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双回路控制下拖拉机发动机管理系统的设计
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作者 黎世锟 《农机化研究》 北大核心 2025年第2期249-253,共5页
随着拖拉机发动机控制系统的复杂性在不断增加,拖拉机发动机扭矩管理系统需要满足多种工况需求,配备多种传感器和执行器,同时具备高效能和燃油经济性。为此,设计了基于双回路速度跟踪控制的拖拉机发动机扭矩管理系统,通过两个回路实现... 随着拖拉机发动机控制系统的复杂性在不断增加,拖拉机发动机扭矩管理系统需要满足多种工况需求,配备多种传感器和执行器,同时具备高效能和燃油经济性。为此,设计了基于双回路速度跟踪控制的拖拉机发动机扭矩管理系统,通过两个回路实现对发动机扭矩的精确控制,其中一个回路用于速度跟踪,另一个回路用于调节发动机扭矩。通过精确的速度控制和扭矩管理,系统可以在不同工况下实现高效的能量利用和优化的运行性能。试验结果表明:系统能够有效地实现发动机扭矩的准确控制,提高了拖拉机的整体性能和燃油经济性。研究结果旨在改进拖拉机发动机控制系统的性能,提高其适应多种工况的能力,并实现更高的燃油经济性。 展开更多
关键词 拖拉机发动机 双回路速度跟踪控制 扭矩管理系统 多工况需求 参数配置
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宽幅海岸带成像仪视轴指向设计
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作者 郑君 张晓敏 +6 位作者 刘欢 王超 曹宇泽 褚备 张弈秋 王钰峣 张孝弘 《航天返回与遥感》 北大核心 2025年第2期72-85,共14页
为解决宽幅海岸带区域内高精度定向和精细化探测的需求,新一代海洋水色观测卫星海岸带成像仪采用前置大范围指向机构的成像技术,利用“步进电机转动+谐波齿轮减速器传动”的驱动和“霍尔效应数字开关电路+绝对式光电编码器”的遥测,通... 为解决宽幅海岸带区域内高精度定向和精细化探测的需求,新一代海洋水色观测卫星海岸带成像仪采用前置大范围指向机构的成像技术,利用“步进电机转动+谐波齿轮减速器传动”的驱动和“霍尔效应数字开关电路+绝对式光电编码器”的遥测,通过逐次逼近式闭环控制,实现了精度优于半步距角的1000 km大幅宽范围的目标探测和在轨准确的视轴定位,完成了对热点地区的精确定位调查。在地面实验室试验中,海岸带成像仪视轴指向角度实现控制精度优于20″,测量精度优于10″,并根据在轨测试情况,充分验证了该视轴指向系统的可行性和健壮性。该设计具有定位精度高、可靠性高、安全性好及规模紧凑等特点,对宽幅海岸带定向精细化探测具有重要意义。 展开更多
关键词 视轴指向 宽幅探测 定位精度 闭环控制 海岸带区域 新一代海洋水色观测卫星
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矿用机械发电机转子变频转速闭环自动控制
3
作者 申利燕 郑丽君 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第8期250-255,共6页
由于矿井区域环境复杂,机械发电机转子的动力学行为通常是非线性且耦合干扰严重。为了解决该问题,以凸理论为基础的控制方法需要大量借助采集的实时信号特征,这就导致控制过程很容易受到采集信息环境的影响,无法闭环控制。导致系统不稳... 由于矿井区域环境复杂,机械发电机转子的动力学行为通常是非线性且耦合干扰严重。为了解决该问题,以凸理论为基础的控制方法需要大量借助采集的实时信号特征,这就导致控制过程很容易受到采集信息环境的影响,无法闭环控制。导致系统不稳定,使得转速控制效果不佳。为此,提出矿用机械发电机转子变频转速闭环自动控制。通过采集的信息,融合离散卡尔曼滤波方法通过预测和更新的循环过程,有效去除外接环境噪声和干扰,准确、稳定地估计矿用机械发电机转子转速;通过小脑神经网络对发电机转子的动力学行为进行学习和预测,进而提供不受干扰的前馈控制信号来补偿由动力学行为复杂性和干扰因素引起的转速偏差,PI控制器则基于转速估计值与给定转子转速的偏差值,通过调整控制参数,不在完全依靠外部采集信息,实现对发电机转子的闭环控制。实验结果表明:所提方法的发电机转子变频转速闭环控制精度更高、整体应用效果更好。 展开更多
