期刊文献+
共找到263篇文章
< 1 2 14 >
每页显示 20 50 100
Improved Hungarian algorithm for assignment problems of serial-parallel systems 被引量:5
1
作者 Tingpeng Li Yue Li Yanling Qian 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2016年第4期858-870,共13页
In order to overcome the shortcoming of the classical Hungarian algorithm that it can only solve the problems where the total cost is the sum of that of each job, an improved Hungarian algorithm is proposed and used t... In order to overcome the shortcoming of the classical Hungarian algorithm that it can only solve the problems where the total cost is the sum of that of each job, an improved Hungarian algorithm is proposed and used to solve the assignment problem of serial-parallel systems. First of all, by replacing parallel jobs with virtual jobs, the proposed algorithm converts the serial-parallel system into a pure serial system, where the classical Hungarian algorithm can be used to generate a temporal assignment plan via optimization. Afterwards, the assignment plan is validated by checking whether the virtual jobs can be realized by real jobs through local searching. If the assignment plan is not valid, the converted system will be adapted by adjusting the parameters of virtual jobs, and then be optimized again. Through iterative searching, the valid optimal assignment plan can eventually be obtained.To evaluate the proposed algorithm, the valid optimal assignment plan is applied to labor allocation of a manufacturing system which is a typical serial-parallel system. 展开更多
关键词 Hungarian algorithm assignment problem virtual job serial-parallel system optimization
在线阅读 下载PDF
面向串并联镜像加工装备的线激光安装位姿高精度标定方法
2
作者 刘海波 李文杰 +5 位作者 丁悦 王鹏飞 梁润 薄其乐 谢福贵 肖世宏 《航空制造技术》 北大核心 2025年第11期14-20,共7页
