-
题名GNSS/INS组合导航中IMU参数设定与优化
被引量：1
- 1
-
-
作者
姚东雨
聂桂根
樊静
张全
牛小骥
-
机构
武汉大学卫星导航定位技术研究中心
-
出处
《导航定位学报》
CSCD
北大核心
2024年第3期154-164,共11页
-
基金
国家重点研发计划项目(2022YFB3903802)
国家自然科学基金面上项目(42174024)。
-
文摘
针对惯性测量单元(IMU)参数设置不合理导致全球卫星导航系统(GNSS)/惯性导航系统(INS)组合导航无法充分发挥IMU性能的问题,提出了一套IMU参数设定与优化方案,建立了以GNSS短期中断期间导航漂移误差统计值、理论估计精度一致性以及IMU误差参数估计稳定性为评估对象的考核准则,使优化后的IMU参数可以确保GNSS/INS组合导航解算中状态预测方差阵的准确性,实现预测信息与观测信息权重合理分配,进而保障GNSS/INS组合导航最优性能。实测验证采用ADIS16465和ICM206022款典型车规级和消费级微机电(MEMS)IMU进行性能测试分析,测试结果表明:初始IMU参数与GNSS/INS组合导航算法适配度较低,无法得到最优组合导航结果;优化后,IMU参数在保障组合导航最优性能基础之上,也可实现理论估计精度与实际精度高度一致。
-
关键词
组合导航
惯性测量单元(IMU)
参数优化
权重分配
全球卫星导航系统(GNSS)
惯性导航系统(ins)
-
Keywords
integrated navigation
inertial measurement unit(IMU)
parameter optimization
global navigation satellite system(GNSS)
weight allocation
inertial navigation system(ins)
-
分类号
V249.3
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
P228
[天文地球—大地测量学与测量工程]
-
-
题名高坝大库陡深水域测深装备研究
- 2
-
-
作者
孙征安
李启涛
孙振勇
陈绪刚
胥洪川
-
机构
长江水利委员会水文局长江上游水文水资源勘测局
湖北海派海洋科技发展有限公司
-
出处
《人民长江》
北大核心
2025年第4期136-142,共7页
-
基金
国家重点研发计划项目(2023YFC3209502)。
-
文摘
在三峡、金沙江下游等高坝大库陡深水域测深应用中,常规单波束测深仪受测船姿态、延迟效应、波束角效应等影响,水下测深精度降低。为提高高坝大库陡深水域的测深精度,提出了一种声惯式一体测深装备设计方案,通过内置姿态传感器和应用超宽带换能器,将姿态传感器和单波束换能器一体化,解决了姿态补偿和时间同步问题,并在一定程度上有效降低了波束角效应的影响。在三峡、乌东德库区的近坝区开展了该测深装备的陡深水域测试研究,测试表明:各断面不同航次的吻合性较好,具有较高的内符合精度;在两个基准场上进行定点测试,水深测量相对偏差均为0.01%,定点高程中误差为0.11 m和0.07 m,满足SL 257-2017《水道观测规范》中对水深测量中误差的要求。研究成果可为高坝大库陡深水域水文泥沙监测技术能力提升提供参考。
-
关键词
水文泥沙监测
高坝大库陡深水域
声惯式一体测深装备
姿态传感器
超宽带换能器
-
Keywords
hydro-sediment monitoring
steep and deep waters in high dams and large reservoirs
single-beam measurement equipment integrated with inertial navigation system(ins)
attitude sensor
ultra-wideband transducer
-
分类号
TV697.2
[水利工程—水利水电工程]
-
-
题名基于惯性导航和里程仪的煤矿采掘设备定位
被引量：11
- 3
-
-
作者
张守祥
李森
宋来亮
-
机构
山东工商学院信息与电子工程学院
北京天地玛珂电液控制系统有限公司
北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院
-
出处
《工矿自动化》
北大核心
2018年第5期52-57,共6页
-
基金
国家重点研发计划项目(2017YFC0804300)
-
文摘
分析了国内外煤矿惯性导航技术的研究和应用情况,指出惯性级光纤捷联惯导技术适用于煤矿采掘设备定位;将惯性导航和里程仪相结合进行协同定位和导航,利用里程信息对惯性导航测量数据进行校正,以提高定位导航精度;给出了惯性导航动态初始对准方法,惯性导航与里程仪协同定位具体方法,以及用于误差估计、修正和补偿的卡尔曼滤波方程。实验结果表明,采用惯性导航与里程仪协同定位技术后,工作面直线度测量最大误差为90mm、平均误差为60mm,高程测量误差为20mm,符合工作面直线度测量精度要求。
-
关键词
煤矿采掘设备
惯性导航
里程仪
协同定位
组合导航
光纤陀螺
直线度测量
-
Keywords
coal mining equipment
inertial navigation
odometer
coordinated positioning
integrated navigation
fiber optic gyro
straightness measurement
-
分类号
TD632
[矿业工程—矿山机电]
-
