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基于PSO-BP模糊PID的变距取苗机构控制系统设计 被引量:2
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作者 李润泽 王卫兵 李小军 《农机化研究》 北大核心 2025年第2期9-18,共10页
为满足番茄、辣椒等蔬菜作物的移栽需求,基于向下取苗原理设计了一种适用72穴和128穴两种主要番茄钵苗穴盘规格的变距取苗机构,通过建立数学模型获得了取苗机械手参数的目标函数,并利用粒子群和模拟退火混合算法对其结构参数进行优化。... 为满足番茄、辣椒等蔬菜作物的移栽需求,基于向下取苗原理设计了一种适用72穴和128穴两种主要番茄钵苗穴盘规格的变距取苗机构,通过建立数学模型获得了取苗机械手参数的目标函数,并利用粒子群和模拟退火混合算法对其结构参数进行优化。同时,为实现变距取苗机构的精确控制,提出了一种基于PSO-BP的模糊PID算法以提高控制精度,介绍了系统的结构与工作原理,并通过选型计算与分析建模建立了控制系统的数学模型。针对传统PID控制器稳定性差、响应速度慢等不足之处,利用PSO-BP模糊PID对控制器的参数进行在线调整,以满足控制过程中对参数的不同需求。仿真结果与试验数据的分析表明:在参数相同条件下,基于PSO-BP模糊PID控制系统系统稳定性更好、响应速度更快,具有良好的鲁棒性,提升取苗成功率的同时降低了基质损伤率,能够满足变距取苗机构高精度快速稳定控制的需求。 展开更多
关键词 变距取苗机构 PSO-BP神经网络 模糊pid算法 控制系统
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改进蚁群算法优化电动调节阀开度单神经元PID控制
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作者 祁佳欣 胡绍林 +1 位作者 何红丽 张赛 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第19期8135-8141,共7页
针对电动调节阀控制系统在实际生产过程中存在的非线性、多扰动等问题,提出一种基于改进蚁群算法优化单神经元PID(proportional integral derivative)的控制方法并将其应用于阀门开度控制中。该方法利用单神经元网络的自学习和自适应能... 针对电动调节阀控制系统在实际生产过程中存在的非线性、多扰动等问题,提出一种基于改进蚁群算法优化单神经元PID(proportional integral derivative)的控制方法并将其应用于阀门开度控制中。该方法利用单神经元网络的自学习和自适应能力,实现PID控制参数的在线整定,并采用改进的蚁群优化算法优化单神经元PID中的学习速率和神经元比例系数,有效克服了单神经元PID中的学习速率和神经元比例系数因经验设定而无法达到预期控制效果的不足。仿真对比结果显示,相比于传统PID、单神经元PID以及基于蚁群优化算法优化单神经元PID 3种控制方法,本文提出的控制方法超调量分别减少了10.2%、6.1%和1.8%,同时调节时间也相应缩短了0.22、0.07、0.03 s,并且表现出更强的自适应和抗干扰能力,能够使阀门开度控制更加稳定可靠。 展开更多
关键词 电动调节阀 阀门开度控制 单神经元pid 改进蚁群优化算法
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采用改进BP-PID控制的机器人避障仿真研究 被引量:4
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作者 吴静松 耿振铎 《中国工程机械学报》 北大核心 2024年第4期437-441,共5页
针对移动机器人避障过程中行驶路径长、寻路速度慢等问题,提出了一种改进反向传播-比例-积分-微分(BP-PID)控制器,并对移动机器人避障效果进行仿真验证。利用移动机器人在二维坐标系的避障简图,得出了移动机器人运动方程式。引用比例-积... 针对移动机器人避障过程中行驶路径长、寻路速度慢等问题,提出了一种改进反向传播-比例-积分-微分(BP-PID)控制器,并对移动机器人避障效果进行仿真验证。利用移动机器人在二维坐标系的避障简图,得出了移动机器人运动方程式。引用比例-积分-微分(PID)控制器和3层BP神经网络结构,利用BP神经网络的学习能力调整PID控制器参数。引用粒子群算法进行改进,通过改进粒子群算法在线优化BP-PID控制器,确保移动机器人BP-PID控制器收敛于全局最优值,从而使移动机器人避障效果更好。在不同环境中,采用Matlab软件对移动机器人避障效果进行仿真,比较改进前和改进后的移动机器人避障效果。结果显示:在不同环境中,改进前和改进后的BP-PID控制器均能使移动机器人安全地躲避障碍物;但是采用改进的粒子群算法优化BP-PID控制器,可以使移动机器人运动路径更短,迭代次数更少,搜索时间更短。采用改进BP-PID控制器,能够提高移动机器人避障过程中寻路速度,缩短行驶路径,效果更好。 展开更多