针对现有串并联机床线激光传感器测量位姿准确标定难题,提出一种适用于串并联机床的线激光安装位姿标定方法。基于标准球特性,求取球心坐标后利用标准球球心不变性建立等式,提出求取旋转矩阵的目标函数;通过扫描标准球表面,获取其点云... 针对现有串并联机床线激光传感器测量位姿准确标定难题,提出一种适用于串并联机床的线激光安装位姿标定方法。基于标准球特性,求取球心坐标后利用标准球球心不变性建立等式,提出求取旋转矩阵的目标函数;通过扫描标准球表面,获取其点云数据并拟合出球心,与球心坐标真值比较并建立平移矩阵的求取模型。与传统手眼标定方法相比,所提方法沿X、Y、Z 3个方向的标定误差分别降低了88.9%、83.6%、82.1%。所提方法无须改变串并联机构的姿态,有效避免了串并联机床定位误差对测量位姿标定的影响,提高了标定精度。 展开更多
关键词 串并联机床 标准球 线激光传感器 位姿标定 测量加工一体化
在线阅读 下载PDF
一种变胞轮腿式机器人结构设计与仿真分析
3
作者 陈鑫卓 郭忠峰 +1 位作者 汤赫男 何启华 《机械设计》 北大核心 2025年第6期68-75,共8页
针对复杂的户外环境给残疾人出行带来不便的问题,提出一种具有变胞功能的轮腿式机器人,其具有迈步行走和轮式移动两种运动模式。该机器人结构采用面对称的布局方式,腿部采用可变胞的串并混联机构。研究变胞机构并设计变胞规则,推导机器... 针对复杂的户外环境给残疾人出行带来不便的问题,提出一种具有变胞功能的轮腿式机器人,其具有迈步行走和轮式移动两种运动模式。该机器人结构采用面对称的布局方式,腿部采用可变胞的串并混联机构。研究变胞机构并设计变胞规则,推导机器人运动学方程并绘制腿部工作空间三维图;建立虚拟样机模型,采用ADAMS软件完成机器人迈步行走动力学仿真。结果表明:机器人在迈步行走过程中稳定性良好,驱动参数曲线平稳,为在实际工程应用领域中拓展提供理论参考和数据支持。 展开更多
关键词 轮腿式机器人 变胞机构 串并混联 动力学仿真
在线阅读 下载PDF
状态空间方法的多级机构运动方案自动生成方法
4
作者 郭家宝 申会鹏 +3 位作者 韩春阳 韦留建 张旭鹏 王德伦 《机电工程》 北大核心 2025年第1期117-126,共10页
针对机构传动方案的多样化设计与自动生成问题,提出了一种串并联机构方案及串并联混合联接机构方案的设计方法。首先,基于状态变换理论,利用状态变换矢量和矩阵表达了基本机构的输入、输出运动及机构的运动形式,以及机构输入和输出运动... 针对机构传动方案的多样化设计与自动生成问题,提出了一种串并联机构方案及串并联混合联接机构方案的设计方法。首先,基于状态变换理论,利用状态变换矢量和矩阵表达了基本机构的输入、输出运动及机构的运动形式,以及机构输入和输出运动的运动方式;然后,根据状态变换矩阵之间的乘积与矩阵之和,表达了机构之间的串联、并联和串并联混合联接的组合,并根据矩阵的分解规则与基本机构单元库,系统生成了不同的串并联及混合联接的机构设计方案;其次,为了实现串并联机构设计过程的自动化,开发了计算机辅助设计平台,该平台集成了MATLAB App Designer和SolidWorks,对设计方案进行了创建和评估,自动化地保证了复杂机构布局生成的准确和效率;最后,通过一个涉及打印机传动机构的案例研究,验证了该设计方法的有效性。研究结果表明:该设计方法具有通用性,在组成机构分解与不分解两种情景下,可分别计算出69984种设计方案和1432922400种设计方案,验证了该方法对机构方案多样化设计的有效性。该设计方法可为解决机构方案多样化设计提供新途径。 展开更多
关键词 机构传动方案设计 多样化设计 串联机构 并联机构 串并联混联机构 计算机辅助设计
在线阅读 下载PDF
串并混联上肢康复机器人参数优化及轨迹规划
5
作者 杨圣业 冯永飞 +2 位作者 金迪 伍良达 董芳艳 《机械设计》 北大核心 2025年第10期25-35,共11页
