Underwater Vehicles,UUVs)协同定位可将全球导航卫星系统的时空基准延拓至水下,实现UUVs编队精准控制、路径合理规划以及高效协同作业.本文剖析了影响UUVs协同定位精度的几个关键因素,即编队构型影响、测距误差影响(包括时钟漂移误差、水声测距误差和声速剖面误差)、主UUV位置误差影响.水下的弱通信条件使得编队构型的优劣直接影响协同定位的精度,编队构型误差与UUVs分离角和天顶距相关;时钟漂移误差主要取决于UUVs时间同步板的精度,其与时钟漂移量呈线性关系;水声测距误差包含系统性误差和随机误差,系统性误差的比例会影响UUVs的最优分离角;声速剖面误差与深度和波束入射角相关,作业中需要对入射角加以限制. 展开更多
关键词 UUV 协同定位 影响因素 编队构型 声速剖面
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菲律宾海声速剖面聚类及声传播分析
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作者 周星宇 李庆红 +2 位作者 余向军 张世崧 李静茹 《海洋通报》 北大核心 2025年第4期561-573,共13页
利用WOA23数据和PCM剖面聚类算法,分析了菲律宾海声速剖面的类型和分布规律,提出了一种适用于菲律宾海跃层判断的简便方法,讨论了海域跃层的结构,利用BELLHOP声传播模型,分析了聚类得到的不同声速剖面下的声传播规律。结果表明,菲律宾... 利用WOA23数据和PCM剖面聚类算法,分析了菲律宾海声速剖面的类型和分布规律,提出了一种适用于菲律宾海跃层判断的简便方法,讨论了海域跃层的结构,利用BELLHOP声传播模型,分析了聚类得到的不同声速剖面下的声传播规律。结果表明,菲律宾海受到赤道流系和模态水的影响,对其声场结构影响很大,总体可划分为5种声速模态;跃层的季节性变化和纬向分布较为明显,但是声道轴深度和声速较为稳定;除热带水海域外的混合层结构季节性变化显著,冬季较强、夏季较弱。通过仿真计算得到了选用位置点的声传播规律,并对不同声源掠射角的传播规律进行了比对,得到如下结论:反转深度随着纬度的升高而升高,混合层的存在使得海表面目标的远距离更加有利,混合层厚度越厚效果越明显;双跃层的存在不利于会聚区的形成;声源掠射角的增加会导致能量的分散,并因此可能导致薄混合层的表面波导消失。 展开更多
关键词 菲律宾海 声速剖面 WOA23 PCM剖面聚类模型 声传播 BELLHOP
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不同压强深度转化模型构建的声速剖面对水下定位的影响
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作者 王松 贺凯飞 +3 位作者 姬生月 唐安 王跃 姚铭飞 《海洋科学进展》 CAS CSCD 北大核心 2024年第4期794-806,共13页
高精度水下声学定位需要高精度的声速剖面,目前使用声速剖面仪、温盐压仪测得的声速剖面中深度信息由压强转换得到。为解决高精度水下目标定位所需的高精度声速剖面问题,本文研究了压强深度转换模型对于水下目标定位精度的影响。由EOS-8... 高精度水下声学定位需要高精度的声速剖面,目前使用声速剖面仪、温盐压仪测得的声速剖面中深度信息由压强转换得到。为解决高精度水下目标定位所需的高精度声速剖面问题,本文研究了压强深度转换模型对于水下目标定位精度的影响。由EOS-80海水状态方程推导的压强深度转换模型较为常用,但其考虑的影响因素较少。相反,TEOS-10海水状态方程则综合了温度、盐度、压强等多重因素,计算方法更严密。本文在全球范围内选择10组Argo浮标观测的CTD数据,并使用常梯度声线跟踪方法对使用EOS-80和TEOS-10两种模型构建的声速剖面进行水下声学定位模拟。结果表明,使用2种压强深度转换模型构建的声速剖面在水下目标定位中存在最大为4.1 cm的互差。因此,在高精度的水下目标定位中,建议采用更精确的TEOS-10压强深度转换模型构建声速剖面。 展开更多
