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Fuzzy-second order sliding mode control optimized by genetic algorithm applied in direct torque control of dual star induction motor 被引量:2
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作者 Ghoulemallah BOUKHALFA Sebti BELKACEM +1 位作者 Abdesselem CHIKHI Moufid BOUHENTALA 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2022年第12期3974-3985,共12页
The direct torque control of the dual star induction motor(DTC-DSIM) using conventional PI controllers is characterized by unsatisfactory performance, such as high ripples of torque and flux, and sensitivity to parame... The direct torque control of the dual star induction motor(DTC-DSIM) using conventional PI controllers is characterized by unsatisfactory performance, such as high ripples of torque and flux, and sensitivity to parametric variations. Among the most evoked control strategies adopted in this field to overcome these drawbacks presented in classical drive, it is worth mentioning the use of the second order sliding mode control(SOSMC) based on the super twisting algorithm(STA) combined with the fuzzy logic control(FSOSMC). In order to realize the optimal control performance, the FSOSMC parameters are adjusted using an optimization algorithm based on the genetic algorithm(GA). The performances of the envisaged control scheme, called G-FSOSMC, are investigated against G-SOSMC, G-PI and BBO-FSOSMC algorithms. The proposed controller scheme is efficient in reducing the torque and flux ripples, and successfully suppresses chattering. The effects of parametric uncertainties do not affect system performance. 展开更多
关键词 double star induction machine direct torque control fuzzy second order sliding mode control genetic algorithm biogeography based optimization algorithm
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Design of TakagiSugeno fuzzy model based nonlinear sliding model controller 被引量:1
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作者 Xu gong Chen Zengqiang Yuan Zhuzhi 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2005年第4期847-851,共5页