为了提高末端牵引康复机器人运动形式的多样性,提出了一种基于串并混联机构的末端牵引式上肢康复机器人。基于约束螺旋理论计算了上肢康复机器人的自由度;通过杆长约束关系推导了串并混联机构的位置正反解方程,并根据不同的杆长条件求... 为了提高末端牵引康复机器人运动形式的多样性,提出了一种基于串并混联机构的末端牵引式上肢康复机器人。基于约束螺旋理论计算了上肢康复机器人的自由度;通过杆长约束关系推导了串并混联机构的位置正反解方程,并根据不同的杆长条件求解其上部平面机构的工作空间类型。以人体上肢可达空间与机器人工作空间的水平面重合度为优化目标,在满足杆长和安全性的条件下,确定了最优机构参数。此外,结合人机距离和五次多项式插值算法进行多姿态空间康复轨迹规划。搭建了上肢康复机器人样机并进行轨迹试验,初步证明了该机构的合理性。 展开更多
关键词 上肢康复机器人 串并混联 运动学 轨迹规划
在线阅读 下载PDF
全向运动仿生腿运动学及动力学建模与实验
6
作者 徐毓泽 卢钟岳 +1 位作者 朱一鸣 罗自荣 《中国机械工程》 北大核心 2025年第4期811-820,共10页
介绍了一种新型3自由度串并混联型腿部机构——全向运动仿生腿,并对该腿部机构进行数学建模。基于全向运动仿生腿的特殊构型和运动形式,提出了一种多方法联合的运动学建模方法,根据不同部分的特点分别应用旋量法和几何法进行单独运动学... 介绍了一种新型3自由度串并混联型腿部机构——全向运动仿生腿,并对该腿部机构进行数学建模。基于全向运动仿生腿的特殊构型和运动形式,提出了一种多方法联合的运动学建模方法,根据不同部分的特点分别应用旋量法和几何法进行单独运动学建模,再结合影响系数法得到整机运动学模型。所提方法可以降低从整体的角度进行建模的难度。采用拉格朗日法建立了全向运动仿生腿的动力学模型。通过仿真及样机实验验证了全向运动仿生腿理论模型的正确性。 展开更多
关键词 全向运动仿生腿 串并混联腿 多方法联合建模方法 运动学模型 动力学模型
在线阅读 下载PDF
基于累加式实时串并联变换算法的机械故障声学监测方法 被引量:1
7
作者 祝洲杰 杨金林 毛鹏峰 《机电工程》 CAS 北大核心 2024年第2期364-370,共7页
针对基于物联网(IoT)的冲压机床故障监测问题,为了降低冲压机床故障监测的计算复杂度,并提高其低频识别的精度,提出了一种无需机器学习技术的实时性机械故障声学监测方法,即基于累加式实时串并联变换算法的机械故障声学监测方法。首先,... 针对基于物联网(IoT)的冲压机床故障监测问题,为了降低冲压机床故障监测的计算复杂度,并提高其低频识别的精度,提出了一种无需机器学习技术的实时性机械故障声学监测方法,即基于累加式实时串并联变换算法的机械故障声学监测方法。首先,研究了物联网场景中冲压机床声学低频分析的必要性,并给出了声学信号的表达式;然后,针对频率轴上多个周期信号重叠导致参数估计较为困难的问题,提出了一种累加式实时串并联变换算法,将输入的采样序列馈入多个具有不同输出端口的串并转换器,从累加的波形中检测出最大绝对值,并进行了比较;最后,通过样本时隙划分,将累加式实时串并联变换算法应用于机械故障监测;通过仿真和冲压机床实机测试,对累加式实时串并联变换算法和实时性机械故障声学监测方法的有效性进行了验证。研究结果表明:在无需大量信号样本的情况下,使用累加式实时串并联变换算法有利于提高低频带的识别精度;在直方图相关性方面,累加式实时串并联变换算法和Morlet小波变换具有相同的性能,且均明显优于短时傅立叶变换;同时,尽管累加式实时串并联变换算法需要的加法总数比Morlet小波变换多2.5倍,但是乘法总数减少了20447%,大幅减少了计算的复杂度。 展开更多
关键词 机械故障监测 冲压机床 累加式实时串并联变换算法 串并转换器 低频识别精度 计算复杂度
在线阅读 下载PDF
具有柔性驱动关节的串并混联仿生机械臂
8
作者 张秀丽 孙国康 +2 位作者 周洪淼 刘颖 李伟 《北京交通大学学报》 CSCD 北大核心 2024年第6期154-161,共8页
