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基于模糊测试的Java反序列化漏洞挖掘 被引量:1
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作者 王鹃 张勃显 +3 位作者 张志杰 谢海宁 付金涛 王洋 《信息网络安全》 北大核心 2025年第1期1-12,共12页
随着反序列化技术在Java Web应用开发中的广泛应用,针对Java反序列化机制的攻击也日益增多,已严重威胁Java Web应用的安全性。当前主流的黑名单防范机制无法有效防御未知的反序列化漏洞利用,而现有的Java反序列化漏洞挖掘工具大多依赖... 随着反序列化技术在Java Web应用开发中的广泛应用,针对Java反序列化机制的攻击也日益增多,已严重威胁Java Web应用的安全性。当前主流的黑名单防范机制无法有效防御未知的反序列化漏洞利用,而现有的Java反序列化漏洞挖掘工具大多依赖静态分析方法,检测精确度较低。文章提出一种基于模糊测试的Java反序列化漏洞挖掘工具DSM-Fuzz,该工具首先通过对字节码进行双向追踪污点分析,提取所有可能与反序列化相关的函数调用链。然后,利用基于TrustRank算法的函数权值分配策略,评估函数与反序列化调用链的关联性,并根据相关性权值对模糊测试种子分配能量。为进一步优化测试用例的语法结构和语义特征,文章设计并实现了一种基于反序列化特征的种子变异算法。该算法利用反序列化的Java对象内部特征优化种子变异过程,并引导模糊测试策略对反序列化漏洞调用链进行路径突破。实验结果表明,DSM-Fuzz在漏洞相关代码覆盖量方面较其他工具提高了约90%。此外,该工具还在多个主流Java库中成功检测出50%的已知反序列化漏洞,检测精确度显著优于其他漏洞检测工具。因此,DSM-Fuzz可有效辅助Java反序列化漏洞的检测和防护。 展开更多
关键词 Java反序列化漏洞 模糊测试 污点分析 漏洞挖掘 程序调用图
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一种用于高性能FPGA的多功能I/O电路
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作者 罗旸 刘波 +3 位作者 曹正州 谢达 张艳飞 单悦尔 《半导体技术》 北大核心 2025年第3期265-272,共8页
为了满足等效系统门数为亿门级现场可编程门阵列(FPGA)的高速率、多功能数据传输需求,设计了一种用于高性能FPGA的多功能输入输出(I/O)电路,工作电压为0.95 V,单个I/O电路的最高数据传输速率为2 Gbit/s。通过在输入逻辑电路中设计同一... 为了满足等效系统门数为亿门级现场可编程门阵列(FPGA)的高速率、多功能数据传输需求,设计了一种用于高性能FPGA的多功能输入输出(I/O)电路,工作电压为0.95 V,单个I/O电路的最高数据传输速率为2 Gbit/s。通过在输入逻辑电路中设计同一边沿流水技术的双倍数据速率(DDR)电路,可以使数据不仅能在相同的时钟沿输出,而且能在同一个时钟周期输出。通过分级采样结合时钟分频和偏移技术,仅需4个时钟周期即可完成8∶1数据的转换。另外,该I/O电路还可以对数据输入输出的延时进行调节,采用粗调和细调相结合的方式,共提供512个延时抽头,并且延时的分辨率达到4 ps。仿真和实测结果表明,该多功能I/O电路能为高性能FPGA提供灵活、多协议的高速数据传输功能。 展开更多
关键词 现场可编程门阵列(FPGA) 输入输出(I/O)电路 多电平标准 双倍数据速率(DDR) 串并转换器(SerDes)
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多因素土壤墒情预测模型DA-LSTM-soil构建 被引量:1
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作者 车银超 郑光 +3 位作者 熊淑萍 张明天 马新明 席磊 《河南农业大学学报》 北大核心 2025年第4期698-710,共13页