关键词 水下定位 声速剖面 TEOS-10 EOS-80
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声速剖面精简的有效面积算法
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作者 王雅鹏 李林阳 +2 位作者 邝英才 王文博 宋学成 《导航定位学报》 CSCD 北大核心 2024年第3期137-144,共8页
针对海洋大地基准网建立过程中,深海环境下水声定位声速数据量庞大、声线跟踪耗时长、效率低的问题,提出一种采用有效面积算法的声速剖面高效精简方法,通过计算声速曲线上相邻三点间的有效面积,设定比例系数搜索阈值,并将各数据点计算... 针对海洋大地基准网建立过程中,深海环境下水声定位声速数据量庞大、声线跟踪耗时长、效率低的问题,提出一种采用有效面积算法的声速剖面高效精简方法,通过计算声速曲线上相邻三点间的有效面积,设定比例系数搜索阈值,并将各数据点计算得到的面积值与阈值进行比对,来判断是否剔除数据点,实现声速剖面的高效精简。采用南海某海域的实测水声数据进行实验分析,结果表明,提出的方法对声速剖面的简化率可达到84%以上,声线跟踪效率提高6倍以上。并给出了方法中阈值系数的最优解,使定位误差控制在0.2 m以内,为声速剖面精简提供参考。 展开更多
关键词 水声定位 声速剖面精简 有效面积 阈值系数 声线跟踪误差
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联合XBT和WOA13模型盐度信息的深水走航声速准确确定 被引量:13
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作者 黄辰虎 陆秀平 +3 位作者 王克平 申家双 张博 翟国君 《海洋通报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第5期554-561,共8页
在走航式海洋调查测量中通过投放XBT仪器来获取海水声速剖面,存在由于缺乏实测盐度信息导致的缺陷,其对深水海域的海水声速测量影响尤甚,并进一步影响到海洋水深测量精度。对国际WOA13模型进行了解析及适用性评估,提出了联合XBT和WOA13... 在走航式海洋调查测量中通过投放XBT仪器来获取海水声速剖面,存在由于缺乏实测盐度信息导致的缺陷,其对深水海域的海水声速测量影响尤甚,并进一步影响到海洋水深测量精度。对国际WOA13模型进行了解析及适用性评估,提出了联合XBT和WOA13模型中盐度信息的深水走航声速准确确定方法。实例结果表明,该模型可有效弥补XBT无实测盐度支持及自身探测深度不足的固有缺陷。多个声剖站的全深度声速推算值与实测值间的互差仅有-0.2~0.35 m/s。 展开更多
关键词 走航式水深测量 声速改正 声速剖面 温度 盐度 声速方程
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海道测量多波束声速改正精确模型研究 被引量:21
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作者 朱小辰 刘雁春 +2 位作者 肖付民 邹永刚 林勇 《海洋测绘》 2011年第1期1-3,8,共4页
在严格推导常梯度声线跟踪法的基础上,提出了基于常梯度声线跟踪法的多波束声速改正精确模型,并初步推证了CARIS软件的声速改正方法。计算结果表明,精确模型计算结果与CARIS 6.1计算结果一致,并通过声线姿态改正算法比较,给出了声线姿... 在严格推导常梯度声线跟踪法的基础上,提出了基于常梯度声线跟踪法的多波束声速改正精确模型,并初步推证了CARIS软件的声速改正方法。计算结果表明,精确模型计算结果与CARIS 6.1计算结果一致,并通过声线姿态改正算法比较,给出了声线姿态补偿法和直接法的适用角度范围。 展开更多
关键词 多波束测深 声速剖面 声线跟踪 声速改正