现有协作机器人多采用串联刚性结构,与人的共融性较差,限制了机器人的应用场景.为解决协作机器人在柔顺性和环境适应性上的不足,首先,基于人体手臂肌肉柔性并联驱动机理,设计一种6自由度串并混联机械臂SoftArm-6,由臂部3个串联自由度和... 现有协作机器人多采用串联刚性结构,与人的共融性较差,限制了机器人的应用场景.为解决协作机器人在柔顺性和环境适应性上的不足,首先,基于人体手臂肌肉柔性并联驱动机理,设计一种6自由度串并混联机械臂SoftArm-6,由臂部3个串联自由度和腕部3个并联自由度组成,采用电机串联弹性驱动器(Series Elastic Actuator,SEA)构成柔性驱动关节,通过建立机械臂的运动学模型,基于机构等效原理实现串并混联机械臂的位姿解耦.其次,基于Kinect人体运动捕捉的在线轨迹示教方法,针对驱动关节中SEA柔性环节带来的位置精度降低、易抖动等问题,设计基于虚位移原理的前馈重力补偿算法.最后,针对SoftArm-6样机设计轨迹跟随、示教抓取等实验.研究结果表明:SoftArm-6在轨迹跟随任务中的偏差小于1.5%,抓取成功率达98%,显著提升了操作精度和环境适应性.该设计为协作机器人在复杂、不确定环境中的应用提供了新的技术支持. 展开更多
关键词 串并混联机构 柔性关节 运动控制 重力补偿
在线阅读 下载PDF
基于小生境协同互联的黑启动网架重构策略研究
9
作者 李桐歌 黄永红 +2 位作者 马骏毅 赵正晖 徐艺敏 《电测与仪表》 北大核心 2024年第8期119-126,共8页
随着电网规模的扩大,大停电引发的后果愈发严重,黑启动是重启瘫痪电网的有效措施,网架重构是黑启动过程的重要环节。为提高大停电后电力系统的黑启动效率,充分利用分布式黑启动电源在网架恢复过程中的优势,提出了基于小生境协同互联的... 随着电网规模的扩大,大停电引发的后果愈发严重,黑启动是重启瘫痪电网的有效措施,网架重构是黑启动过程的重要环节。为提高大停电后电力系统的黑启动效率,充分利用分布式黑启动电源在网架恢复过程中的优势,提出了基于小生境协同互联的黑启动网架重构策略。借助图论中的Kruskal算法,以节点和支路权重为导向对待恢复网架进行图抽象,并以网架恢复时间最短为主要目标,构建黑启动网架重构优化模型。在排挤和预选择的双机制作用下,采用改进小生境遗传算法对该模型进行求解,在此基础上融入串并行配合的恢复策略实现小生境协同互联。由上述求解过程,达到对网架重构过程的优化调节。通过与改进前方法的对比,用恢复时间、电压偏移量和有功损耗的指标对IEEE 39仿真结果进行评价,结果表明所提方法能有效提高网架重构速度,保证协同互联的稳定。同时,借助江苏省某市局部电网数据,证实了所建模型的有效性和可行性。 展开更多
关键词 黑启动 网架重构 小生境技术 协同互联 串并行恢复
在线阅读 下载PDF
基于领域分析的结构线性静力软件串并行一致化方法
10
作者 唐德泓 杨浩 +1 位作者 文龙飞 徐正秋 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2024年第9期87-95,共9页
并行CAE软件的计算结果串并行一致性是其计算结果可信的必要条件。然而,软件研发时常引入串并行不一致缺陷,其形式众多,现象相互耦合,散布于海量代码中,成为实现CAE软件串并行一致性的挑战。文中以结构线性静力软件的串并行一致性需求... 并行CAE软件的计算结果串并行一致性是其计算结果可信的必要条件。然而,软件研发时常引入串并行不一致缺陷,其形式众多,现象相互耦合,散布于海量代码中,成为实现CAE软件串并行一致性的挑战。文中以结构线性静力软件的串并行一致性需求为切入点,针对现有的“专家知识法”与“缺陷定位法”应用于CAE软件串并行一致化时存在的粒度粗、准度差、成本高和缺乏系统性问题,引入领域分析方法,并与专家知识和数据流状态比对结合,提出了一种适用于结构线性静力的串并行一致化方法,实现了结构线性静力软件串并行不一致缺陷的细粒度、高准度与低成本系统性识别与修复。基于前述方法形成相关工具,并将方法与工具应用于SSTA的串并行一致化,识别并修复其中8处串并行不一致缺陷,使其通过90余真实模型的串并行一致考核,并实现串并行结果严格一致;同时,该方法与工具还将串并行不一致缺陷定位耗时由平均大于两人天降低至数人时。 展开更多
关键词 串并行一致化 结构线性静力软件 串行代码并行化 领域分析 缺陷定位
在线阅读 下载PDF
一种串并联结构拟人七自由度冗余手臂的设计 被引量:33
11
作者 刘辛军 汪劲松 +1 位作者 高峰 金振林 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第2期101-104,共4页