A design method is presented for Takagi-Sugeno (T-S) fuzzy model based nonlinear sliding model controller. First, the closed-loop fuzzy system is divided into a set of dominant local linear systems according to oper... A design method is presented for Takagi-Sugeno (T-S) fuzzy model based nonlinear sliding model controller. First, the closed-loop fuzzy system is divided into a set of dominant local linear systems according to operating sub-regions. In each sub-region the fuzzy system consists of nominal linear system and a group of interacting systems. Then the controller composed two parts is designed. One part is designed to control the nominal system, the other is designed to control the interacting systems with sliding mode theory. The proposed controller can improve the robusmess and gnarantee tracking performance of the fuzzy system. Stability is guaranteed without finding a common positive definite matrix. 展开更多
关键词 sliding model control fuzzy control T-S fuzzy model Lyapunov stability
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基于MPC−FAPID的复杂工业场景轮式巡检机器人轨迹跟踪控制
3
作者 杨磊 郝萌 +4 位作者 鲍久圣 王凯 阴妍 戴守晨 张可琨 《工矿自动化》 北大核心 2025年第10期57-68,共12页
目前针对巡检机器人轨迹跟踪控制的研究主要存在以下问题:①在应对非对称负载扰动时,双电动机同步控制精度不足。②单一控制结构难以兼顾预测优化与动态抗扰能力。③在复杂多变路况(道路坡度、路面状态发生较大变化等)下,控制算法的自... 目前针对巡检机器人轨迹跟踪控制的研究主要存在以下问题:①在应对非对称负载扰动时,双电动机同步控制精度不足。②单一控制结构难以兼顾预测优化与动态抗扰能力。③在复杂多变路况(道路坡度、路面状态发生较大变化等)下,控制算法的自适应性与鲁棒性仍有待提升。针对上述问题,提出了一种基于模型预测控制(MPC)与模糊自适应PID(FAPID)算法(即MPC−FAPID)的分层双闭环轨迹跟踪控制方法。基于四轮差速巡检机器人运动学模型,在控制量及控制增量中加入相应的约束,完成了基于MPC的轨迹跟踪控制器设计。针对四轮差速巡检机器人轮速易受干扰导致控制不协调的问题,通过引入FAPID算法,减少四轮差速巡检机器人运动过程中的电动机转速误差,仿真结果表明:FAPID算法能有效降低同步偏差,其精度及鲁棒性均优于PID控制与鲸鱼PID控制算法。针对单层控制结构难以兼顾预测能力和抗干扰性的问题,设计了基于MPC−FAPID的分层双闭环控制器:主环MPC实现轨迹跟踪误差补偿和多约束处理,从环FAPID抑制负载扰动影响。仿真结果表明:在直行上缓坡仿真工况下,MPC−FAPID的调整时间为0.87 s,相比MPC−PID,MPC−鲸鱼PID,能更迅速地调整机器人位姿靠近原始轨迹;在连续转弯仿真工况下,相较于MPC−PID与MPC−鲸鱼PID,MPC−FAPID能更好地捕捉原始轨迹的变化趋势,横向、纵向与航向角的最大误差分别为−0.051 m,0.00047 m,0.0408 rad。实机试验结果表明:相比MPC−PID,MPC−FAPID在多目标点轨迹跟踪实机试验中横向最大误差降低了88.24%,纵向最大误差降低了87.76%。 展开更多
关键词 轮式巡检机器人 轨迹跟踪控制 模型预测控制 模糊自适应PID算法 分层双闭环轨迹跟踪控制
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基于GA-PSO优化的汽车轨迹跟踪和稳定性协同控制
4
作者 田韶鹏 吴思沛 王龙 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2025年第5期10-19,共10页