关键词 矿用机械发电机 离散卡尔曼滤波 PI控制器 转子转速 闭环控制
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高水基数字比例阀控电液位置伺服系统建模与控制
4
作者 张阳 刘英豪 +3 位作者 高强 刘骅毅 周如林 乔子石 《液压与气动》 北大核心 2025年第1期124-131,共8页
针对我国煤矿液压装备底层执行机构存在控制精度差与数字化程度低的问题,提出了基于高水基数字比例阀和换向阀组合控制液压缸的方案。首先,对高水基数字比例阀控电液位置伺服系统的结构与工作原理进行深入分析,在此基础上构建了伺服系统... 针对我国煤矿液压装备底层执行机构存在控制精度差与数字化程度低的问题,提出了基于高水基数字比例阀和换向阀组合控制液压缸的方案。首先,对高水基数字比例阀控电液位置伺服系统的结构与工作原理进行深入分析,在此基础上构建了伺服系统AMESim仿真模型,并对步进电机子模型、高水基数字比例阀子模型进行验证。其次,提出了液压缸位移/速度双闭环、液压缸位移/主阀位移双闭环两种控制方法,并基于Simulink和AMESim搭建了系统机电液联合仿真模型,仿真结果验证了所提方法的有效性。进一步,搭建了高水基数字比例阀控电液位置伺服系统试验平台,试验表明,液压缸位移/速度双闭环控制方法存在抖动现象,且液压缸位置的最大误差达到了1.5 mm,液压缸位移/主阀位移双闭环控制下的液压缸跟踪误差在0.4 mm内,超调量为0,满足控制精度需求。研究结果对提升我国煤矿液压装备的控制精度和数字化水平具有实际意义。 展开更多
关键词 高水基数字比例阀 电液位置伺服系统 步进电机 动态特性 双闭环控制
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气动载荷下的冲压空气涡轮调速系统稳定性分析
5
作者 郭欣睿 姜金辉 《振动与冲击》 北大核心 2025年第12期192-200,共9页
飞机上冲压空气涡轮(ram air turbine,RAT)的工作环境具有风速、飞行高度和温度上的随机性,需在诸多工况下都保持稳定运行。该研究对来流空气作用下的冲压空气涡轮调速系统进行了控制学建模,基于此模型开展多种工况下的稳定性分析。首先... 飞机上冲压空气涡轮(ram air turbine,RAT)的工作环境具有风速、飞行高度和温度上的随机性,需在诸多工况下都保持稳定运行。该研究对来流空气作用下的冲压空气涡轮调速系统进行了控制学建模,基于此模型开展多种工况下的稳定性分析。首先,根据涡轮工作原理,针对某型RAT的调速系统建立了能够反映涡轮真实响应的动力学模型;然后,将调速系统在转速平衡状态附近做线性近似处理,得到能够描述调速系统在负载扰动下稳定性的闭环控制模型,结合动力学模型的仿真结果和控制学模型的理论计算,分析了涡轮在负载冲击下的响应特性;最后,对调速系统进行稳定性评估,系统地研究了调速系统在不同工作环境中的稳定性规律。数值仿真结果表明,所建立的闭环控制模型能准确反映RAT调速系统的稳定性程度,在风速大、飞行高度低的工况中该系统稳定程度最薄弱。 展开更多
关键词 冲压空气涡轮(RAT) 调速系统 结构动力学建模 闭环控制系统 稳定性分析
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基于新型高阶锁相环的永磁同步电机无位置传感器控制 被引量:1
6
作者 吴春 吴辰浩 +1 位作者 康李佳 郑露华 《中国电机工程学报》 北大核心 2025年第5期1968-1979,I0030,共13页