关键词 移动机器人 BP神经网络 pid控制器 改进粒子群算法 避障 仿真
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足式机器人腿部关节改进单神经网络PID控制算法研究 被引量:4
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作者 马程 蒋刚 +5 位作者 郝兴安 蒲虹云 陈清平 黄建军 徐文刚 黄璜 《机床与液压》 北大核心 2024年第3期60-66,共7页
为了满足液压足式机器人在复杂环境中实现精确、快速的腿部关节控制需求,把单神经网络PID能够实时调节参数的优点运用到足式机器人液压机械腿关节的控制中,在单神经网络PID的基础上增加机械腿关节的位置和速度控制算法,形成改进单神经网... 为了满足液压足式机器人在复杂环境中实现精确、快速的腿部关节控制需求,把单神经网络PID能够实时调节参数的优点运用到足式机器人液压机械腿关节的控制中,在单神经网络PID的基础上增加机械腿关节的位置和速度控制算法,形成改进单神经网络PID,实现了对神经元比例参数自调整、PID参数的自整定,能够较好地适应内、外参数的变化,增强了腿部关节的快速性、精确性。在Simulink中进行建模仿真以及在设计的以STM32为中央处理芯片的控制平台上进行实验测试,结果表明:改进单神经网络PID在足式液压机器人的腿部关节控制中具有响应速度快、超调量小、控制精度高、鲁棒性强等优点。 展开更多
关键词 电液伺服控制 足式机器人 改进单神经网络pid 参数自整定
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基于QPSO改进LSTM发动机怠速预测的FPID控制 被引量:2
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作者 赵晴 潘江如 +1 位作者 董恒祥 郭鸿鑫 《现代电子技术》 北大核心 2024年第8期75-82,共8页
以北京现代伊兰特G4GD发动机为试验台,将电控系统故障作为实验变量,测得规定时间内双传感器组合发生故障时的发动机怠速,并选原车ECU较难控制的6种组合怠速故障进行分析。基于量子粒子群算法(QPSO)对长短时记忆神经网络(LSTM)隐含层节... 以北京现代伊兰特G4GD发动机为试验台,将电控系统故障作为实验变量,测得规定时间内双传感器组合发生故障时的发动机怠速,并选原车ECU较难控制的6种组合怠速故障进行分析。基于量子粒子群算法(QPSO)对长短时记忆神经网络(LSTM)隐含层节点、训练次数与学习率进行寻优预测,将预测结果与多种神经网络进行对比,并通过均方根误差(RMSE)评价指标进行判断。使用Origin数据拟合将预测输出结果进行数值拟合,之后输入Matlab中使用Simulink搭建控制单元模型,由模糊常量-积分-微分(FPID)控制器对输出结果进行怠速控制。结果表明:基于量子粒子群算法改进的长短时记忆神经网络预测效果最好;模糊常量-积分-微分控制器对怠速的控制可有效缩短电子控制单元(ECU)的控制时间,无超调,且可有效调节至规定怠速。 展开更多
关键词 发动机怠速 量子粒子群优化算法 长短时记忆神经网络 模糊pid控制 故障分析 时间序列预测
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永磁同步电机全速域无传感器复合控制策略研究
6
作者 李贵远 张静 +3 位作者 郭中阳 刘杰 刘勇 崔安迪 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2025年第4期200-208,共9页