针对恶劣工况下汽车轨迹跟踪控制的精度和稳定性问题,提出一种基于分层控制策略的解决方案。上层轨迹跟踪控制器和下层直接横摆力矩控制器分别基于模型预测控制(model predictive control,MPC)和滑模控制(sliding mode control,SMC)实现... 针对恶劣工况下汽车轨迹跟踪控制的精度和稳定性问题,提出一种基于分层控制策略的解决方案。上层轨迹跟踪控制器和下层直接横摆力矩控制器分别基于模型预测控制(model predictive control,MPC)和滑模控制(sliding mode control,SMC)实现;通过遗传粒子群优化算法(GA-PSO)优化不同车速和路面附着系数下的控制器参数,得到适用于不同驾驶条件的最佳控制器时域和控制参数;基于此设计协同控制器,进一步改善了轨迹跟踪的准确性和稳定性。为验证策略有效性,在CarSim-Simulink联合仿真平台进行仿真实验。仿真结果表明:所提出控制策略能显著提升追踪效果和横摆稳定性,平均横向误差分别减少89.9%、46.4%和43.3%。 展开更多
关键词 智能车辆 轨迹跟踪 稳定性控制 模型预测控制 滑模控制 遗传粒子群算法
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基于模糊算法的农机编队转场多机协同控制方法
5
作者 魏新华 邓屹 +3 位作者 崔鑫宇 王晔飞 章少岑 杨家鑫 《农业机械学报》 北大核心 2025年第2期48-60,共13页
针对协同控制在农机转场场景下受复杂环境影响导致的响应速度慢、控制精度低、稳定性差、鲁棒性不足等问题,提出一种农机编队转场多机协同控制方法。搭建主机人工驾驶领航、从机自动跟随的多机协同模型,基于弗莱纳坐标转换将协同控制解... 针对协同控制在农机转场场景下受复杂环境影响导致的响应速度慢、控制精度低、稳定性差、鲁棒性不足等问题,提出一种农机编队转场多机协同控制方法。搭建主机人工驾驶领航、从机自动跟随的多机协同模型,基于弗莱纳坐标转换将协同控制解耦为横向、纵向控制,采用模型预测控制算法设计纵向控制器以实现机组间相对距离保持及速度、加速度跟随,采用纯追踪算法设计横向控制器以实现从机沿主机轨迹行驶,引入模糊算法实时调整关键控制系数以实现控制效果优化。基于CarSim/Simulink平台设计多种转场典型工况对本文方法进行仿真试验分析,结果表明相比传统控制方法本文方法具备更可靠优越的性能,并基于智能拖拉机机组开展实车试验验证,结果表明机组轨迹横向误差小于0.090 m,速度误差小于0.570 m/s,相对距离误差小于0.169 m,加速度误差小于0.252 m/s^(2),均能渐进稳定满足农机编队转场实际需求。 展开更多
关键词 农机转场 多机协同 纯追踪算法 模型预测控制算法 模糊算法
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基于模糊RBF滑模控制的被动式电液负载模拟器力加载策略研究
6
作者 李航 罗小辉 曹树平 《机床与液压》 北大核心 2025年第12期98-105,共8页
针对大负载工作条件以及系统中存在的舵机运动干扰等问题,以300 kN惯性负载被动式电液负载模拟器为研究对象,在扰动频率不低于2 Hz的工况下开展力加载精度提升试验。考虑实际工作过程中非线性因素与不确定性因素的影响,建立系统非线性... 针对大负载工作条件以及系统中存在的舵机运动干扰等问题,以300 kN惯性负载被动式电液负载模拟器为研究对象,在扰动频率不低于2 Hz的工况下开展力加载精度提升试验。考虑实际工作过程中非线性因素与不确定性因素的影响,建立系统非线性数学模型;基于神经网络能够逼近任意非线性函数的优势,结合滑模控制理论与模糊RBF神经网络算法,设计一种模糊RBF滑模控制器,通过模糊RBF神经网络输出值对滑模控制律中的未知项进行估计补偿,使模糊RBF滑模控制器不再依赖系统的准确参数;根据Lyapunov稳定性理论得到神经网络学习率,并证明控制器的稳定性;最后在MATLAB/Simulink环境下搭建数值仿真平台进行仿真试验。结果表明:与PID控制器、RBF神经网络滑模控制器相比,所设计的模糊RBF滑模控制器具有优良的力加载跟踪效果以及良好的抗干扰能力。 展开更多
关键词 电液负载模拟器 非线性模型 滑模控制 模糊RBF神经网络 加载精度
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基于模糊滑模控制的关节康复机构轨迹跟踪
7
作者 丁志毅 曹东兴 张宇婷 《传感器与微系统》 北大核心 2025年第6期95-99,共5页