【目的】针对土壤墒情预测时特征因素复杂、预测精度不佳的问题,构建多因素土壤墒情预测模型DA-LSTM-soil,提高土壤墒情预测精度。【方法】以包含10个特征的气象和土壤时序数据作为输入,采用LSTM网络为基本单元,构建Encoder-Decoder网... 【目的】针对土壤墒情预测时特征因素复杂、预测精度不佳的问题,构建多因素土壤墒情预测模型DA-LSTM-soil,提高土壤墒情预测精度。【方法】以包含10个特征的气象和土壤时序数据作为输入,采用LSTM网络为基本单元,构建Encoder-Decoder网络结构,分别引入特征和时间两个注意力模块。利用河南省许昌市2020—2021年冬小麦生长过程中物联网监测站的气象、土壤数据集,对DA-LSTM-soil模型进行训练和测试。同时,利用DA-LSTM-soil模型对河南省4个不同土壤类型的小麦种植区的数据集进行预测。【结果】对比试验表明,相较于LSTM、CNN-LSTM、CNN-LSTM-attention、LSTM-attention等深度学习模型,DA-LSTM-soil模型在S_(RME)、S_(ME)、A_(ME)、R^(2)评价指标更优,分别达到0.1764、0.0311、0.0466、0.9938。消融试验显示,时间注意力对模型性能的提升高于特征注意力。对时间步的试验显示,用过往3000 min的数据进行预测时,模型性能最佳;模型精度随着预测时长的增加有所下降,然而在5000 min内,决定系数R2仍保持在0.7以上。【结论】利用注意力机制,DA-LSTMsoil模型在Encoder前计算不同气象和土壤因素对墒情影响的权重,在Decoder前计算数据的时序对墒情预测的权重,双阶段注意力机制在特征提取和权重分配方面的作用显著,使模型具有更好的预测性能和泛化能力,可以为田块尺度麦田土壤墒情预测提供技术依据。 展开更多
关键词 麦田 土壤墒情预测 时序数据 长短期记忆网络 注意力机制
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船舶能效管理平台串口型数据配置化采集方法研究
4
作者 童大鹏 李鹏蕾 +1 位作者 刘杰 杨永康 《船海工程》 北大核心 2025年第1期76-80,共5页
针对船舶能效管理系统软件在串口数据采集和数据解析环节的紧密耦合,导致代码固化调整不便等问题,提出基于配置化的串口数据采集改进方法,将串口基于不同的通讯协议和数据解析方法提炼为配置化信息。软件可读取配置信息自动对串口进行... 针对船舶能效管理系统软件在串口数据采集和数据解析环节的紧密耦合,导致代码固化调整不便等问题,提出基于配置化的串口数据采集改进方法,将串口基于不同的通讯协议和数据解析方法提炼为配置化信息。软件可读取配置信息自动对串口进行初始化和解析,实现在不修改代码的前提下,用户可以根据需求修改、增加或删除配置信息调整软件处理方式,实现软件功能的扩展性。该成果目前已经运用到船舶能效系统中,效果显著。 展开更多
关键词 串口解析 数据自动采集 配置信息
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面向串并联镜像加工装备的线激光安装位姿高精度标定方法
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作者 刘海波 李文杰 +5 位作者 丁悦 王鹏飞 梁润 薄其乐 谢福贵 肖世宏 《航空制造技术》 北大核心 2025年第11期14-20,共7页
针对现有串并联机床线激光传感器测量位姿准确标定难题,提出一种适用于串并联机床的线激光安装位姿标定方法。基于标准球特性,求取球心坐标后利用标准球球心不变性建立等式,提出求取旋转矩阵的目标函数;通过扫描标准球表面,获取其点云... 针对现有串并联机床线激光传感器测量位姿准确标定难题,提出一种适用于串并联机床的线激光安装位姿标定方法。基于标准球特性,求取球心坐标后利用标准球球心不变性建立等式,提出求取旋转矩阵的目标函数;通过扫描标准球表面,获取其点云数据并拟合出球心,与球心坐标真值比较并建立平移矩阵的求取模型。与传统手眼标定方法相比,所提方法沿X、Y、Z 3个方向的标定误差分别降低了88.9%、83.6%、82.1%。所提方法无须改变串并联机构的姿态,有效避免了串并联机床定位误差对测量位姿标定的影响,提高了标定精度。 展开更多