针对基于传统锁相环(phase-locked loop,PLL)的永磁同步电机无位置传感器控制系统存在的两大不足:无法实现正反转切换和动态误差与稳态误差无法兼顾,提出一种新型高阶锁相环(high-order phase-locked loop,HOPLL)。通过构造新颖的输入... 针对基于传统锁相环(phase-locked loop,PLL)的永磁同步电机无位置传感器控制系统存在的两大不足:无法实现正反转切换和动态误差与稳态误差无法兼顾,提出一种新型高阶锁相环(high-order phase-locked loop,HOPLL)。通过构造新颖的输入误差信号,消除了转速符号对位置跟踪的影响。但是,由于新构造的误差信号包含了2倍频位置信息,导致系统存在与实际位置相差0°或180°的2组收敛点。利用估计q轴反电动势与估计速度间的关系,设计一种极性校正函数,解决了系统存在多个收敛点的问题,使系统正反转工况位置跟踪都能准确收敛。在此基础上,增加估计速度前馈补偿,构造高阶锁相环,使电机在线性加/减速工况下,位置跟踪动态误差减小,提升了系统控制精度和抗扰动能力。最后,在基于龙伯格状态观测器的永磁同步电机无位置传感器控制系统上验证了所提HOPLL方法的有效性。 展开更多
关键词 永磁同步电机(PMSM) 无位置传感控制 高阶锁相环(HOPLL) 速度正反切换 极性校正 估计速度前馈补偿
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电动舵机双闭环鲁棒控制设计
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作者 张亚师 白敦卓 +2 位作者 刘品 李远卓 王科科 《弹箭与制导学报》 北大核心 2025年第1期122-128,共7页
针对电动舵机需要适应模型的不确定性、系统的多种非线性因素、使用环境的复杂性等要求,提出了以速度环、位置环实现通用的鲁棒控制方法。速度环控制器设计采用零极点相消原则,实现系统极点的重新配置,保障了速度环性能优良且始终保持稳... 针对电动舵机需要适应模型的不确定性、系统的多种非线性因素、使用环境的复杂性等要求,提出了以速度环、位置环实现通用的鲁棒控制方法。速度环控制器设计采用零极点相消原则,实现系统极点的重新配置,保障了速度环性能优良且始终保持稳定;位置环控制器使用H_(∞)混合灵敏度优化设计方法,满足系统鲁棒稳定性要求的同时,保障了闭环系统的控制性能;应用模型降阶中的平衡截断法,去除对系统响应贡献较小的自由度,保留主导模式,保障系统性能,简化位置控制器。经设计和仿真验证,系统在全面满足指标的前提下,同时具有较好的鲁棒性。折算到电机轴上的转动惯量在(2~6)倍变化时,用二阶到五阶位置控制器仿真,四种控制器位置闭环伯德图中,高频稍有变化,带宽优于20 Hz;位置闭环单位阶跃响应无超调,上升阶段有区别,调节时间优于50 ms。 展开更多
关键词 速度环 位置环 鲁棒控制 权函数 混合灵敏度 平衡截断 鲁棒性
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基于直驱阀的双闭环模糊自适应PID控制及其在异形销孔精密镗孔中的应用
8
作者 李岩 刘建伟 刘鹏 《机床与液压》 北大核心 2025年第7期95-104,共10页
针对异形销孔的精密镗削加工,研究高频响音圈电机直接驱动伺服阀(VCM-DDV)在精密镗削装置中的应用,提出一种基于干扰观测器的双闭环模糊自适应PID(FPID)控制策略。该控制策略包括基于FPID的阀芯位置控制和基于干扰观测器的输出压力控制... 针对异形销孔的精密镗削加工,研究高频响音圈电机直接驱动伺服阀(VCM-DDV)在精密镗削装置中的应用,提出一种基于干扰观测器的双闭环模糊自适应PID(FPID)控制策略。该控制策略包括基于FPID的阀芯位置控制和基于干扰观测器的输出压力控制。建立基于AMESim和Simulink的联合仿真环境,对系统进行仿真研究。仿真结果表明:采用模糊控制和干扰观测器相结合的两级反馈算法,提高了液压伺服系统在动载荷作用下的位置和压力性能,阶跃响应时间在21.2 ms内。在此基础上进行了异形销孔镗孔实验,实验结果表明:圆度达0.3μm,粗糙度达0.15μm,满足加工精度要求,验证了补偿方法的正确性。 展开更多
关键词 异形销孔 直驱阀 FPID 两级闭环控制 干扰观测器
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排种轴转速反馈下小麦播种机播种量自动闭环控制
9
作者 李孝平 刘西允 +3 位作者 王艳明 王树军 杜斌 孟庆增 《农业工程》 2025年第3期41-45,共5页