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福州盆地及其周围地区地壳深部结构与构造的初步研究 被引量:49
8
作者 廖其林 王振明 +4 位作者 邱陶兴 袁定强 王洪涛 吴宁远 刘宝诚 《地球物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 1990年第2期163-173,共11页
1986—1988年,福建省地震局在福州盆地及其周围地区完成了五条地震测深剖面:宁德—永春剖面;洪懒—宁德剖面;莲峰—福州(尚干)剖面;南平—永泰—平潭非纵剖面;并在宁德—古田—嵩口首次试验扇形剖面观测系统,结果表明,扇形剖面对确定断... 1986—1988年,福建省地震局在福州盆地及其周围地区完成了五条地震测深剖面:宁德—永春剖面;洪懒—宁德剖面;莲峰—福州(尚干)剖面;南平—永泰—平潭非纵剖面;并在宁德—古田—嵩口首次试验扇形剖面观测系统,结果表明,扇形剖面对确定断裂是有效的. 根据对地震波走时的正、反演计算,用理论地震图和射线追踪方法进一步修改和完善,得到了福州盆地及其周围地区地壳深部为高、低速相间的速度分布特征.地壳介质速度为6.40km/s,在中地壳普遍发育一层速度为5.80—5.90 km/s、厚度约5.0 km的低速层.Moho面深度30—33 km,福州盆地为一Moho面隆起区,隆起幅度达3.0 km.北西向断裂发育,其中,闽江断裂在纵剖面和扇形剖面均有明显的反映,并切割到Moho面2.0—3.0 km. 反射波谱频方法计算得到福州盆地地壳Q值仅120—150,比邻近地区明显偏低,中地壳低速层Q值为40—80,是一典型的低速—高导—低Q(高衰减)结构层,此层上界面埋深14—15 km,与居里面埋深较一致.这些结果为福州地区的地热资源远景预测和开发提供了地壳深部结构和某些地球物理场背景. 展开更多
关键词 盆地 地壳 测深 结构 构造 地震
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HY1200声速剖面仪计算测深仪声速改正数方法 被引量:15
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作者 关致和 赵先龙 +3 位作者 邵海涛 王莉娜 阮锐 于政 《海洋测绘》 2006年第1期66-67,74,共3页
介绍了HY1200声速剖面仪平均声速的定义及应用,以及用平均声速进行测深仪声速改正数的方法和公式。
关键词 声速剖面仪 平均声速 声速改正数
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大别造山带地壳S波速度结构 被引量:43
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作者 王椿镛 丁志峰 +3 位作者 宋建立 吴庆举 郑继才 张小兵 《地球物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 1997年第3期337-346,共10页
在大别造山带深地震测深剖面H维P波地壳速度结构的基础上,从地震记录的水平分量得到S波地壳速度结构,并用P波和S波的资料共同约束地壳的组成.剖面上大多数炮点的记录均显示了清晰的Sg和SmS震相.在埠塔寺炮和金拱炮的记录上还较清晰地显... 在大别造山带深地震测深剖面H维P波地壳速度结构的基础上,从地震记录的水平分量得到S波地壳速度结构,并用P波和S波的资料共同约束地壳的组成.剖面上大多数炮点的记录均显示了清晰的Sg和SmS震相.在埠塔寺炮和金拱炮的记录上还较清晰地显示出莫霍界面的反射转换震相PmS,表明在相应的范围内莫霍界面是一级间断面.在Pn和SmS震相都比较强的记录截面图上缺少相应的Sn震相,表示在上地幄顶部泊松比随深度急剧增大,在这一深度上物质可能存在局部熔融状态.剖面的地壳泊松比模型表明,上地壳在深度10km以内泊松比为025左右,仅北淮阳弧后复理石带较低,为0.23;扬子板块和华北板块的下地壳泊松比为0.26-0.27;在大别选山带,上地壳下部泊松比为0.22-0.24,而下地壳泊松比为0.27-0.30,其中超高压变质带最高.P、S波速度和泪松比表明超高压变质带下地壳主要由基性麻粒岩组成.大别造山带中、下地壳组成的横向不均匀性反映了在三叠纪造山作用期间扬子板块向华北板块俯冲,以及存在与地慢物质相联系的岩浆侵入体. 展开更多