关键词 串并联机床 标准球 线激光传感器 位姿标定 测量加工一体化
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基于最短路径序列化图的域内路由保护算法
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作者 耿海军 胡睿乾 +1 位作者 胡治国 尹霞 《软件学报》 北大核心 2025年第2期680-697,共18页
互联网服务提供商采用路由保护算法来满足实时性、低时延和高可用应用的需求.然而已有路由保护算法存在下面3个方面的问题:(1)在不改变传统路由协议转发机制的前提下,故障保护率普遍较低;(2)为了追求较高的故障保护率,通常需要改变传统... 互联网服务提供商采用路由保护算法来满足实时性、低时延和高可用应用的需求.然而已有路由保护算法存在下面3个方面的问题:(1)在不改变传统路由协议转发机制的前提下,故障保护率普遍较低;(2)为了追求较高的故障保护率,通常需要改变传统路由协议的转发机制,实际部署难度较大;(3)无法同时利用最优下一跳和备份下一跳,从而导致网络负载均衡能力较差.针对上述3个问题,提出一种基于最短路径序列化图的路由保护算法,所提算法不需要改变转发机制,支持增量部署,同时使用最优下一跳和备份下一跳不会出现路由环路,并且具有较高的故障保护率.所提算法主要包括下面两个步骤:(1)为每个节点计算一个序号,构造最短路径正序化图;(2)利用最短路径正序化图和反序搜索规则构造最短路径序列化图,在此基础上根据备份下一跳计算规则计算节点对之间的备份下一跳集合.在真实和模拟网络拓扑上进行测试,实验结果表明,与其他路由保护算法相比,所提算法在平均备份下一跳数量、故障保护率和路径拉伸度3个指标方面均具有显著的优势. 展开更多
关键词 网络故障 路由保护 最短路径序列化图 故障保护率 路径拉伸度
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基于运动/力传递指标的冗余串联机器人笛卡尔刚度优化控制
7
作者 李秦川 朱立文 +1 位作者 史东豪 杨辰光 《农业机械学报》 北大核心 2025年第6期723-734,共12页
冗余串联机器人具有工作空间大、动态特性好等优点,广泛用于人机协作。由于人机协作具有场景非结构化、工作任务多样化等特点,为保障交互安全性,需要对机器人末端刚度进行控制。针对常用的刚度规划算法存在功率传递效率低且计算效率低... 冗余串联机器人具有工作空间大、动态特性好等优点,广泛用于人机协作。由于人机协作具有场景非结构化、工作任务多样化等特点,为保障交互安全性,需要对机器人末端刚度进行控制。针对常用的刚度规划算法存在功率传递效率低且计算效率低等问题,本文提出一种基于运动/力传递性能笛卡尔刚度规划器。其采用顺序最小二乘优化算法计算机器人工作轨迹,引入局部传递指标以提升轨迹中的功率传递效率,同时通过基于刚度椭球的几何成型法降低优化目标复杂度,通过拓展臂角描述法降低优化空间维度,提升优化算法计算效率,减少计算资源占用。基于Matlab的Simulink平台进行仿真验证,结果证明基于几何成型法的高效轨迹规划器对于机器人笛卡尔轨迹的不变性,并基于Franka Panda冗余串联机器人平台进行实验验证,结果证明该规划器实现机器人末端期望刚度方向的可行性。 展开更多
关键词 冗余串联机器人 笛卡尔刚度优化 运动/力传递指标 几何成型方法
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基于原型理论和拓扑学的产品形态系列化设计研究
8
作者 杨文瑾 侯以忠 +1 位作者 苏建宁 任建萍 《包装工程》 北大核心 2025年第2期25-36,59,共13页