受到排种装置结构部件摩擦力的影响,小麦播种机在播种过程中播种量会产生一定的波动,因此在进行播种量闭环控制时,通常会因缺乏对动态播种量的有效检测,导致控制精度不佳。对此,提出排种轴转速反馈下小麦播种机播种量自动闭环控制方法... 受到排种装置结构部件摩擦力的影响,小麦播种机在播种过程中播种量会产生一定的波动,因此在进行播种量闭环控制时,通常会因缺乏对动态播种量的有效检测,导致控制精度不佳。对此,提出排种轴转速反馈下小麦播种机播种量自动闭环控制方法。构建线电压方程及电机运动方程,对小麦播种机进行数学建模,并采用微分方程描述电机与排种轴之间的动态关系。在种箱和悬挂式侧板之间安装称量传感器,并结合传感器测量信号的加权滤波结果,对种箱内种子质量变化进行实时监测。结合动态播种量测量结果的数字信号量,对播种量误差进行计算,并结合PID控制器,对控制量进行计算,以此调整排种轴转速,实现播种量闭环控制。对该方法进行控制精度的检验试验,结果表明,采用该方法对播种机播种量进行控制后,试验田空穴率较低,达到较为理想的控制精度。 展开更多
关键词 排种轴 转速反馈 小麦播种机 播种量 闭环控制 PID
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Servostar控制器在转台控制中的应用
10
作者 白智涛 《现代电子技术》 2005年第18期1-2,5,共3页
在一种转台设计中,针对该转台较宽的工作速度范围以及相应的精度要求,采用了目前较为流行的使用DSP技术的电机控制器。具体选用Kollmorgen公司的ServostarS/C系列,该伺服控制器是当前性能指标较为优异的电机控制器,如何在伺服系统中使用... 在一种转台设计中,针对该转台较宽的工作速度范围以及相应的精度要求,采用了目前较为流行的使用DSP技术的电机控制器。具体选用Kollmorgen公司的ServostarS/C系列,该伺服控制器是当前性能指标较为优异的电机控制器,如何在伺服系统中使用,尤其是速度环的算法选取、参数选取及相关软硬件设计,进行了详细的讨论。同时,结合转台所需要实现的扇形范围往复运动和归零动作,对位置环的实现方法也给出相应的算法。 展开更多
关键词 servostar 速度环 位置环 控制算法
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正负脉冲电压驱动的电磁螺纹插装阀动态特性分析 被引量:3
11
作者 刘增光 李林飞 +2 位作者 岳大灵 左秀坤 刘超 《液压与气动》 北大核心 2024年第3期82-90,共9页
提出了一种基于PWM技术的正负脉冲电压控制策略,用于提高锥阀式电磁螺纹插装阀启闭动态响应速度,使其满足数字液压技术的要求。在分析电磁螺纹插装阀结构和工作原理基础上,建立了电磁螺纹插装阀的数学模型,并在AMESim软件中搭建电磁螺... 提出了一种基于PWM技术的正负脉冲电压控制策略,用于提高锥阀式电磁螺纹插装阀启闭动态响应速度,使其满足数字液压技术的要求。在分析电磁螺纹插装阀结构和工作原理基础上,建立了电磁螺纹插装阀的数学模型,并在AMESim软件中搭建电磁螺纹插装阀及其测试系统的多物理场耦合建模,研究不同正负脉冲电压持续时间条件下电磁螺纹插装阀线圈电流、阀芯位移、电磁力的变化规律,确定了电磁螺纹插装阀响应速度最快时正负脉冲电压控制策略的最优控制参数。利用半实物仿真系统搭建SCV硬件在环测试实验台,对所提正负脉冲控制策略进行验证。实验表明,与常规电压控制策略相比,当正负脉冲电压控制策略中正负脉冲电压持续时间都为10 ms时,电磁螺纹插装阀的开启时间由30 ms缩短到13.5 ms,其关闭时间由139 ms缩短到14 ms。研究结果为电磁螺纹插装阀的高响应化和数字液压技术的发展提供参考。 展开更多
关键词 数字液压 正负脉冲电压控制 电磁螺纹插装阀 高速开关阀 硬件在环
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基于新型自适应滑模观测器的PMSM无传感器控制 被引量:2
12
作者 王淑旺 杨光 王强 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第1期88-91,96,共5页
