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题名改进遗传算法在机器人多目标路径规划的应用
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作者
张弛承
林富生
宋志峰
余联庆
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机构
武汉纺织大学机械工程与自动化学院
三维纺织湖北省工程研究中心
湖北省数字化纺织装备重点实验室
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出处
《传感器与微系统》
北大核心
2025年第8期164-168,共5页
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文摘
为解决移动机器人在多目标情况下路径较长且运算耗时较长的问题,提出了一种改进遗传算法。以经过所有目标点的节拍和总距离最短为优化目标,建立路径规划模型。首先,通过算法获取各个目标点间的距离矩阵以及最短路径,再根据目标点的距离求解出移动机器人的执行顺序,并引入模拟退火算法,在每一代的遗传进化中进行局部搜索,改善算法早熟的缺陷,强化其整体寻优的能力。最后,通过对环境进行建模与仿真,并与传统遗传算法对比,结果表明:该算法能有效、快速地解决多目标情况下的路径规划问题。
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关键词
移动机器人
多目标
改进遗传算法
路径规划
模拟退火算法
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Keywords
mobilerobot
multi-objective
improvedgeneticalgorithm
pathplanning
simulatedannealingalgorithm
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP183
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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