目的 解决产品系列化设计中存在的“流行风格缺乏”“形态主次模糊”“系列形态不连续”等问题,运用原型理论和拓扑学相关方法,从原型形态出发,基于拓扑性质和拓扑形变构建产品形态系列化设计方法。方法 首先运用语义差分法结合专家访... 目的 解决产品系列化设计中存在的“流行风格缺乏”“形态主次模糊”“系列形态不连续”等问题,运用原型理论和拓扑学相关方法,从原型形态出发,基于拓扑性质和拓扑形变构建产品形态系列化设计方法。方法 首先运用语义差分法结合专家访谈获取具有流行风格意象的目标产品代表样本;其次通过拓扑定量分析法区分代表样本形态特征的主次;再次运用设计形态分析结合相似结果离散度分析提取形态原型;最后依据形态特征的主次,结合流行风格需求,运用不同的拓扑形变规则对产品形态原型进行系列化创新设计。结果 以拖拉机前脸作为验证对象,对该设计方法进行实例研究。结果表明,其能够使系列化设计方案既具有独特的流行风格又具备识别性、连续性的外观形态。结论 在产品形态系列化设计中,挖掘满足用户流行风格需求的形态原型,获取系列化产品的识别性特征,进而结合拓扑形变方法,解决了产品系列化设计的实际问题,为产品形态系列化提供普适有效的借鉴思路及设计方法。 展开更多
关键词 原型理论 拓扑性质 拓扑形变规则 流行风格意象 形态原型 系列化设计
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高精度多星交会多轮迭代修正优化方法
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作者 张进 王柯茂 +1 位作者 严冰 王力尧 《国防科技大学学报》 北大核心 2025年第5期134-143,共10页
针对单追踪星在轨服务多目标星的高精度交会轨迹优化问题,提出一种基于多轮迭代修正的三步串行优化方法。采用差分进化算法获得基于J_(2)摄动解析模型的交会序列与机动脉冲的近似解,通过序列二次规划算法进行局部优化得到第一次交会机... 针对单追踪星在轨服务多目标星的高精度交会轨迹优化问题,提出一种基于多轮迭代修正的三步串行优化方法。采用差分进化算法获得基于J_(2)摄动解析模型的交会序列与机动脉冲的近似解,通过序列二次规划算法进行局部优化得到第一次交会机动脉冲的高精度解,构建多轮迭代修正模型更新后续目标星状态及机动脉冲,以减小不同模型间误差的扩散影响。仿真结果表明,提出的方法能够以较少的优化迭代次数,较稳定得到机动成本近似最优的高精度多星交会机动参数。 展开更多
关键词 在轨服务 多星交会 高精度轨道 多轮迭代修正 串行优化
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不同容量风力机串列布置尾流特性数值模拟
10
作者 张立栋 田史琳 +3 位作者 冯江哲 任淮辉 陈哲 王兆新 《中国电机工程学报》 北大核心 2025年第11期4351-4359,I0019,共10页
为研究不同容量风力机尾流的相互作用情况,该文通过致动线模型(actuator line model,ALM)耦合大涡模拟(large eddy simulation,LES)的方法对串列布置两台容量不一的水平轴风力机在不同流向间距下的尾流场进行数值模拟,分析尾流场速度分... 为研究不同容量风力机尾流的相互作用情况,该文通过致动线模型(actuator line model,ALM)耦合大涡模拟(large eddy simulation,LES)的方法对串列布置两台容量不一的水平轴风力机在不同流向间距下的尾流场进行数值模拟,分析尾流场速度分布、涡量分布、频谱特性以及尾涡演变情况。结果表明,随着下游风力机的容量和几何尺寸的增加,尾流区速度波动越大,上下游风力机尾流掺混强度增强,掺混后的涡结构向上偏转程度加剧,使垂向尾流发展更加均匀,湍动能也较大;随着流向间距的增加,下游风力机的尾流受上游风力机轮毂中心涡的卷吸作用减弱,受下叶尖涡和塔筒脱落涡的裹挟输运作用增加。总体来讲,大小容量不同的风力机的尾流掺混能在一定程度上加速尾流的恢复,但是需要一定的发展空间来使其克服下游风力机产生的进一步速度亏损的影响,该文中的发展空间为6~8D。 展开更多