为了实现无位置传感器控制策略在永磁同步电机中的应用,在传统滑模观测器的基础上提出了一种改进型的自适应滑模观测器算法。提出的改进型自适应滑模观测器中使用更平滑的sigmoid函数取代了传统的符号函数,并结合反电动势的自适应律有... 为了实现无位置传感器控制策略在永磁同步电机中的应用,在传统滑模观测器的基础上提出了一种改进型的自适应滑模观测器算法。提出的改进型自适应滑模观测器中使用更平滑的sigmoid函数取代了传统的符号函数,并结合反电动势的自适应律有效地减少了提取的反电动势中包含的高频分量,避免了低通滤波器在使用过程中带来的抖振和相位延迟现象。最后反电动势中包含的转子位置信息与速度信息通过锁相环提取。为了验证模型的可行性,基于MATLAB/Simulink搭建了仿真模型进行了仿真分析,并以TMS320F28377芯片为核心搭建了永磁同步电机硬件实验平台进行实验验证,仿真与实验结果验证了该方法的有效性和实用性。 展开更多
关键词 无位置传感器 永磁同步电机 自适应滑模观测器 SIGMOID函数 锁相环
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接触器低速大吸力合闸优化控制策略 被引量:2
13
作者 汤龙飞 闫涌仁 +1 位作者 李新叶 陈红 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第2期838-847,I0034,共11页
为了更好地抑制接触器合闸触头弹跳,提出一种控制策略以优化合闸过程。首先,利用线圈电压与电流作为输入构建参数观测器,实时观测接触器的动态吸力、弹簧反力、动铁心速度及位移。在此基础上,构造双闭环控制结构,外环采用模糊控制逐次... 为了更好地抑制接触器合闸触头弹跳,提出一种控制策略以优化合闸过程。首先,利用线圈电压与电流作为输入构建参数观测器,实时观测接触器的动态吸力、弹簧反力、动铁心速度及位移。在此基础上,构造双闭环控制结构,外环采用模糊控制逐次调节超程前吸力裕量,内环将吸力裕量与实时弹簧反力叠加用作参考吸力,进行吸力闭环控制,实现外环动铁心合闸速度的逐次迭代优化。将观测位移与触头开距进行实时比较,一旦动铁心运动到超程阶段时,增大吸力参考,使电磁吸力快速增加,实现触头的低速大吸力合闸,以压制动铁心反弹,尽量抑制触头弹跳,并兼顾可靠合闸。通过仿真与实验验证了方案的可行性,该控制策略对依靠电磁力进行操动的电磁及永磁开关的合闸优化具有一定意义。 展开更多
关键词 接触器 参数观测 速度闭环 吸力闭环 优化控制
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含有柔性负载的电驱动系统建模与控制策略 被引量:1
14
作者 李小彭 王浩哲 +1 位作者 尹猛 周赛男 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期346-353,371,共9页
为了抑制伺服电机启动和运行过程中产生的转速波动和振动,提出了一种基于极点配置的PI控制策略.首先,根据基尔霍夫电压定律和拉格朗日原理建立了伺服电机与柔性负载的整体动力学模型,并通过拉普拉斯变换计算系统的传递函数.其次,通过设... 为了抑制伺服电机启动和运行过程中产生的转速波动和振动,提出了一种基于极点配置的PI控制策略.首先,根据基尔霍夫电压定律和拉格朗日原理建立了伺服电机与柔性负载的整体动力学模型,并通过拉普拉斯变换计算系统的传递函数.其次,通过设计控制器的参数,分析了采用相同幅值的极点配置方法对控制效果的影响.最后,通过与传统的Z-N方法和无控制方法进行对比,验证了该极点配置方法的优势.通过数值仿真和实验研究,实现了对伺服电机启动和运行过程中产生的角度误差的控制,有效抑制了电机转速的波动,保证了系统的稳定性. 展开更多
关键词 伺服电机 柔性负载 极点配置 PI控制器 速度环
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基于动态理论模型的电液伺服加载前馈补偿复合控制系统
15
作者 梅鲁海 《机电工程》 CAS 北大核心 2024年第7期1231-1239,共9页