为解决单一的永磁同步电机无传感器控制策略在特定转速区间控制效果不佳的问题,提出一种新的复合策略,以实现全速域高性能控制。在矢量控制电流控制器环节,使用神经网络PID控制器,当突加负载时,0.02 s即可恢复到原转速,提高系统的鲁棒性... 为解决单一的永磁同步电机无传感器控制策略在特定转速区间控制效果不佳的问题,提出一种新的复合策略,以实现全速域高性能控制。在矢量控制电流控制器环节,使用神经网络PID控制器,当突加负载时,0.02 s即可恢复到原转速,提高系统的鲁棒性;在零、低速段,采用改进方波高频信号注入法,避免使用滤波器,无需调节滤波系数,在转速上减少0.03 s的延时,进一步提高了控制精度;在中高速段,采用超螺旋滑模观测器,通过采用积分形式消除高频噪声,减小误差以及相位延迟,但使用固定的滑模参数会使估算精度容易受到参数干扰产生误差,降低控制精度比较低,对此提出了改进的粒子群优化算法(improved particle swarm optimization,IPSO)超螺旋滑模观测器,转速误差仅有0.1 r/min;最后,通过采用改进加权切换函数,仅有0.5 s的抖动时间,高效实现2种控制策略的切换。经过仿真验证,该复合控制策略使永磁同步电机在各速度区间均具有较高的估算精度和优良的动态响应性能。 展开更多
关键词 永磁同步电机 神经网络pid 方波高频信号注入法 粒子群优化算法 超螺旋滑模观测器 加权切换函数
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基于Simulink仿真的电子加速器控制方法研究 被引量:1
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作者 岳宏伟 李中平 +4 位作者 周有为 曹树春 任洁茹 张子民 赵永涛 《原子能科学技术》 北大核心 2025年第1期197-204,共8页
电子加速器广泛用于材料改性、消毒灭菌和污水处理等领域。然而,在实际应用中束流强度的控制存在无法快速、准确调整的问题,大大降低了生产效率。为了解决电子加速器中束流变化的非线性、时变性和不稳定性问题,本文采用了PID算法、模糊... 电子加速器广泛用于材料改性、消毒灭菌和污水处理等领域。然而,在实际应用中束流强度的控制存在无法快速、准确调整的问题,大大降低了生产效率。为了解决电子加速器中束流变化的非线性、时变性和不稳定性问题,本文采用了PID算法、模糊PID算法和模糊神经网络PID算法,并利用MATLAB中的Simulink构建了相应的控制系统仿真模型,对这3种算法的性能进行了比较。通过对比PID算法、模糊PID算法和模糊神经网络PID算法的仿真结果可知:模糊PID算法在稳定时间、超调量、加入扰动后稳定时间方面分别降低了59.6%、48.9%、64.9%;模糊神经网络PID算法在稳定时间、超调量、加入扰动后稳定时间方面分别降低了77.9%、79.6%、87.1%。模糊PID算法和模糊神经网络PID算法有望提高电子加速器束流控制的精度和效率。 展开更多
关键词 电子加速器 pid算法 模糊pid算法 模糊神经网络pid算法 SIMULINK
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基于RBF神经网络在线辨识的永磁无刷直流电机单神经元PID模型参考自适应控制 被引量:40
8
作者 夏长亮 李志强 +1 位作者 王明超 刘均华 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第11期65-69,共5页
永磁无刷直流电机控制系统是多变量和非线性的。针对传统PID控制方法的不足,提出一种基于径向基函数神经网络在线辨识的单神经元PID模型参考自适应控制方法,并用于永磁无刷直流电机的控制中。该方法构造了一个径向基函数神经网络对系统... 永磁无刷直流电机控制系统是多变量和非线性的。针对传统PID控制方法的不足,提出一种基于径向基函数神经网络在线辨识的单神经元PID模型参考自适应控制方法,并用于永磁无刷直流电机的控制中。该方法构造了一个径向基函数神经网络对系统进行在线辨识,建立其在线参考模型,由单神经元控制器完成控制器参数的自学习,并在数字信号处理器中实现控制参数的在线调节。系统较好地实现了给定速度参考模型的自适应跟踪,结构简单,能适应环境变化,具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 永磁无刷直流电机 单神经元 径向基函数神经网络 pid控制
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基于RBF在线辨识的AGV转向单神经元PID控制 被引量:13
9
作者 焦俊 陈无畏 +3 位作者 王继先 李绍稳 崔怀雷 王檀彬 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第7期1431-1435,共5页