关键词 风力机 串列布置 尾流掺混 速度分布 涡量分布 功率谱密度 尾涡演变
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一种高速SerDes接收端浮动抽头DFE
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作者 孙浩译 赵宏亮 +2 位作者 刘雯 苗玉方 刘珂 《半导体技术》 北大核心 2025年第9期922-928,共7页
为解决高速通信中背板信道的各种非理想因素对高速串行器/解串器(SerDes)中数据传输产生的码间干扰(ISI)问题,基于28 nm CMOS工艺设计了一款固定抽头与浮动抽头结构相结合的判决反馈均衡器(DFE)电路。固定抽头采用半速率预处理结构,对... 为解决高速通信中背板信道的各种非理想因素对高速串行器/解串器(SerDes)中数据传输产生的码间干扰(ISI)问题,基于28 nm CMOS工艺设计了一款固定抽头与浮动抽头结构相结合的判决反馈均衡器(DFE)电路。固定抽头采用半速率预处理结构,对数据均衡的同时满足高速数据传输中关键路径的时序要求。浮动抽头中使用多路数据选择器对最佳抽头位置进行选择,以消除远离主标分量处的码间干扰。接收器版图面积为554.3μm×508.6μm,该DFE在最高12.5 Gbit/s的传输速率下,可实现信道衰减为23.024 dB的数据均衡,均衡后的眼图水平张开度可达0.88 UI。测试结果表明,误码率(BER)小于10^(-12),集成误码率测试仪(IBERT)测试眼图水平张开度为0.55 UI。 展开更多
关键词 串行器/解串器(SerDes) 判决反馈均衡器(DFE) 浮动抽头 固定抽头 接收器
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一种含链式工作方式的多机器人协作路径规划算法 被引量:1
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作者 贺志刚 李大焱 +2 位作者 王妮娅 毛剑琳 王宁 《系统仿真学报》 北大核心 2025年第4期953-967,共15页
为解决多机器人具有共同目标点的应用场景下,传统的MAPF算法会导致大量的重复路径从而造成非必要能量损耗的问题,提出了一种具有牵引者的多机器人链式工作方式,将具有共同目标点的机器人划分进一个子组进行多机器人协作路径规划,并给出... 为解决多机器人具有共同目标点的应用场景下,传统的MAPF算法会导致大量的重复路径从而造成非必要能量损耗的问题,提出了一种具有牵引者的多机器人链式工作方式,将具有共同目标点的机器人划分进一个子组进行多机器人协作路径规划,并给出一种具有牵引者的协作动态优先级安全间隔路径规划(cooperative dynamic priority SIPP with tractor,Co-DPtSIPP)算法。利用多边形费马点原理等方法获取各协作组机器人的串接区域;在考虑采集机器人和牵引机器人串接顺序的情况下进行分段路径规划;在各组采集机器人挂架牵引机器人后,由牵引机器人带动它们以链式方式前行;将牵引机器人的后段路径节点经过时间步调整后填充进各采集机器人的路径当中,以避免牵引机器人在拖动多个采集机器人移动过程中与其他机器人碰撞。实验结果表明:Co-DPtSIPP算法在路径总长度上减少10%~13%,有效降低了机器人能耗。 展开更多
关键词 多机器人协作 路径规划 安全间隔 采集机器人 牵引机器人 串接区域
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面向运行时复杂数据的零序列化远程过程调用mRPC
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作者 刘中一 阎松柏 +1 位作者 黄向平 崔华 《计算机应用研究》 北大核心 2025年第5期1470-1479,共10页