针对一般电液伺服系统存在的非预期负载扰动和非线性干扰等问题,为了提高系统的自适应能力和动态响应的品质,减小系统跟踪和输出响应的误差,提出了一种基于动态理论模型的电液伺服加载前馈补偿复合控制方法。首先,阐释了电液伺服试验台... 针对一般电液伺服系统存在的非预期负载扰动和非线性干扰等问题,为了提高系统的自适应能力和动态响应的品质,减小系统跟踪和输出响应的误差,提出了一种基于动态理论模型的电液伺服加载前馈补偿复合控制方法。首先,阐释了电液伺服试验台的结构组成及其数学模型,分析了系统力矩控制和位置控制的结构关系;然后,论证了自适应前馈补偿复合控制的伺服原理,阐述了以调速理论模型和实际模型的误差函数作为调速依据的前馈补偿和复合控制的原理和方法;最后,进行了系统仿真,同时为了验证基于动态理论模型的自适应前馈补偿复合控制策略的合理性和有效性,对伺服系统进行了加载试验。研究结果表明:采用该复合控制策略可以精确算出对伺服马达进行转速补偿的基准值和调整参数,系统动态响应速度比采用传统闭环控制算法提高了8%以上;系统控制器自适应能力和抗扰动性能也明显优于采用传统PI闭环控制及模糊PI闭环控制算法的系统;通过对比分析0.2 Hz和0.5 Hz的正弦响应曲线可知,该系统的位置跟踪曲线性能最优,控制精度最高,实际输出值的误差也最小。 展开更多
关键词 动态理论模型 系统自适应能力 系统动态响应误差 电液伺服控制系统 力矩控制 位置控制 误差函数 伺服马达转速补偿
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基于改进型积分滑模观测器的PMSM无位置传感器控制 被引量:18
16
作者 孙庆国 朱晓磊 +2 位作者 牛峰 刘旭 李珊瑚 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第8期3269-3277,I0028,共10页
针对传统滑模观测器在位置估计过程中的抖振问题,设计一种易于实现的分段平方根切换函数代替传统不连续开关函数,并利用李雅普诺夫稳定性判据对其稳定性进行分析。针对传统锁相环在进行位置估计过程中对转速变化跟踪能力差的问题,提出... 针对传统滑模观测器在位置估计过程中的抖振问题,设计一种易于实现的分段平方根切换函数代替传统不连续开关函数,并利用李雅普诺夫稳定性判据对其稳定性进行分析。针对传统锁相环在进行位置估计过程中对转速变化跟踪能力差的问题,提出一种改进锁相环,通过增加微分环节提高电机转速与位置的估计速度,通过增加速度负反馈环节提高系统在暂态过程中的动态性能。在此基础上,通过锁相与位置误差辨识机制,提出一种位置误差全补偿算法,解决了由滤波器、零阶状态保持器等相位延迟环节引起的位置估计误差问题。此外,该文利用形式简单的d-q坐标系电压方程建立滑模观测器,在采用PLL进行位置估计时,无需进行α-β坐标系下的位置误差构建。最后,通过仿真和实验验证所提方案可行性和有效性。 展开更多
关键词 永磁同步电机 积分滑模观测器 锁相环 位置误差补偿 无位置传感器
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基于ABMSSA的PP算法分布式自动驾驶轨迹跟踪控制策略 被引量:2
17
作者 周正阳 潘树国 +2 位作者 蔚保国 高旺 陈宗良 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2024年第6期50-57,共8页
针对在轨迹跟踪控制中横向纯追踪控制算法前视距离的选取受车辆速度影响较大的问题,本文设计了一种改进樽海鞘优化算法对纯追踪控制中的前视距离进行实时调整优化。首先在纯追踪控制模型的基础之上,采用横向误差作为主要决策参数,设计... 针对在轨迹跟踪控制中横向纯追踪控制算法前视距离的选取受车辆速度影响较大的问题,本文设计了一种改进樽海鞘优化算法对纯追踪控制中的前视距离进行实时调整优化。首先在纯追踪控制模型的基础之上,采用横向误差作为主要决策参数,设计了改进樽海鞘优化算法的目标函数,同时还在算法中引入布朗运动和自适应权重以防止陷入局部最优解和提高算法的收敛速度。其次本文还设计了纵向双环PID控制算法用于实现智能体车辆对于参考速度的跟踪。最后在智能体车辆实际平台上对所提出的基于分布式纵向双环PID控制算法、横向前视距离优化的纯追踪控制算法进行实验验证,并且设置多组对比实验。结果表明采用基于前视距离优化的纯追踪轨迹跟踪控制控制算法具有最优控制性能,其中最大横向误差为0.068 m,平均横向误差为0.014 m,相较于模糊优化其控制精度提升了24.73%。 展开更多
关键词 轨迹跟踪 纯追踪控制 双环PID速度控制 改进樽海鞘优化算法
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CNC锻床伺服系统三环PSO-PID整定控制机电耦合研究 被引量:2