关键词 造山带 超高压变质 S波速度结构 地震测深 地壳
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全球海域最优声速计算模型的综合选定(二):精度分析及实际应用 被引量:6
11
作者 黄辰虎 周丰年 +3 位作者 申家双 黄贤源 陆秀平 翟国君 《海洋测绘》 CSCD 2016年第4期16-20,30,共6页
基于经核实的多个常用声速计算模型开展了精度比对,提出了全球海域最优声速模型选定的基本要求,证明了Del Grosso、Chen-Millero、C.C.Leroy2008及Coppens式适用性更强。优化了现行海道测量规范中由水文资料计算声速改正数的方法,设计... 基于经核实的多个常用声速计算模型开展了精度比对,提出了全球海域最优声速模型选定的基本要求,证明了Del Grosso、Chen-Millero、C.C.Leroy2008及Coppens式适用性更强。优化了现行海道测量规范中由水文资料计算声速改正数的方法,设计并开发了适用于全球海域水深测量的声速剖面计算及改正新软件。 展开更多
关键词 水深测量 温度 盐度 深度 声速剖面 声速改正
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海底地形测量成果的质量检核评估(二):深远海海域声速剖面的获取 被引量:11
12
作者 黄辰虎 陆秀平 +3 位作者 叶安娜 罗深荣 黄贤源 葛忠孝 《海洋测绘》 CSCD 2017年第3期12-16,20,共6页
声速改正是海底地形探测资料处理的关键技术环节之一,而声速剖面的质量则将从源头上影响声速改正的精度。针对当前深远海海域海底地形探测中在何时、何地布放何种声速仪器获取声速剖面性价比更高的技术难题,提出将海底地形和温盐场作为... 声速改正是海底地形探测资料处理的关键技术环节之一,而声速剖面的质量则将从源头上影响声速改正的精度。针对当前深远海海域海底地形探测中在何时、何地布放何种声速仪器获取声速剖面性价比更高的技术难题,提出将海底地形和温盐场作为在深度方向和时空间布放声剖站的设计依据,开展了基于WOA13温盐场提高XBT计算声速剖面精度试验。结果表明,基于已有的海底地形和温盐场可提高深远海海域声速剖面站布设的性价比。 展开更多
关键词 海底地形测量 声速剖面 声速改正 温度剖面 盐度剖面
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声速经验公式的适用范围分析 被引量:11
13
作者 吴碧 陈长安 林龙 《声学技术》 CSCD 2014年第6期504-507,共4页
声速经验公式是海水中温度、盐度和静压力的函数,通过对直接测量声速和间接测量声速的分析,并应用近年来收集的南海声速剖面仪SVP和CTD数据,对九种声速经验公式计算的声速与直接测量声速的差异进行了分析,得出了声速经验公式的计算差异... 声速经验公式是海水中温度、盐度和静压力的函数,通过对直接测量声速和间接测量声速的分析,并应用近年来收集的南海声速剖面仪SVP和CTD数据,对九种声速经验公式计算的声速与直接测量声速的差异进行了分析,得出了声速经验公式的计算差异范围,结果表明各个声速经验公式各有优势,不同的公式适用的范围也不一样,并给出了在不同的范围内应用何种声速经验公式能获得较高精度的结论。 展开更多
关键词 声速剖面 声速经验公式 声速间接测量法 声速直接测量法
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多波束测深声速剖面数据使用中的若干问题 被引量:5