远程过程调用是云计算平台的核心组件之一,其可传输数据的复杂度与效率由序列化技术决定,C++语言相关数据传输序列化实现较少,尚欠缺完全支持标准模板库容器和指针嵌套的方法。设计了一种面向复杂数据对象的高性能远程过程调用方法,利... 远程过程调用是云计算平台的核心组件之一,其可传输数据的复杂度与效率由序列化技术决定,C++语言相关数据传输序列化实现较少,尚欠缺完全支持标准模板库容器和指针嵌套的方法。设计了一种面向复杂数据对象的高性能远程过程调用方法,利用内存映射技术的零序列化协议与精细化内存映射管理技术,扩展了基于C++数据结构的可传输数据类型,同时提高了传输效率与开发效率。实例验证中,与主流远程调用方法相比,该方法在客户端和服务端最好情况下可提升27.20%和76.79%的性能,并节约43.13%的编程时间。该方法简洁高效,可有效解决C++语言在数据传输序列化方面的不足,特别适用于由传统架构向新型分布式架构转换的场景,也为云计算和微服务等领域的数据传输提供了新的解决方案。 展开更多
关键词 远程过程调用 零序列化 Protocol Buffers Boost.serialization Cap’n Proto 内存映射 地址绑定 内存镜像
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基于查找表均衡的高速SerDes发送端设计 被引量:1
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作者 陶保明 张春茗 +1 位作者 任一凡 戢小亮 《半导体技术》 北大核心 2025年第5期488-496,共9页
为使高速串行器/解串器(SerDes)发送端具有更大的均衡灵活性,采用UMC 28nm CMOS工艺设计了一种基于数字信号处理(DSP)-数模转换器(DAC)结构的高速SerDes发送端。通过将发送端中前馈均衡功能以查找表(LUT)形式集成至DSP中,灵活解决了信... 为使高速串行器/解串器(SerDes)发送端具有更大的均衡灵活性,采用UMC 28nm CMOS工艺设计了一种基于数字信号处理(DSP)-数模转换器(DAC)结构的高速SerDes发送端。通过将发送端中前馈均衡功能以查找表(LUT)形式集成至DSP中,灵活解决了信道高频损耗严重和信号完整性问题,并简化了全定制电路设计的复杂度;其主体结构包括DSP、温度编码器、重定时器、32:4多路复用器(MUX)、1 UI脉冲发生器+4:1 MUX、源串联端接(SST)型DAC驱动器。仿真结果显示:在1.05 V工作电压且信道衰减为12 dB@16 GHz条件下,发送端输出32 Gbit/s NRZ信号眼高为258 mV,眼宽为0.75UI;输出64 Gbit/s PAM4信号眼高为64 mV,眼宽为0.40 UI;版图面积为0.116 mm^(2),电路功耗为57.42 mW,获得了良好的均衡性能。 展开更多
关键词 数字信号处理(DSP) 前馈均衡 串行器/解串器(SerDes) 源串联端接(SST)驱动器 数模转换器(DAC)
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基于双目视觉的BRDF绝对测量装置位姿标校技术 被引量:1
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作者 郑修文 陈洪耀 +2 位作者 李鑫 张黎明 杨宝云 《光子学报》 北大核心 2025年第8期149-163,共15页
在双向反射分布函数(BRDF)绝对测量系统中,采用串联式机械臂作为转角机构时,其末端工具坐标系的位姿误差是系统不确定度的重要来源之一。为降低机械臂位姿误差对BRDF绝对测量系统转角精度的影响,使用双目相机作为机械臂位姿测量工具,并... 在双向反射分布函数(BRDF)绝对测量系统中,采用串联式机械臂作为转角机构时,其末端工具坐标系的位姿误差是系统不确定度的重要来源之一。为降低机械臂位姿误差对BRDF绝对测量系统转角精度的影响,使用双目相机作为机械臂位姿测量工具,并根据BRDF测量装置定点多姿态的运动方式,提出一种相对BRDF测量原点的机械臂位姿校正方法。对光路入/反射天顶角角度为0~60°,方位角为0~360°时机械臂的姿态误差进行测量,采用多层感知器人工神经网络模型(MLP)对机械臂姿态误差进行训练,最后建立机械臂转角位姿误差补偿模型。在MLP模型的预测和补偿下,位置平均误差从0.626 mm降低到0.162 mm,角度平均误差从0.289°降低到0.059°。定量评估了机械臂位姿补偿不确定度,位置和姿态的补偿不确定度分别为0.07 mm和0.034°。同时分析机械臂的转角误差与BRDF测量角度误差之间的关系,结果表明由机械臂自身转角误差造成的BRDF测量角度误差与机械臂转角误差处于同一量级。 展开更多
