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题名精密单点定位结果转换至CGCS2000坐标方法
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作者
李宗勋
李宇平
余祖锋
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机构
上海市城市建设设计研究总院(集团)有限公司
同济大学测绘与地理信息学院
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出处
《测绘通报》
CSCD
北大核心
2024年第S01期96-100,共5页
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基金
多频GNSS精密单点定位中卫星钟差参数化产品估计模型构建及应用(42174019)
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文摘
为了解决精密单点定位结果存在坐标框架历元不明确、时间坐标基准不统一、使用速度场转换精度,导致难以应用到实际工程中的问题,分别采用全域七参数转换法、局域七参数转换法,以及使用点位速度进行转换的基线法、反距离加权法、欧拉矢量法对上海区域利用精密单点定位结果转换至CGCS2000坐标进行研究,并分析了其适用性。结果表明七参数方法精度略高于使用速度进行转换的方法,转换精度达到毫米级,可以满足实际工程中的需要,且局域七参数转换法精度略高于全域七参数转换法。使用速度进行转换的方法中基线法的转换精度最高,可以达到毫米级。在实际工程应用中推荐使用七参数转换方法将精密单点定位结果转换到CGCS2000坐标系下,以充分发挥精密单点定位技术的优势。
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关键词
精密单点定位
CGCS2000坐标系
坐标转换
布尔沙七参数模型
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Keywords
precise point position
CGCS2000
coordinates transform
seven parameter position vector rotation method
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分类号
P237
[天文地球—摄影测量与遥感]
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题名等效旋转矢量系数优化的参数解析法
被引量：6
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作者
祝燕华
刘建业
曾庆化
赵伟
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机构
南京航空航天大学自动化学院导航研究中心
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出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
2008年第1期49-53,共5页
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基金
国家自然科学基金(60472125)
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文摘
基于等效旋转矢量的姿态算法是减小捷联姿态计算中不可交换性误差的有效方法。针对Miller的多子样优化方法过程复杂且仅适用于优化圆锥运动的局限,提出了通过角速度矢量的高一阶近似模型并利用其各阶导数间的解析关系,实现系数优化的新方法——参数解析法。以Miller的三子样基本算法为例阐述了参数解析法的优化思路并详细推导了其优化过程,在经典圆锥运动环境下得到了与Miller法相同的优化结果。最后在规则进动和广义圆锥运动环境下对该方法的适用性进一步进行验证。该方法简单直观,无需求解误差四元数的解析式,适用范围广,为等效旋转矢量的系数优化提供了一种新思路。
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关键词
陀螺
角速度
等效旋转矢量
圆锥误差
参数解析法
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Keywords
gyro
angular velocity
rotation vector
coning error
parameter analysis method
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分类号
U666.1
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名旋转矢量算法系数优化的参数解析法的适用性
被引量：3
- 3
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作者
王俊璞
金志华
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机构
上海交通大学电信学院仪器科学与工程系
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出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2010年第1期22-27,共6页
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基金
上海航天基金(0202)
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文摘
参数解析法是一种简单直观的旋转矢量算法系数优化方法,但在子样数为4的情况下,该方法却不能得到最优系数。对此,在采用参数解析法详细推导5子样算法的基础上,结合其他学者的研究成果分析了该方法的适用性。研究表明,参数解析法仅适用于子样数不大于3的旋转矢量算法系数优化。
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关键词
姿态算法
旋转矢量
圆锥误差
参数解析法
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Keywords
attitude algorithm
rotation vector
coning error
parameter analysis method
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分类号
U666.1
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名一种新型轮毂搬运机器人的运动学分析
被引量：8
- 4
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作者
余海燕
王晓磊
李晓丹
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机构
辽宁工业大学机械工程与自动化学院
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出处
《机电工程》
CAS
北大核心
2022年第10期1456-1461,共6页
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基金
辽宁省科学技术基金资助项目(2019-ZD-0689)
辽宁省高等学校科学技术研究项目(JL201615402)。
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文摘
针对目前轮胎生产线上轮毂搬运机器人成本高的问题,提出了一种由3自由度并联机构平台与末端夹手组成的新型轮毂搬运机器人。首先,确定了并联机构构型,建立了其坐标系;其次,采用矢量法,对并联机构进行了位置逆解分析;然后,通过MATLAB编程对位置逆解进行了数值计算,并利用ADMAS对结果进行了仿真验证;最后,运用搜索法,并结合位置逆解方程,求解出了机构的工作空间,分析了结构参数对其工作空间的影响规律;并根据机器人实际应用的工作要求,确定了并联机构的结构参数。研究结果表明:仿真输入构件长度变化曲线与理论结果一致,误差在0.7 mm内,验证了运动学模型的正确性;依据确定的结构参数绘制了机器人的工作空间,从工作空间形状上看,满足搬运机器人的工作要求,为搬运机器人后续动力学分析与样机制作奠定了理论基础。
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关键词
搬运机器人
矢量法
结构参数
3自由度并联机构
位置逆解分析
机构工作空间
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Keywords
handling robot
vector method
structural parameters
3-DOF parallel mechanism
position inverse solutionanalysis
workspace of mechanism
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分类号
TH112
[机械工程—机械设计及理论]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于捷联惯导的悬臂式掘进机位姿解算算法研究
被引量：5
- 5
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作者
郑伟雄
沈阳
马浚清
胡立同
符世琛
吴淼
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机构
中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院
枣庄矿业(集团)付村煤业有限公司
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出处
《煤炭工程》
北大核心
2020年第9期170-176,共7页
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基金
国家自然科学基金面上资助项目(51874308)
国家自然基金重点支持项目(U1610251)
中国博士后科学基金(2019M660860)。
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文摘
针对煤矿井下高煤尘、光线暗的恶劣环境中掘进机无法实现动态位姿检测的问题,提出了基于捷联惯导的悬臂式掘进机位姿检测方法并对其解算算法做了对比研究。捷联惯导是通过三轴陀螺仪和三轴加速度计实时测得掘进机的角速度和加速度,根据位姿解算算法动态输出掘进机的姿态和位置信息。位姿解算算法很大程度决定着姿态和位置的精度,因此结合掘进机实际掘进工艺的特点,围绕位姿解算算法的适用性和优劣性,对比了四元数和等效旋转矢量两种位姿解算算法,分析了姿态解算误差的影响因素。在有噪声正弦运动和模拟掘进机行走运动两种情况下进行仿真并搭建了利用小车循迹代替掘进机掘进的实验平台进行实验,结果表明,两种算法均能满足掘进机姿态角的解算精度要求,四元数法的姿态解算精度高于等效旋转矢量法;位置的解算误差较大且呈发散状态,这有待于进一步研究。
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关键词
捷联惯导
掘进机位姿
四元数法
等效旋转矢量
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Keywords
strap-down inertial navigation
heading machine position
quaternion method
equivalent rotation vector
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分类号
TD421.5
[矿业工程—矿山机电]
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