长期以来人们一直在努力寻求仿制人自己手臂的途径和解决方案 ,虽然人手臂的组织、肌肉、软骨和骨头不适合做重复性工作 ,但是人手臂的结构对仿制手臂和设计机器人手臂有很多启发。根据这些启发 ,提出一种串并联结构拟人七自由度冗余手... 长期以来人们一直在努力寻求仿制人自己手臂的途径和解决方案 ,虽然人手臂的组织、肌肉、软骨和骨头不适合做重复性工作 ,但是人手臂的结构对仿制手臂和设计机器人手臂有很多启发。根据这些启发 ,提出一种串并联结构拟人七自由度冗余手臂的设计思想和设计方案 ,该手臂采用球面三自由度并联机构作为肩关节和腕关节 ,该设计不仅结构紧凑 。 展开更多
关键词 拟人手臂 串并联机构 球关节 三动杆理论 设计
在线阅读 下载PDF
串并混联四足仿生机器人动力学建模与分析 被引量:18
12
作者 王晓磊 金振林 +1 位作者 李晓丹 刘祥 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期401-412,共12页
对一种可快速行走、承载能力大及侧向解耦较好的串并混联四足仿生机器人进行动力学建模与分析。阐述了腿部机构的布局,进行了运动学分析,建立了具有显式的线速度雅可比矩阵,并推导了各构件的速度与末端线速度的显式表达式。采用Lagrang... 对一种可快速行走、承载能力大及侧向解耦较好的串并混联四足仿生机器人进行动力学建模与分析。阐述了腿部机构的布局,进行了运动学分析,建立了具有显式的线速度雅可比矩阵,并推导了各构件的速度与末端线速度的显式表达式。采用Lagrange方程建立了显式的腿部机构动力学方程,推导了腿部机构的逆动力学方程。通过实例对腿部机构的逆动力学方程进行验证,分析了步长对驱动液压缸最大输出力的影响规律;依据逆动力学方程建立了仿生机器人的移动能耗性能指标,并对仿生机器人的移动能耗进行了分析。实例与分析表明,动力学方程理论推导正确;在腿部足端着地的瞬间各驱动液压缸产生最大输出力,与抬腿高度无关;在直线行走和侧向行走时,随着步长的增加,液压缸输出力单调增大;在腿部机构侧向行走时,3个驱动缸中侧摆缸输出力最大。 展开更多
关键词 串并混联机械腿 动力学分析 能耗性能指标 四足仿生机器人 LAGRANGE方程
在线阅读 下载PDF
2(2-UPR+SPR)串并联机构雅可比矩阵的建立 被引量:10
13
作者 胡波 宋春晓 +1 位作者 张庆玲 于晶晶 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第7期853-858,共6页
建立了一种新型串并联机构的雅可比矩阵。首先,介绍了一种新型的2(2-UPR+SPR)串并联机构,该机构由两个2-UPR+SPR机构串联而成,它具有串联机构和并联机构的共同优点。然后,根据2-UPR+SPR机构中存在的几何约束建立了其速度约束矩阵和速度... 建立了一种新型串并联机构的雅可比矩阵。首先,介绍了一种新型的2(2-UPR+SPR)串并联机构,该机构由两个2-UPR+SPR机构串联而成,它具有串联机构和并联机构的共同优点。然后,根据2-UPR+SPR机构中存在的几何约束建立了其速度约束矩阵和速度耦合矩阵。最后,分析了2(2-UPR+SPR)串并联机构的速度传递关系,通过合理处理独立并联机构的速度耦合和约束关系,建立了2(2-UPR+SPR)串并联机构整体正向和逆向雅可比矩阵。研究结果表明,2(2-UPR+SPR)机构的雅可比矩阵包含各个独立并联机构的运动、约束和耦合信息。所提出的建立2(2-UPR+SPR)机构雅可比矩阵的方法也适合其他串并联机构。 展开更多
关键词 串并联机构 Exechon机构 雅可比矩阵 运动学
在线阅读 下载PDF
计及特级负荷恢复的网架重构分时段全局优化方法 被引量:15
14
作者 顾雪平 李少岩 +2 位作者 周光奇 李凯 刘旭斐 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第7期138-149,共12页