关键词 双向反射分布函数 测量装置 串联式机械臂标定 转角变换 双目视觉测量 多层感知器人工神经网络
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串联式轮腿机器人姿态控制方法 被引量:1
16
作者 谢景硕 韩立金 +3 位作者 刘辉 任晓磊 侯泓钰 商庆一 《兵工学报》 北大核心 2025年第2期76-90,共15页
针对串联式四轮腿机器人精确控制姿态的问题,提出一种以无偏差模型预测控制为核心的运动控制框架。所涉及的模型为考虑机身、腿部和车轮的质量分布而建立的合成质心动力学模型,并且基于自抗扰控制思想,将模型的未建模特性视为扰动,建立... 针对串联式四轮腿机器人精确控制姿态的问题,提出一种以无偏差模型预测控制为核心的运动控制框架。所涉及的模型为考虑机身、腿部和车轮的质量分布而建立的合成质心动力学模型,并且基于自抗扰控制思想,将模型的未建模特性视为扰动,建立扩张状态观测器对其进行估计和补偿;为解决姿态调节过程中车轮易滚动导致腿部外展的问题引入关节闭环控制,同时设计额外的车轮控制策略以辅助约束腿部状态。在串联式轮腿机器人上进行了硬件试验,研究结果表明,新的运动控制框架能够准确跟踪期望姿态信号,有效抑制地形扰动和外力扰动,确保机器人的行驶平稳性和抗干扰能力。 展开更多
关键词 串联式轮腿机器人 姿态控制 扩张状态观测器 无偏差模型预测控制
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CSerialPort类在定位定向数据采集系统中的应用 被引量:5
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作者 任海波 韩崇伟 +1 位作者 李硕 陈晓明 《火炮发射与控制学报》 北大核心 2010年第1期26-29,共4页
自行火炮的定位定向装置与导航计算机之间存在多线程串口通信问题,而CSerialPort是基于多线程的串口编程工具。在VC++6.0软件环境下,利用CSerialPort类实现自行炮定位定向数据的采集,并将符合要求的数据进行定时处理后存储到后台数据库... 自行火炮的定位定向装置与导航计算机之间存在多线程串口通信问题,而CSerialPort是基于多线程的串口编程工具。在VC++6.0软件环境下,利用CSerialPort类实现自行炮定位定向数据的采集,并将符合要求的数据进行定时处理后存储到后台数据库中,通过MFCDAO技术访问数据库。结果表明:CSe-rialPort类能够有效提高多线程串口通信的编程效率,其优点是编程效率高,程序可控性强,扩展性好,容易实现多线程的串口通信,具有一定的推广应用价值。 展开更多
关键词 通信技术 CserialPORT类 多线程串口通信 数据采集
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癫痫患儿照顾者心理弹性与照顾负担的关系:链式中介作用及其性别差异
18
作者 张莎莎 张芳 +4 位作者 孙丽华 杨婷婷 朱丽 魏文军 房婉月 《军事护理》 北大核心 2025年第8期50-54,共5页