为解决下肢康复机构在外界干扰影响下的轨迹跟踪问题,提出了一种基于改进趋近律的模糊滑模控制算法。针对传统滑模控制算法中的抖振现象、收敛速度慢以及控制精度的不足,结合模糊算法,设计了一种基于变指数对数趋近律的模糊滑模控制器,... 为解决下肢康复机构在外界干扰影响下的轨迹跟踪问题,提出了一种基于改进趋近律的模糊滑模控制算法。针对传统滑模控制算法中的抖振现象、收敛速度慢以及控制精度的不足,结合模糊算法,设计了一种基于变指数对数趋近律的模糊滑模控制器,使系统在不同阶段实现趋近状态自适应调节。建立康复机构数学模型,通过理论分析、仿真实验以及搭建实验平台,验证了所提出控制算法的可靠性。实验结果表明:该控制器有效提升了系统的动态品质,加快了系统响应速度,降低了外界扰动下的康复机构的轨迹跟踪误差。 展开更多
关键词 滑模控制 趋近律 模糊算法 轨迹跟踪 机械臂
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基于模糊控制的半车悬架系统姿态协调控制
8
作者 闫子阳 刘善辉 +2 位作者 庄晔 梁志华 陈帝印 《吉林大学学报(理学版)》 北大核心 2025年第2期445-453,共9页
基于遗传算法和改进粒子群优化算法相结合的智能优化方法对车辆滑模控制器进行优化,并在其基础上应用到半车悬架模型中.首先利用模糊控制的控制方法设计车身姿态补偿模糊控制器,然后结合两种控制策略,确定最终的半主动悬架控制策略,抑... 基于遗传算法和改进粒子群优化算法相结合的智能优化方法对车辆滑模控制器进行优化,并在其基础上应用到半车悬架模型中.首先利用模糊控制的控制方法设计车身姿态补偿模糊控制器,然后结合两种控制策略,确定最终的半主动悬架控制策略,抑制车身俯仰角.实验结果表明,该控制器性能优越,能有效抑制汽车行驶过程中车身俯仰角的变化,改善汽车行驶的平顺性. 展开更多
关键词 滑模控制器 半车模型 半主动悬架控制 模糊控制 控制策略
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基于模糊模型预测控制的电池均衡研究
9
作者 刘光军 王宇涛 +2 位作者 马黎阳 吴铁洲 田爱娜 《河北科技大学学报》 北大核心 2025年第1期21-29,共9页
为了提升锂离子电池组均衡系统的性能,提出了一种基于模糊自适应模型预测控制(fuzzy adaptive model predictive control,FAMPC)的模块化均衡系统。首先,由改进的buck-boost电路和反激变压器组成双层均衡拓扑结构;其次,以不同电池剩余容... 为了提升锂离子电池组均衡系统的性能,提出了一种基于模糊自适应模型预测控制(fuzzy adaptive model predictive control,FAMPC)的模块化均衡系统。首先,由改进的buck-boost电路和反激变压器组成双层均衡拓扑结构;其次,以不同电池剩余容量(state of charge,SOC)的状态作为模糊逻辑算法的输入,对均衡电流的约束条件进行调节;再次,基于FAMPC均衡控制方法,直接利用开关管的占空比作为系统输入;最后,在改变电池组状态并不使用额外电流控制机制的情况下进行仿真实验。结果表明,与传统的模糊控制方法相比,所提系统在正常条件下均衡速度提高了约24.51%,在电池低SOC的极端条件下均衡速度可以进一步提高至34.48%。所提系统将模糊算法提供的稳定性与模型预测控制算法的快速性相结合,保证了电池组更安全稳定的运行,可为电池组性能提升研究提供参考。 展开更多
关键词 储能技术 主动均衡 模型预测控制 模糊逻辑算法 自适应
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基于自适应模糊控制的数控凸轮磨削轮廓误差补偿研究
10
作者 桑福玉 王静 +1 位作者 张福旺 彭治国 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第8期173-178,共6页
针对数控凸轮加工过程中复杂的非线性、滞后性所导致的加工困难问题,基于工业X-C双轴联动加工的前提下,在单轴伺服系统中采用无模型滑模控制,该方法是一种数据驱动控制方法,在解决凸轮加工过程中的非线性问题时同时能够降低系统抖振。... 针对数控凸轮加工过程中复杂的非线性、滞后性所导致的加工困难问题,基于工业X-C双轴联动加工的前提下,在单轴伺服系统中采用无模型滑模控制,该方法是一种数据驱动控制方法,在解决凸轮加工过程中的非线性问题时同时能够降低系统抖振。在双轴联动加工过程中引入交叉耦合控制,并基于传统PID交叉耦合控制的基础上结合模糊控制,实现交叉耦合PID参数自适应控制,从而更有效地对由单轴联动加工过程中滞后不同造成的轮廓误差进行补偿,并有效地减小轮廓误差。 展开更多
关键词 凸轮 无模型滑模 交叉耦合 模糊控制
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复合干扰下跳汰机风阀开度PID-模糊复合控制
11
作者 赵乐 宋文革 王斌 《洁净煤技术》 北大核心 2025年第S1期916-920,共5页