针对自动引导车(AGV)转向系统的复杂、非线性和时变性,提出了基于RBF神经网络在线辨识的单神经元PID控制来改进常规的PID控制性能。在该控制系统结构中,采用RBF神经网络辨识器实现对转向系统的Jacobian矩阵信息的在线辨识,获得PID参数... 针对自动引导车(AGV)转向系统的复杂、非线性和时变性,提出了基于RBF神经网络在线辨识的单神经元PID控制来改进常规的PID控制性能。在该控制系统结构中,采用RBF神经网络辨识器实现对转向系统的Jacobian矩阵信息的在线辨识,获得PID参数在线调整信息,并由单神经元PID控制器完成控制器参数的在线自整定,实现系统的智能控制。实验结果表明,与常规的PID控制方法相比,该方法具有较高的控制精度、较强的自适应性和鲁棒性,完全可适用于AGV转向系统的控制。 展开更多
关键词 RBF神经网络 单神经元 比例-积分-微分(pid) 非线性控制 转向系统
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基于神经网络PID控制的系统非线性校正的研究 被引量:9
10
作者 陈道炯 单世宝 +1 位作者 宫赤坤 韦光辉 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第7期715-719,共5页
在对BP神经网络PID控制器系统研究的基础上,提出了单神经元的自适应PSD算法。该算法兼有单神经元和自适应PSD算法的特点,简单、实时性好、自适应能力强,可用于控制过程时变、有大滞后的较复杂的对象,是一种实用价值较高的自适应控制算... 在对BP神经网络PID控制器系统研究的基础上,提出了单神经元的自适应PSD算法。该算法兼有单神经元和自适应PSD算法的特点,简单、实时性好、自适应能力强,可用于控制过程时变、有大滞后的较复杂的对象,是一种实用价值较高的自适应控制算法。文中采用BP神经网络PID控制与单神经元PSD自适应控制两种方法对压电式微位移系统进行非线性控制,并取得了良好的效果。 展开更多
关键词 BP神经网络 pid控制器 神经元PSD
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基于神经网络PID的轧机AGC力控制 被引量:17
11
作者 王益群 王海芳 +1 位作者 高英杰 朱丹丹 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第18期1650-1653,共4页
以PID控制器为基础,辅助以神经网络的自学习、自适应能力,将神经网络和PID控制融合为一体,设计出一种神经网络PID控制器,应用于具有高度非线性、时变性的板带轧机AGC力控制系统,仿真结果表明,能有效改善系统的动态品质,并具有良好的适... 以PID控制器为基础,辅助以神经网络的自学习、自适应能力,将神经网络和PID控制融合为一体,设计出一种神经网络PID控制器,应用于具有高度非线性、时变性的板带轧机AGC力控制系统,仿真结果表明,能有效改善系统的动态品质,并具有良好的适应能力。 展开更多
关键词 pid控制 神经网络 BP算法 液压AGC
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一种基于遗传算法和神经网络的PID控制 被引量:16
12
作者 高俊山 牟晓光 杨嘉祥 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第2期108-111,共4页
提出了一种融合遗传算法和神经网络的PID控制算法。该控制器先利用遗传算法对BP网络的初始权系数进行学习优化,再利用BP算法实现对PID参数在线调节,解决了控制器网络初始权系数对控制效果产生的影响,仿真结果表明了该控制方法的有效性。
关键词 pid控制 神经网络 遗传算法 控制器 控制算法
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基于合作粒子群算法的PID神经网络非线性控制系统 被引量:34
13
作者 朴海国 王志新 张华强 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第12期1317-1324,共8页