目的 探讨希望和主观幸福感在癫痫患儿照顾者心理弹性与照顾负担间的链式中介作用及其性别差异,为减轻癫痫患儿照顾者照顾负担提供参考。方法 2023年9月至2024年3月,便利抽样法选取苏州市3所儿童医院癫痫患儿及其照顾者320对为研究对象... 目的 探讨希望和主观幸福感在癫痫患儿照顾者心理弹性与照顾负担间的链式中介作用及其性别差异,为减轻癫痫患儿照顾者照顾负担提供参考。方法 2023年9月至2024年3月,便利抽样法选取苏州市3所儿童医院癫痫患儿及其照顾者320对为研究对象,采用一般资料调查表、Zarit照顾者负担量表、心理弹性量表、Herth希望指数量表、幸福感指数量表对其进行调查。结果 癫痫患儿照顾者的照顾负担、心理弹性、希望和主观幸福感总分分别为(42.88±14.93)分、(49.60±10.15)分、(31.55±4.68)分、(8.93±2.01)分;心理弹性、希望、主观幸福感与照顾负担均呈负相关(r值分别为-0.74、-0.65和-0.72,均P<0.01)。希望和主观幸福感在心理弹性与照顾负担间起链式中介作用,中介效应值为0.064,占总效应的7.94%。链式中介模型在癫痫患儿照顾者中存在性别差异。结论 癫痫患儿照顾者心理弹性既直接影响照顾负担,也能通过希望和主观幸福感产生间接作用,且这一链式中介模型存在性别差异。医务人员可构建干预支持网络增强照顾者心理弹性,提升其希望、主观幸福感水平,减轻照顾负担。 展开更多
关键词 癫痫 心理弹性 照顾负担 希望 主观幸福感 链式中介 性别差异
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一种变胞轮腿式机器人结构设计与仿真分析
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作者 陈鑫卓 郭忠峰 +1 位作者 汤赫男 何启华 《机械设计》 北大核心 2025年第6期68-75,共8页
针对复杂的户外环境给残疾人出行带来不便的问题,提出一种具有变胞功能的轮腿式机器人,其具有迈步行走和轮式移动两种运动模式。该机器人结构采用面对称的布局方式,腿部采用可变胞的串并混联机构。研究变胞机构并设计变胞规则,推导机器... 针对复杂的户外环境给残疾人出行带来不便的问题,提出一种具有变胞功能的轮腿式机器人,其具有迈步行走和轮式移动两种运动模式。该机器人结构采用面对称的布局方式,腿部采用可变胞的串并混联机构。研究变胞机构并设计变胞规则,推导机器人运动学方程并绘制腿部工作空间三维图;建立虚拟样机模型,采用ADAMS软件完成机器人迈步行走动力学仿真。结果表明:机器人在迈步行走过程中稳定性良好,驱动参数曲线平稳,为在实际工程应用领域中拓展提供理论参考和数据支持。 展开更多
关键词 轮腿式机器人 变胞机构 串并混联 动力学仿真
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轴扇转换式发动机最优转换点串行优化设计方法 被引量:1
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作者 纪创 汪勇 +2 位作者 王召广 宋劼 张海波 《推进技术》 北大核心 2025年第4期254-266,共13页
为满足停转式飞行器垂直起降与高速巡航时不同的动力需求,发动机需要在涡轴和涡扇工作模式之间进行转换。本文提出模式转换点串行优化方法,以实现轴扇转换式发动机最优模式切换。提出了一种带有核心机放气阀门轴扇转换式发动机方案,解... 为满足停转式飞行器垂直起降与高速巡航时不同的动力需求,发动机需要在涡轴和涡扇工作模式之间进行转换。本文提出模式转换点串行优化方法,以实现轴扇转换式发动机最优模式切换。提出了一种带有核心机放气阀门轴扇转换式发动机方案,解决了涡轴模式低功率输出时,风扇和核心机流量不平衡的问题,并基于部件法建立了其气动热力学模型,稳态仿真验证了该方案的可行性;结合停转式飞行器的推力谱,提出了最优转换点串行优化设计方法,构建了综合考虑平稳切换与发动机切换后加速裕度最大的动态变维数、变目标数值最优化问题,确定了模式转换时最优的飞行高度、前飞速度、低压涡轮转速以及几何可调机构输入集合。结果表明:最优的模式转换可调机构组合为内涵道尾喷管加动力涡轮导向器,相对于调节前,该组合可使转换后的核心机相对转速降低2.5%以上。 展开更多
关键词 轴扇转换式发动机 垂直起降飞行器 核心机放气阀门 部件级模型 最优转换点 串行优化
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