制定科学合理的网架重构恢复方案对加快系统恢复进程、减小停电损失具有重要作用。针对当前分时段恢复方案优化策略无法实现时段间协调优化的不足,提出一种网架重构分时段恢复方案全局优化方法。首先,鉴于特级负荷对维持社会稳定和恢复... 制定科学合理的网架重构恢复方案对加快系统恢复进程、减小停电损失具有重要作用。针对当前分时段恢复方案优化策略无法实现时段间协调优化的不足,提出一种网架重构分时段恢复方案全局优化方法。首先,鉴于特级负荷对维持社会稳定和恢复过程的重要性,将其纳入网架重构过程的恢复目标;之后,综合考虑多种约束,建立了协调机组、特级负荷和网架结构三方面恢复效果的网架重构分时段全局优化模型。该模型是一个含整数决策变量的复杂的多目标优化决策模型。通过分析总结已有恢复操作序列优化制定方法的内在逻辑,提出了一种分时段全局优化两步求解策略,即首先优化求解时段数参考值,再进行恢复方案全局优化。结合非支配近邻免疫算法和变异系数法对建立的模型进行求解。新英格兰10机39节点系统算例和我国西南某地区实际电网算例验证了本文所提模型和算法的有效性。 展开更多
关键词 网架重构 特级负荷恢复 分时段恢复 恢复序列 串并行协调 全局优化
在线阅读 下载PDF
点对多边形位置检测的稳定串行最优与并行的算法 被引量:11
15
作者 郝建强 宫云战 叶红 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2010年第4期1342-1348,共7页
点相对于多边形位置检测是计算机图形学中的一个底层而基本的问题,目前的算法较多,但这些算法要么复杂,要么不稳定,都或多或少存在一些问题。为改进算法,首先从分析直线的正负性入手,进一步全面描述了点与有向线段的各种相互位置关系及... 点相对于多边形位置检测是计算机图形学中的一个底层而基本的问题,目前的算法较多,但这些算法要么复杂,要么不稳定,都或多或少存在一些问题。为改进算法,首先从分析直线的正负性入手,进一步全面描述了点与有向线段的各种相互位置关系及相应的处理步骤。借助于正负性,不仅简化了点与有向线段的位置判断,降低了算法复杂性,更彻底消除了各种不稳定的因素。算法处理如此的精细也保证了算法的可并行性,实现了串、并行算法。实验证明,串行算法是一个稳定的最优算法。 展开更多
关键词 多边形 检测 正负性 复杂性 串行 并行 算法
在线阅读 下载PDF
基于ADAMS和Pro/E的4自由度串并联机器人运动学对比仿真分析 被引量:9
16
作者 罗建国 何茂艳 +1 位作者 陆震 黄真 《机械设计》 CSCD 北大核心 2009年第8期31-33,共3页
为构建一新型4自由度串并联机器人结构模型,应用ADAMS和Pro/E软件平台分别对其进行了运动学仿真,通过对已经建立的实体模型和关节运动控制变量的定义,运动轨迹的选取,以及合理选择运动学求解控制算法,最终可以获取动画、平面图形、具体... 为构建一新型4自由度串并联机器人结构模型,应用ADAMS和Pro/E软件平台分别对其进行了运动学仿真,通过对已经建立的实体模型和关节运动控制变量的定义,运动轨迹的选取,以及合理选择运动学求解控制算法,最终可以获取动画、平面图形、具体数据等仿真分析结果,通过对比两种仿真的结果,可以验证两种仿真方法的正确性。 展开更多
关键词 串并联 机器人 自由度 仿真 对比分析
在线阅读 下载PDF
基于可靠度的多设备混联系统机会维护模型 被引量:10
17
作者 侯文瑞 蒋祖华 金玉兰 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第4期658-662,共5页
以多设备组成的混联生产系统为研究对象,采用可靠度恢复因子描述不同维护方式下设备可靠度演化,建立了一种基于可靠度的以维护成本为优化目标的多设备混联生产系统的机会维护模型.算例分析表明,该模型符合实际生产情况,能够为复杂结构... 以多设备组成的混联生产系统为研究对象,采用可靠度恢复因子描述不同维护方式下设备可靠度演化,建立了一种基于可靠度的以维护成本为优化目标的多设备混联生产系统的机会维护模型.算例分析表明,该模型符合实际生产情况,能够为复杂结构的生产系统预防性维护决策提供有力支持. 展开更多
关键词 预防性维护 混联系统 机会维护 可靠度
在线阅读 下载PDF