为应对跳汰机风阀开度控制中存在的复合干扰,提升分选稳定性与效率,提出复合干扰下跳汰机风阀开度PID-模糊复合控制。首先,基于跳汰机原理模型与知识规则,分析风阀参数对床层松散度等关键指标的影响,建立控制目标;其次,设计PID控制器实... 为应对跳汰机风阀开度控制中存在的复合干扰,提升分选稳定性与效率,提出复合干扰下跳汰机风阀开度PID-模糊复合控制。首先,基于跳汰机原理模型与知识规则,分析风阀参数对床层松散度等关键指标的影响,建立控制目标;其次,设计PID控制器实现基础反馈调节,并构建模糊控制器,依据偏差及变化率动态调整PID参数,增强系统鲁棒性;最后,引入改进遗传算法优化PID-模糊复合控制参数,提升控制性能。实验结果表明,所提方法具有较好的动态响应性能与抗干扰能力,能快速稳定跟踪输入变化,降低超调量,提升分选精度。 展开更多
关键词 跳汰机模型 风阀干扰分析 PID-模糊复合控制 改进遗传算法 控制器优化
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考虑温度及老化的储能用锂离子电池组荷电状态估算算法
12
作者 姬鹏 吕泽旭 《电工技术学报》 北大核心 2025年第17期5667-5682,共16页
为提高储能用锂离子电池组在不同环境温度及电池老化状态下的荷电状态(SOC)估算精度,提出一种考虑温度及老化的储能用锂离子电池组SOC估算算法。利用带外源性输入的非线性自回归模型(NARX)神经网络来代替传统二阶RC等效电路模型中的RC回... 为提高储能用锂离子电池组在不同环境温度及电池老化状态下的荷电状态(SOC)估算精度,提出一种考虑温度及老化的储能用锂离子电池组SOC估算算法。利用带外源性输入的非线性自回归模型(NARX)神经网络来代替传统二阶RC等效电路模型中的RC回路,根据不同温度、不同老化状态下的实验数据对模型进行训练,进而建立考虑温度和老化影响的电池模型。为解决电池组SOC估算问题,电池组模型选择均值差异模型,通过自适应无迹卡尔曼滤波(AUKF)算法分别计算均值及差异模型SOC,并通过模糊控制计算SOC融合权值,实现电池组SOC融合及估算。最后搭建硬件在环仿真平台,在不同工况下将所提算法与扩展卡尔曼滤波(EKF)、无迹卡尔曼滤波(UKF)算法进行对比,结果表明所提算法估算精确度更高、鲁棒性更好。 展开更多
关键词 电池组荷电状态(SOC)估算 带外源性输入的非线性自回归模型(NARX)神经网络 均值差异模型 自适应无迹卡尔曼(AUKF) 模糊控制
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On-Line Real Time Realization and Application of Adaptive Fuzzy Inference Neural Network
13
作者 Han, Jianguo Guo, Junchao Zhao, Qian 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2000年第1期67-74,共8页
In this paper, a modeling algorithm developed by transferring the adaptive fuzzy inference neural network into an on-line real time algorithm, combining the algorithm with conventional system identification method and... In this paper, a modeling algorithm developed by transferring the adaptive fuzzy inference neural network into an on-line real time algorithm, combining the algorithm with conventional system identification method and applying them to separate identification of nonlinear multi-variable systems is introduced and discussed. 展开更多
关键词 fuzzy control Identification (control systems) Inference engines Learning algorithms Mathematical models Multivariable control systems Neural networks Nonlinear control systems Real time systems
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基于小脑模型-模糊滑模控制的电力系统低频振荡控制策略研究 被引量:3
14