PID神经元网络(PIDNN)模型为一种新型的神经网络模型,兼有PID与神经网络的共同优点,应用于复杂的控制系统,取得优良控制性能,但其后向传播算法(BP)限制了该模型的应用范围.为实现对非线性多变量系统的有效控制,扩展神经网络的应有范围,... PID神经元网络(PIDNN)模型为一种新型的神经网络模型,兼有PID与神经网络的共同优点,应用于复杂的控制系统,取得优良控制性能,但其后向传播算法(BP)限制了该模型的应用范围.为实现对非线性多变量系统的有效控制,扩展神经网络的应有范围,本文采用PIDNN神经网络设计了多变量PIDNN神经网络(MPIDNN)控制器,并用本文作者提出的合作粒子群算法(CPSO)取代了传统BP后向传播算法,通过比较MPIDNN_CPSO、MPIDNN_CRPSO、MPIDNN_PSO和MPIDNN_BP4种控制器的控制性能,仿真结果表明,基于CPSO算法的MPIDNN控制器实现了对非线性多变量不对称系统的有效控制.与传统的BP算法相比,CPSO算法提高了控制系统的稳定性、精确性与鲁棒性. 展开更多
关键词 pid神经网络 粒子群算法 非线性不对称控制 稳定性 鲁棒性 合作粒子群最优算法
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位置伺服系统的单神经元PID/CMAC控制研究 被引量:5
14
作者 刘忠 李伟 +1 位作者 彭金艳 廖永忠 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2008年第7期220-222,230,共4页
在分析了位置伺服控制系统基本原理和数学模型的基础上,提出了一种单神经元PID/CMAC复合控制算法和控制器的设计方法。用单神经元PID替代常规PID控制,由神经元来在线调整PID控制参数,利用CMAC神经网络的自学习和自适应能力,来完成系统... 在分析了位置伺服控制系统基本原理和数学模型的基础上,提出了一种单神经元PID/CMAC复合控制算法和控制器的设计方法。用单神经元PID替代常规PID控制,由神经元来在线调整PID控制参数,利用CMAC神经网络的自学习和自适应能力,来完成系统的实时控制。该算法直接应用于位置伺服控制系统,仿真结果表明,与传统PID控制算法相比较,该复合控制算法增强了系统的控制精度,提高了系统的响应速度,具有较强的鲁棒性和抗干扰能力。 展开更多
关键词 位置伺服系统 单神经元pid CMAC神经网络 复合控制方法
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神经网络模糊PID在水轮机调速系统中的应用 被引量:23
15
作者 王华强 石亚娟 王健波 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2012年第9期1187-1191,共5页
文章针对水轮机调节系统的参数非线性、时变性和模型不确定性,为了改善水轮发电机组的动态调节品质,设计了一种基于神经网络的智能PID控制器,对神经网络控制在水轮机调节中的应用进行理论分析,将基于神经网络的模糊PID控制器应用于水轮... 文章针对水轮机调节系统的参数非线性、时变性和模型不确定性,为了改善水轮发电机组的动态调节品质,设计了一种基于神经网络的智能PID控制器,对神经网络控制在水轮机调节中的应用进行理论分析,将基于神经网络的模糊PID控制器应用于水轮机调速系统。仿真和实验结果表明,该控制器具有优良的调节品质。 展开更多
关键词 神经网络 BP算法 pid控制 水轮机调节
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基于单神经元PID控制器的闭环控制系统 被引量:7
16
作者 祝轩 侯榆青 +2 位作者 彭进业 李岩 吴涛 《西北大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2004年第4期413-416,共4页
目的 解决传统PID控制器对时变系统控制能力不强的弊病。方法 利用神经网络理论与传统PID控制理论相结合。结果 设计了一种单神经元PID控制器,将其应用于被控制对象是快时变和慢时变的两类闭环控制系统。结论 实验证明这种单神经元... 目的 解决传统PID控制器对时变系统控制能力不强的弊病。方法 利用神经网络理论与传统PID控制理论相结合。结果 设计了一种单神经元PID控制器,将其应用于被控制对象是快时变和慢时变的两类闭环控制系统。结论 实验证明这种单神经元PID控制器通过在线边学习边控制的方式,实现了实时控制。 展开更多
关键词 神经网络 pid控制器 自适应神经元
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基于动态RBF神经网络在线辨识的单神经元PID控制 被引量:22
17
作者 刘寅虎 李绍铭 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2006年第z2期804-807,共4页