一种三自由度串并联结构旋转台的动力学分析 被引量:7
18
作者 高征 肖金壮 +1 位作者 王洪瑞 金振林 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第1期18-21,38,共5页
对三自由度旋转台进行了动力学分析。该旋转台只有3个方向的转动自由度,由二自由度球面并联机构和串联在其上的旋转电机构成。根据旋转台的几何和运动特性建立了系统的输入输出速度方程,得出了速度Jacobian矩阵和动能方程。利用拉格朗... 对三自由度旋转台进行了动力学分析。该旋转台只有3个方向的转动自由度,由二自由度球面并联机构和串联在其上的旋转电机构成。根据旋转台的几何和运动特性建立了系统的输入输出速度方程,得出了速度Jacobian矩阵和动能方程。利用拉格朗日法和虚功原理,建立了系统的动力学模型,解决了特定外载荷和速度、加速度条件下如何求解驱动力矩的问题。给出了动力学的仿真运算实例,讨论了在匀速和匀加速情况下,二自由度球面并联机构驱动力矩的变化。最后根据动力学方程,得出了串联在二自由度球面并联机构上的第三个自由度的力矩与输出转角的运动学方程。 展开更多
关键词 串并联机构 旋转台 动力学 拉格朗日法 虚功原理
在线阅读 下载PDF
串并混联仿生机械腿静力学性能分析 被引量:9
19
作者 王晓磊 金振林 李晓丹 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期383-389,共7页
仿生机器人的腿部结构由一个两自由度平面并联机构和RPR机构串联组成,具有承载能力大、能够实现快速行走的特点。阐述了机械腿的布局形式,建立了两自由度平面机构的运动学模型。采用虚功原理,根据运动学模型建立了两自由度并联机构的静... 仿生机器人的腿部结构由一个两自由度平面并联机构和RPR机构串联组成,具有承载能力大、能够实现快速行走的特点。阐述了机械腿的布局形式,建立了两自由度平面机构的运动学模型。采用虚功原理,根据运动学模型建立了两自由度并联机构的静力学传递模型;利用矢量极值法建立了静力学承载能力性能评价指标和力矩输入均衡性能指标,得到了两项性能指标在工作空间内的分布情况,并对其在工作空间内的分布规律进行了分析。结果表明,两自由度平面并联机构的静力学承载能力性能指标和力均衡性能指标总体呈对称分布,静力学承载能力性能指标在工作空间的底部承载能力最大,向上逐渐减小,到达顶部最小;力均衡性能指标在工作空间中间部位较优,越趋近于边界,性能指标越差,对机构越不利。通过实例与仿真验证了静力学性能分析的正确性,为该串并混联机械腿承载时的轨迹规划提供了参考。 展开更多
关键词 串并混联机械腿 机器人 静力学分析 性能评价指标 承载能力
在线阅读 下载PDF
中文阅读中副中央凹与中央凹相互影响的眼动实验 被引量:14
20
作者 崔磊 王穗苹 +1 位作者 闫国利 白学军 《心理学报》 CSSCI CSCD 北大核心 2010年第5期547-558,共12页
采用眼动轨迹记录法结合边界呈现的实验范式,当注视点越过特定位置时,预视字则变为另一目标字,从而保证预视字只呈现在副中央凹区域。实验1自变量为预视字频率,预视字与目标字均与当前句子具有语义连贯性。实验发现,当预视字是低频时,... 采用眼动轨迹记录法结合边界呈现的实验范式,当注视点越过特定位置时,预视字则变为另一目标字,从而保证预视字只呈现在副中央凹区域。实验1自变量为预视字频率,预视字与目标字均与当前句子具有语义连贯性。实验发现,当预视字是低频时,中央凹的首次注视时间和凝视时间更短。实验2在预视字与当前句子语义不连贯的情况下进一步探讨预视字的字频对中央凹加工的效应。实验发现,预视字是高频时,中央凹的首次注视时间和凝视时间更短。然而在以区域作为数据分析的单位时,副中央凹-中央凹效应仅在首次注视时间上呈现显著。上述结果表明,副中央凹的词汇属性会对中央凹的加工产生一定的影响,但这种影响比较微弱,该结果为阅读加工理论中的并行加工理论提供了一定的支持。 展开更多
关键词 副中央凹 中央凹 预视效应 串行加工 并行加工
在线阅读 下载PDF
上一页 1 2 14 下一页 到第
使用帮助 返回顶部