作者 聂永辉 曲铭锐 +2 位作者 周恒宇 张瑞东 张杰 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2024年第2期789-798,共10页
由于现代电力系统互联规模不断增大,柔性控制系统加入和长距离输电使得电网阻尼不断减小,运行方式的多变性不断改变系统潮流分布,极易引发低频振荡现象。针对此问题,该文提出一种基于小脑模型关节误差修正的模糊滑模附加阻尼控制策略。... 由于现代电力系统互联规模不断增大,柔性控制系统加入和长距离输电使得电网阻尼不断减小,运行方式的多变性不断改变系统潮流分布,极易引发低频振荡现象。针对此问题,该文提出一种基于小脑模型关节误差修正的模糊滑模附加阻尼控制策略。首先在模糊滑模控制(fuzzy sliding mode control,FSMC)的基础上,引入小脑模型关节控制(cerebellar model articulation control,CMAC)理论,构建CMAC-FSMC算法,提高滑模趋近阶段模糊逻辑对系统的补偿能力,最大程度提高系统稳定性能;其次通过构造CMAC-FSMC的调整指标与总控制率,减小控制误差,提高控制性能;最后通过线性降阶方法建立被控系统模型并确定区间振荡模态,采用几何测度法选择最佳反馈信号和安装位置,基于所提出的CMAC-FSMC方法进行广域阻尼控制器设计。通过对10机39节点系统进行仿真验证,结果表明CMAC-FSMC控制策略能够有效提高系统阻尼,显著抑制低频振荡。 展开更多
关键词 电力系统 小脑模型关节控制 模糊滑模控制 低频振荡
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基于混沌控制的采摘机器人防碰撞系统设计 被引量:1
15
作者 张昭晗 高瑞敏 《农机化研究》 北大核心 2024年第10期228-231,共4页
针对采摘机器人在作业过程中遇到障碍物导致路径规划出现混沌现象的问题,基于混沌控制对采摘机器人防碰撞系统进行设计,并采用模糊自适应控制算法和滑模变结构控制算法结构的方式对系统进行控制。为了验证防碰撞系统的有效性,对采摘机... 针对采摘机器人在作业过程中遇到障碍物导致路径规划出现混沌现象的问题,基于混沌控制对采摘机器人防碰撞系统进行设计,并采用模糊自适应控制算法和滑模变结构控制算法结构的方式对系统进行控制。为了验证防碰撞系统的有效性,对采摘机器人进行了防碰撞和采摘仿真试验,结果表明:采摘机器人在作业过程中可以避开障碍物,按照规划路线到达预设位置,完成果蔬的采摘。 展开更多
关键词 采摘机器人 防碰撞系统 混沌控制 模糊自适应控制算法 滑模变结构控制算法
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考虑复杂扰动的轻型商用车路径跟踪混合控制方法 被引量:3
16
作者 胡杰 张志凌 +4 位作者 钟杰锋 赵文龙 郑嘉辰 周思龙 屈紫君 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第9期1576-1586,共11页
外界扰动、模型不确定性和参数摄动等复杂扰动直接影响智能车辆路径跟踪控制的精度和行驶安全性。商用车的载重特性使其在行驶过程中受到的复杂扰动更为明显,为提升自动驾驶商用车路径跟踪精度和平顺性,提出一种路径跟踪混合控制方法。... 外界扰动、模型不确定性和参数摄动等复杂扰动直接影响智能车辆路径跟踪控制的精度和行驶安全性。商用车的载重特性使其在行驶过程中受到的复杂扰动更为明显,为提升自动驾驶商用车路径跟踪精度和平顺性,提出一种路径跟踪混合控制方法。首先,建立鲁棒性强的基于扩张观测器的滑模控制器和变化平稳的增量式LQR控制器,其中增量式LQR的参数使用粒子群算法整定。然后,使用模糊控制器将两者相结合,根据车速和横向误差调整权重系数,在提升系统鲁棒性的同时削弱抖振。最后,进行了仿真分析和实车试验。试验数据表明,SMC+LQR具备较好的控制效果,能应对外界的复杂扰动。 展开更多
关键词 路径跟踪 复杂扰动 滑模控制 扩张观测器 增量式LQR 模糊算法
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直流伺服电机新型位置-速度控制策略 被引量:6
17
作者 郭荣盛 邵雪卷 陈志梅 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2024年第5期127-134,共8页