针对工业控制领域中复杂非线性时变系统,提出了基于动态RBF神经网络辨识的单神经元PID控制方法。采用动态RBF神经网络辨识器在线辨识系统模型,获得PID参数在线调整信息,并由单神经元PID控制器完成控制器参数的在线自整定,实现系统的智... 针对工业控制领域中复杂非线性时变系统,提出了基于动态RBF神经网络辨识的单神经元PID控制方法。采用动态RBF神经网络辨识器在线辨识系统模型,获得PID参数在线调整信息,并由单神经元PID控制器完成控制器参数的在线自整定,实现系统的智能控制。仿真结果表明,与常规RBF神经网络辨识的PID控制方法相比,该方法具有控制精度高、响应速度快的优点,并且具备较强的自适应性和鲁棒性。 展开更多
关键词 RBF神经网络 单神经元 比例-积分-微分(pid) 非线性控制 最近邻聚类算法
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智能PID控制器在电厂热工过程控制中的应用前景 被引量:68
18
作者 刘志远 吕剑虹 陈来九 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第8期128-134,共7页
智能PID控制器是智能控制技术与常规PID控制器相结合的产物,该文对近年来模糊控制、神经网络和遗传算法与常规PID控制器相结合的主要研究成果进行了总结,对智能PID控制器在电厂主要热工过程控制系统中的应用研究情况进行了回顾,理论研... 智能PID控制器是智能控制技术与常规PID控制器相结合的产物,该文对近年来模糊控制、神经网络和遗传算法与常规PID控制器相结合的主要研究成果进行了总结,对智能PID控制器在电厂主要热工过程控制系统中的应用研究情况进行了回顾,理论研究结果和实际应用情况表明,智能PID控制器在电厂热工过程控制中的应用是有效的和可行的,有着广阔的发展前景。文中 指出了智能PID控制器的研究方向和有待进一步解决的问题,对电厂热工过程控制系统中智能PID控制器的应用提出了建议。 展开更多
关键词 智能pid控制器 电厂 热工过程控制 模糊控制 神经网络
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基于神经网络PID算法的镀液温度控制系统 被引量:12
19
作者 雷翔霄 徐立娟 唐春霞 《电镀与精饰》 CAS 北大核心 2020年第8期39-42,共4页
设计了电镀槽液的温度控制系统,采用BP神经网络改进PID算法,实现了获得近似最优控制参数,并将BP-PID算法应用于电镀槽液温控系统中。在MATLAB中仿真实验表明,BP-PID控制算法能快速的整定出最优PID参数,并使系统达到较好的控制效果。实... 设计了电镀槽液的温度控制系统,采用BP神经网络改进PID算法,实现了获得近似最优控制参数,并将BP-PID算法应用于电镀槽液温控系统中。在MATLAB中仿真实验表明,BP-PID控制算法能快速的整定出最优PID参数,并使系统达到较好的控制效果。实际应用表明:当控制温度为60℃时,BP-PID算法与常规PID算法相比具有更好的控温效果,超调率小于3%,稳态精度小于±1.5℃。 展开更多
关键词 电镀 BP神经网络 pid算法 BP-pid算法
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基于BP神经网络的速度前馈PID控制器设计 被引量:16
20
作者 盛贤君 姜涛 +1 位作者 王杰 刘宁 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2015年第A02期134-137,共4页
针对工业控制中常出现的模型未知且具有时变特性的复杂被控系统,为满足对被控系统快速响应的控制要求,提出一种经过遗传优化预处理的基于BP神经网络的速度前馈PID控制器。通过将PID控制器与速度前馈控制器相结合,利用遗传算法对控制器... 针对工业控制中常出现的模型未知且具有时变特性的复杂被控系统,为满足对被控系统快速响应的控制要求,提出一种经过遗传优化预处理的基于BP神经网络的速度前馈PID控制器。通过将PID控制器与速度前馈控制器相结合,利用遗传算法对控制器参数进行一次离线优化预处理,再通过BP神经网络实现控制器参数在优化预处理基础上的二次在线自适应整定,以达到实时最优控制的目的。在MATLAB下进行仿真验证,结果表明:与常规PID控制器相比,阶跃输入下的系统响应时间减少22%,正弦输入下的系统跟随误差减少12%,控制器参数能实时自适应调节。 展开更多
关键词 BP神经网络 速度前馈 pid控制器 遗传算法 自适应控制
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