18
作者 王辉 王博 +1 位作者 李强 于小艳 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第8期96-99,104,共5页
数控(CNC)锻冲床进给伺服系统控制性能受到机电系统力、热、磨损的共同影响,在加工过程中会产生动态误差。为全面分析数控锻冲床进给伺服系统动态误差变化,设计了一种精度三环控制系统,建立了传动机电耦合模型,并开展仿真分析。从进给... 数控(CNC)锻冲床进给伺服系统控制性能受到机电系统力、热、磨损的共同影响,在加工过程中会产生动态误差。为全面分析数控锻冲床进给伺服系统动态误差变化,设计了一种精度三环控制系统,建立了传动机电耦合模型,并开展仿真分析。从进给伺服系统实际运行工况区间考虑,分析系统动态误差。研究结果表明:增大工况载荷后,形成了更大惯量比伺服系统,系统获得了更大的超调量,引起响应时间增加。进给伺服系统产生了5.5mm位置偏差,在惯量比4.15下获得了最优定位精度。相比较PID控制,采用PSO-PID方法处理时可以降低误差,获得了最明显的效果。该研究有助于提高数控锻冲床进给伺服系统位置控制精度,为后续的加工质量优化奠定一定的理论基础。 展开更多
关键词 进给伺服系统 三环控制 惯量比 定位精度
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80 MN压剪试验机竖向加载模糊PID控制系统的设计 被引量:1
19
作者 邵景干 贺占蜀 +3 位作者 吴振全 刘康康 丁赛飞 张建立 《机床与液压》 北大核心 2024年第18期116-122,共7页
为了稳定、精确、可靠地实施超大力值竖向加载,以80 MN压剪试验机为对象,对其竖向加载装置的机械结构、液压系统以及控制系统进行总体设计;建立位置-压力双闭环PID控制算法的数学模型,并设计模糊PID控制器;最后,通过AMESim-Simulink对... 为了稳定、精确、可靠地实施超大力值竖向加载,以80 MN压剪试验机为对象,对其竖向加载装置的机械结构、液压系统以及控制系统进行总体设计;建立位置-压力双闭环PID控制算法的数学模型,并设计模糊PID控制器;最后,通过AMESim-Simulink对控制系统进行耦合仿真,获取位移与试验力的时域响应曲线,并在80 MN压剪试验机上进行竖向加载试验以验证控制系统的可靠性。结果表明:竖向加载模糊PID控制系统使竖向加载在220 s后达到稳态,位移误差与试验力误差均小于0.05%,此控制系统的稳定性、精确性和可靠性得到验证。 展开更多
关键词 80 MN压剪试验机 竖向加载 控制系统 位置-压力双闭环 模糊PID
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一种基于双重非线性正反馈的节能降碳航向保持控制方法 被引量:1
20
作者 范佳明 张显库 马道成 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2024年第5期79-86,共8页
[目的]为了解决船舶航向保持过程中舵角幅值过大以及舵角变换率过高而导致能耗过大的问题,提出一种基于双重非线性正反馈的节能降碳航向保持控制方法。[方法]采用闭环增益成形算法(CGSA)设计控制器,引入双重非线性反馈算法,通过双极性S... [目的]为了解决船舶航向保持过程中舵角幅值过大以及舵角变换率过高而导致能耗过大的问题,提出一种基于双重非线性正反馈的节能降碳航向保持控制方法。[方法]采用闭环增益成形算法(CGSA)设计控制器,引入双重非线性反馈算法,通过双极性S函数与反正切函数的结合降低舵角幅值与操舵频率,最后使用正反馈的方法实现整个控制系统的控制。[结果]仿真结果表明,在6级海况和8级海况下,采用所提出的双重非线性反馈控制方法,反映舵机能耗的综合节能评价指标分别改进了31.53%和18.63%。[结论]验证了双重非线性反馈在降低舵机能耗、减少船舶航行过程中碳排放方面具有较好效果,以及正反馈和负反馈的等价控制效果。所提方法为船舶航向保持控制的研究提供了较好的应用参考价值。 展开更多
关键词 船舶工程 航向保持控制 节能降碳 双重非线性反馈 正反馈 闭环增益成形算法
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