14
作者 邓志军 黄辰虎 +3 位作者 陆秀平 秦清亮 刘敏 黄贤源 《海洋测绘》 CSCD 2015年第5期43-46,共4页
在对多波束测深声速剖面资料检查时发现,部分单位将海水压强简单地近似为海水深度,导致海水表层及浅水处的声速实际值受影响较大。分析了多波束测深声速剖面资料存在的若干问题,引入国际上由海水压强向深度转换的新实用模型,对存在的问... 在对多波束测深声速剖面资料检查时发现,部分单位将海水压强简单地近似为海水深度,导致海水表层及浅水处的声速实际值受影响较大。分析了多波束测深声速剖面资料存在的若干问题,引入国际上由海水压强向深度转换的新实用模型,对存在的问题进行了纠正,基于实测声速剖面资料进行了试验性验证,提出了使用多波束测深声速剖面时需要注意的几个问题。 展开更多
关键词 多波束测深 声速剖面 海水压强 深度 声速方程
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基于等效声速剖面法的多波束测深系统声线折射改正技术 被引量:29
15
作者 丁继胜 周兴华 +2 位作者 唐秋华 刘忠臣 陈义兰 《海洋测绘》 2004年第6期27-29,共3页
多波束测深技术是近几年比较流行的海洋勘测手段之一,其具有全覆盖、无遗漏、高精度和高效率等特点。多波束测深系统的声学原理和海水的不均匀性,使得声波在传播过程中发生声线的折射现象,对波束测点的最终位置的归算带来较大的误差。... 多波束测深技术是近几年比较流行的海洋勘测手段之一,其具有全覆盖、无遗漏、高精度和高效率等特点。多波束测深系统的声学原理和海水的不均匀性,使得声波在传播过程中发生声线的折射现象,对波束测点的最终位置的归算带来较大的误差。针对多波束数据后处理方法,介绍了利用等效声速剖面法对多波束测深系统的声线折射进行改正的一种新方法,并通过试验对比,证明了该方法可以提高多波束测深系统的整体测量精度。 展开更多
关键词 多波束测深系统 声线折射 等效声速剖面
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菲律宾海中部海域声速剖面结构及季节性变化 被引量:5
16
作者 李攀峰 颜中辉 +4 位作者 杜润林 孙波 刘李伟 杨源 于得水 《海洋地质与第四纪地质》 CAS CSCD 北大核心 2021年第1期147-157,共11页
利用2019年菲律宾海中部海域经质量校正后的Argo浮标数据,采用Wilson第二方程式计算得到每个浮标站位不同水深的声速值,分析了研究区声速的垂向结构、水平分布及季节性变化特征,并初步探讨了声速与海底地形的关系。结果显示研究区声速... 利用2019年菲律宾海中部海域经质量校正后的Argo浮标数据,采用Wilson第二方程式计算得到每个浮标站位不同水深的声速值,分析了研究区声速的垂向结构、水平分布及季节性变化特征,并初步探讨了声速与海底地形的关系。结果显示研究区声速在垂向上表现为典型的三层结构,从上到下分别是混合层、主跃变层、深海等温层;声速在100 m以浅受季节影响最大,100~800 m影响程度基本一致,800 m以深逐渐减弱,1200 m以深基本不受影响。声速水平分布特征主要表现为:声道轴深度为900~1100 m,大致呈现南部较浅、北部较深的趋势,季节性变化不大;声速值在200 m以浅表现为南高北低,200~700 m为北高南低,800~1100 m为中间高、四周低,1200 m以深为南高北低。九州-帕劳海脊声道轴附近深度声速受地形影响明显低于周围海域。 展开更多
关键词 ARGO浮标 海水声速剖面 声道轴 季节性变化 菲律宾海中部
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声速剖面对多波束测深影响的新认识 被引量:21
17
作者 刘胜旋 屈小娟 高佩兰 《海洋测绘》 2008年第3期31-34,共4页