针对由直流电机位置伺服系统自身参数不确定以及外部扰动影响,导致系统响应速度、控制精度降低的问题,提出了一种新型位置-速度双环控制策略。速度控制器采用模糊内模PID(proportional-integral-differential)控制,利用模糊原理实现对内... 针对由直流电机位置伺服系统自身参数不确定以及外部扰动影响,导致系统响应速度、控制精度降低的问题,提出了一种新型位置-速度双环控制策略。速度控制器采用模糊内模PID(proportional-integral-differential)控制,利用模糊原理实现对内模PID控制器参数,即滤波时间常数λ的在线智能整定;位置控制器采用基于自抗扰的非奇异快速终端滑模控制(non-singular fast terminal sliding mode control,NFTSMC),利用线性扩张状态观测器对系统总体的内外干扰进行估计,并以反馈形式进行补偿,同时采用NFTSMC对系统的状态变量进行跟踪,以提高系统的跟踪性能和抗干扰性;最后使用仿真与实验方法验证了新型双闭环控制策略对直流电机位置伺服系统具有良好的控制性能。 展开更多
关键词 自抗扰 非奇异快速终端滑模 内模PID 模糊控制 位置伺服系统
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多算法融合的并联食品分拣机器人轨迹跟踪控制方法 被引量:6
18
作者 李云峰 王聪 李玉琴 《食品与机械》 CSCD 北大核心 2024年第4期72-77,共6页
目的:解决并联食品分拣机器人轨迹跟踪控制方法存在的控制精度低和运动稳定性差等问题。方法:在四自由度并联机器人结构基础上,提出将滑模控制算法、模糊控制算法和改进蝙蝠算法相结合用于并联食品分拣机器人轨迹跟踪控制。通过改进蝙... 目的:解决并联食品分拣机器人轨迹跟踪控制方法存在的控制精度低和运动稳定性差等问题。方法:在四自由度并联机器人结构基础上,提出将滑模控制算法、模糊控制算法和改进蝙蝠算法相结合用于并联食品分拣机器人轨迹跟踪控制。通过改进蝙蝠算法对模糊算法带宽进行寻优,通过优化的模糊控制算法自适应调整滑膜控制算法的模糊增益和滑膜面斜率,降低控制器的跟踪误差,提高抗干扰能力,并验证所提轨迹跟踪控制方法的优越性。结果:所提轨迹跟踪控制方法实际分拣准确率为99.90%,平均分拣时间为0.509 s。结论:与常规方法相比,所提轨迹跟踪控制方法的关节轨迹跟踪精度更高,抗干扰能力更强,输出力矩更加平滑。 展开更多
关键词 并联机器人 轨迹跟踪 滑模控制算法 模糊控制器 蝙蝠算法 四自由度
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不确定性智能车辆转向系统的容错控制方法研究 被引量:1
19
作者 卢中德 李红娟 王立刚 《控制工程》 CSCD 北大核心 2024年第6期1099-1106,共8页
对存在执行器死区、故障现象和模型不确定性的智能车辆转向系统的跟踪控制问题进行研究。首先,采用自适应模糊逻辑系统对转向系统中难以建模的非线性项进行在线逼近,并结合动态增益技术为智能车辆转向系统设计了自适应滑模控制器,以补... 对存在执行器死区、故障现象和模型不确定性的智能车辆转向系统的跟踪控制问题进行研究。首先,采用自适应模糊逻辑系统对转向系统中难以建模的非线性项进行在线逼近,并结合动态增益技术为智能车辆转向系统设计了自适应滑模控制器,以补偿系统控制增益未知、执行器死区和故障现象对控制性能的影响。此外,在该滑模控制器的设计中,采用一阶滤波技术消除了滑模控制器对转向系统造成的抖振。最后,结合李雅普诺夫稳定性理论分析可知,所设计的控制器可以实现智能车辆转向系统的渐近稳定,并通过数值仿真和整车实验验证了所设计的控制方法的合理性。 展开更多
关键词 转向系统 执行器故障 模型不确定性 模糊逻辑系统 滑模控制
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基于麻雀搜索算法的涡喷发动机控制研究 被引量:3
20
作者 梁建国 黄豪中 +2 位作者 龙回归 雷柏钧 陈桂薪 《广西大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第3期553-562,共10页
为了改善微型涡喷发动机的控制性能,针对传统比例积分微分(PID)控制器难以进行在线调参和参数优化的问题,提出了一种基于麻雀搜索算法(SSA)的控制方法。首先,利用实验获取的涡喷发动机数据进行系统辨识,建立涡喷发动机的数学模型;其次,... 为了改善微型涡喷发动机的控制性能,针对传统比例积分微分(PID)控制器难以进行在线调参和参数优化的问题,提出了一种基于麻雀搜索算法(SSA)的控制方法。首先,利用实验获取的涡喷发动机数据进行系统辨识,建立涡喷发动机的数学模型;其次,采用模糊控制设计了模糊PID控制器;最后,利用SSA对模糊PID控制器的参数进行优化。仿真结果表明:基于SSA的模糊PID控制方法在涡喷发动机转速控制系统中性能显著提升,上升时间为0.22 s,超调量为8.02%,干扰调整时间为1.05 s。相较于传统PID和模糊PID控制方法,该方法的响应速度分别提高了64.1%和43.9%,超调量分别减少了18.08%和7.58%,干扰调整时间分别缩短了52.3%和34.4%。 展开更多
关键词 控制系统 麻雀搜索算法 模糊控制 涡喷发动机 数学建模
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