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题名基于多传感器集成的仿人机器人足部感知系统
被引量：1
- 1
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作者
申飞
吴宝元
罗健飞
任阳
吴仲城
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机构
中国科学技术大学自动化系
中国科学院合肥物质科学研究院
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出处
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2011年第12期1701-1706,共6页
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基金
国家高技术研究发展计划(863计划)面上项目(2008AA04Z205)
重点项目(2008AA0420601)
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文摘
足部是仿人机器人本体支撑的基础,也是唯一与地面接触并发生相互作用的主要部件,其各种地面信息获取能力是机器人实现仿人的自然性稳定行走控制的关键。基于六维力传感器、惯量测量单元和柔性触觉阵列传感器,设计了一种新型仿人机器人集成化足部感知系统(IPFS),具备对各种地面环境识别和足部姿态获取、足底与外界接触位置的实时感知和估计、有效支撑区域、地面反力以及姿态等信息的感知能力。实机实验结果表明足部感知系统较好地满足仿人机器人理论化和实用化需求,为促进仿人机器人理论研究、控制技术、仿生步态规划及其体系结构的创新提供了实验研究平台。
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关键词
仿人机器人
足部感知系统(IPfS)
六维力传感器
惯量测量单元
柔性阵列力传感器
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Keywords
humanoid robot
IPfS
f/t sensor
IMU
flexible force array sensor（ffAS）
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分类号
TP212.1
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名一种新型自解耦六维力/力矩传感器结构设计与优化
被引量：6
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作者
熊雅晴
虞伟建
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机构
南京航空航天大学航空宇航学院
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出处
《传感器与微系统》
CSCD
2015年第11期106-108,115,共4页
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文摘
针对多维传感器广泛存在维间耦合效应,精度难以提高的问题,设计了一种具有自解耦特性的新型六维力/力矩传感器。采用有限元法对该传感器弹性体进行静力分析,研究了结构在不同工况下的应力应变分布。基于结构变形特点,对特征点位置和布片组桥方式进行了优化。同时也对结构进行了维间耦合分析,验证了该新型传感器具有耦合效应低的优点,提高了传感器的精度,具有较好的应用前景。
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关键词
六维力/力矩传感器
结构设计与优化
有限元法
维间耦合
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Keywords
six-dimensional force / torque（f / t） sensor
structural design and optimization
finite element method
dimension coupling
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分类号
TP212.12
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于腕力传感器的绳驱动拟人臂的力/位混合控制研究
被引量：1
- 3
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作者
唐振山
陈伟海
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机构
北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
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出处
《中国测试》
CAS
北大核心
2012年第4期1-5,共5页
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基金
国家自然科学基金项目(50875011)
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文摘
该文在研究7-DOF绳驱动拟人臂运动控制的基础上,结合安装在关节处的角度传感器的反馈信息,提出一种改进的耦合球关节闭环控制算法,使拟人臂的运动精度大大提高;同时利用安装在末端的腕力传感器的反馈信息,提出一种基于阻抗控制的力位混合控制算法,并讨论了容易建模和不易建模的两种环境下的轨迹规划问题,结合PC+PMAC分级控制系统和上面两种算法完成了7-DOF拟人臂的高精度位置伺服控制和与外界环境的接触力控制。实验和仿真结果表明算法的正确性和控制的有效性。
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关键词
力/位混合控制
绳驱动
阻抗控制
轨迹规划
腕力传感器
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Keywords
hybrid position/force control
cable-driven robot
impendence control
path plan
f/t sensor
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP212.1
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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