介绍了声速剖面对多波束测深的影响,并得出了当声速剖面的某一节点偏大时,对边缘多波束的影响使水深偏浅,而对中央部分的波束使水深偏深;当声速剖面的某一节点偏小时,结果反之。该结果对野外资料采集及声速剖面编辑具有特别实际的指导... 介绍了声速剖面对多波束测深的影响,并得出了当声速剖面的某一节点偏大时,对边缘多波束的影响使水深偏浅,而对中央部分的波束使水深偏深;当声速剖面的某一节点偏小时,结果反之。该结果对野外资料采集及声速剖面编辑具有特别实际的指导意义。最后指出:当声速剖面出现误差时,中央波束的测深精度并不一定比其他波束的测深精度高。 展开更多
关键词 多波束测深 声速剖面 声线弯曲
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声速预测方程在浅地层剖面资料处理中的应用 被引量:6
18
作者 王方旗 亓发庆 +2 位作者 姚菁 陶常飞 徐国强 《海洋通报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第5期492-495,共4页
海底沉积层的声速是浅地层剖面资料采集和处理的关键参数之一,通常的做法是将地层的声速设定为一个经验值,而实际上声速并非定值。通过对国内外主要沉积物声速预测方程的比较,利用卢博等建立的适用于中国东南近海的声速经验公式,在某人... 海底沉积层的声速是浅地层剖面资料采集和处理的关键参数之一,通常的做法是将地层的声速设定为一个经验值,而实际上声速并非定值。通过对国内外主要沉积物声速预测方程的比较,利用卢博等建立的适用于中国东南近海的声速经验公式,在某人工岛构造调查中,根据地质钻孔获取的孔隙度参数计算各沉积层的平均声速,建立相应的声速结构剖面,应用于浅地层剖面资料的处理,取得较好的效果。用孔隙度预测声速的方法参数容易获取,能够提高浅地层剖面资料的解译精度,使地层的厚度更接近于实际,具有一定的实用意义。 展开更多
关键词 沉积物声速预测方程 浅地层剖面 孔隙度 时深转换
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多波束水深测量中声速误差的楔形表示法 被引量:3
19
作者 金绍华 孙文川 +2 位作者 暴景阳 肖付民 崔杨 《海洋测绘》 CSCD 2015年第3期11-15,共5页
针对多波束水深测量时声速剖面对测深精度的控制问题,提出了一种声速误差楔形表示法。基于两个声速剖面,采用常梯度声线跟踪法分别对不同声速剖面下换能器照射区域内水深点位置进行模拟计算,最后通过比对得到波束覆盖范围内各水深点对... 针对多波束水深测量时声速剖面对测深精度的控制问题,提出了一种声速误差楔形表示法。基于两个声速剖面,采用常梯度声线跟踪法分别对不同声速剖面下换能器照射区域内水深点位置进行模拟计算,最后通过比对得到波束覆盖范围内各水深点对应的测深误差估计值;将其采用楔形图进行表示,并对超出水深限差的水深区域进行标注,为评价声速剖面对水深精度的控制能力提供参考。 展开更多
关键词 声速剖面 声速误差 楔形表示 测深精度 测深误差估计
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关于多波束声速剖面改正问题的探讨 被引量:12
20
作者 周坚 周青 +2 位作者 吕良 陈春 黄海轮 《海洋测绘》 2014年第4期62-65,68,共5页
简要介绍了声线跟踪计算中比较精确的常梯度声线跟踪算法,针对实际声速剖面测量中可能出现的随机误差和整体偏差两种情况,分别设计了相对应的模拟声速剖面,然后采用常梯度声线跟踪算法计算波束脚印,分析声速剖面误差对波束脚印计算的影... 简要介绍了声线跟踪计算中比较精确的常梯度声线跟踪算法,针对实际声速剖面测量中可能出现的随机误差和整体偏差两种情况,分别设计了相对应的模拟声速剖面,然后采用常梯度声线跟踪算法计算波束脚印,分析声速剖面误差对波束脚印计算的影响,给出了实际多波束测量作业中声速剖面测定密度和间隔的建议。 展开更多
关键词 多波束测深 声速剖面 入射角 波束脚印 常梯度声线跟踪算法
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