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用于机器人运动控制的通用小脑认知模块的构建
被引量：
2
1
作者
张少白
周宁宁
《南京邮电大学学报（自然科学版）》
北大核心
2012年第2期69-74,共6页
用具有神经生理学性质的小脑模型实现对机器人系统各种不同感觉协调运动的控制,这是当前机器人控制领域的一个研究热点。但针对一种控制任务就要构建一种对应的小脑模型,这种方式效率很不理想。文中以运动控制为基础,构建了一种包括所...
用具有神经生理学性质的小脑模型实现对机器人系统各种不同感觉协调运动的控制,这是当前机器人控制领域的一个研究热点。但针对一种控制任务就要构建一种对应的小脑模型,这种方式效率很不理想。文中以运动控制为基础,构建了一种包括所有主要细胞类型及其连接的通用小脑认知模块(General Cerebellum CognitiveModule,GCCM)。对给定的背景知识,GCCM能够通过学习生成理想输出,因而,可用于各种不同的机器人感觉运动控制任务。仿真实验证明,通过将脊髓层次上的轨迹误差检测与小脑中的记忆轨迹结合起来,嵌入的GCCM控制系统能对快速手臂延伸运动进行精确的鲁棒控制。
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关键词
小脑模型
感觉运动系统
运动控制
神经网络
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职称材料
舞动治疗:一种自下而上的精神分裂症干预探索
被引量：
7
2
作者
李谷静
张丽蓉
+4 位作者
米莉
贺辉
卢竞
罗程
尧德中
《心理科学进展》
CSSCI
CSCD
北大核心
2021年第8期1371-1380,共10页
皮层-基底节-丘脑网络与脑岛网络属于感觉运动相关网络,这两个网络的改变可能是导致精神分裂症的重要原因。目前主流研究与临床干预聚焦于患者的高级脑区异常,对感觉运动系统的关注不足。对健康个体的研究发现舞蹈训练对感觉运动相关脑...
皮层-基底节-丘脑网络与脑岛网络属于感觉运动相关网络,这两个网络的改变可能是导致精神分裂症的重要原因。目前主流研究与临床干预聚焦于患者的高级脑区异常,对感觉运动系统的关注不足。对健康个体的研究发现舞蹈训练对感觉运动相关脑网络具有显著提升作用,并自下而上地促进高级功能。以上研究提示舞蹈训练可能是干预精神分裂症、改善患者认知功能的新途径。本研究拟借助多模态磁共振成像技术,以精神分裂症感觉运动相关网络为着力点,通过分析精神分裂症患者在舞蹈训练前后的脑影像、临床症状及认知行为的改变,揭示舞蹈训练临床干预的神经机制。
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关键词
静息态脑网络
精神分裂症
舞蹈训练
感觉运动相关脑网络
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职称材料
额颞叶肿瘤患者手术前后大脑网络特性研究
3
作者
杨宇轩
陶玲
+2 位作者
钱志余
薛莉
郁芸
《中国生物医学工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2018年第2期146-154,共9页
脑肿瘤患者大脑的损伤及手术对大脑认知的影响是目前临床最为关注的问题。基于静息态f MRI脑功能分析技术及小世界网络分析方法,研究9例脑额颞叶肿瘤患者的大脑肿瘤对大脑默认模式网络和感觉运动网络的影响,以及肿瘤切除对大脑功能网络...
脑肿瘤患者大脑的损伤及手术对大脑认知的影响是目前临床最为关注的问题。基于静息态f MRI脑功能分析技术及小世界网络分析方法,研究9例脑额颞叶肿瘤患者的大脑肿瘤对大脑默认模式网络和感觉运动网络的影响,以及肿瘤切除对大脑功能网络特性的改变。首先基于ICA方法,研究肿瘤及手术切除对患者大脑默认网络和感觉运动网络的影响;接着构建肿瘤患者术前术后和正常对照组的小世界网络,对网络的拓扑特性和网络参数进行分析;然后运用介数中心度,求出各组的脑功能网络核心节点,并比较分析患者和正常人、患者术前术后核心节点的变化;最后比较分析患者术前、术后默认模式网络和感觉运动网络中脑区的具体变化。研究结果发现,默认模式网络和感觉运动网络神经活动活跃程度降低,证明肿瘤病灶对大脑内源性网络的两个模块造成了明显的损害;患者术后的小世界属性(σ=γ/λ)显著降低(术前:3.591±0.302,术后:3.263±0.174),簇系数显著降低(术前:0.482±0.007,术后:0.454±0.011),并且脑肿瘤使核心节点向肿瘤对侧偏移。默认网络中手术后肿瘤的切除使得右侧脑区(原肿瘤侧)活动变得强烈,右脑介数中心度值明显上升(术前:0.012 5±0.000 5,术后:0.018 4±0.001 0);左脑活动有所缓和,左侧介数中心度值显著下降(术前:0.018 0±0.001 1,术后:0.012 2±0.000 6)。术后部分被抑制的节点又重新激活。通过对病人的默认模式网络和感觉运动网络的研究,发现肿瘤对患者大脑功能网络有一定的破坏,术后会有所改善。研究结果表明,由于大脑高级神经皮层的重组性和代偿机制,脑肿瘤患者术后可能出现功能恢复。
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关键词
静息态
小世界网络
核心节点
默认模式网络
感觉运动网络
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职称材料
题名
用于机器人运动控制的通用小脑认知模块的构建
被引量：
2
1
作者
张少白
周宁宁
机构
南京邮电大学计算机学院
出处
《南京邮电大学学报（自然科学版）》
北大核心
2012年第2期69-74,共6页
基金
国家自然科学基金(61073115)资助项目
文摘
用具有神经生理学性质的小脑模型实现对机器人系统各种不同感觉协调运动的控制,这是当前机器人控制领域的一个研究热点。但针对一种控制任务就要构建一种对应的小脑模型,这种方式效率很不理想。文中以运动控制为基础,构建了一种包括所有主要细胞类型及其连接的通用小脑认知模块(General Cerebellum CognitiveModule,GCCM)。对给定的背景知识,GCCM能够通过学习生成理想输出,因而,可用于各种不同的机器人感觉运动控制任务。仿真实验证明,通过将脊髓层次上的轨迹误差检测与小脑中的记忆轨迹结合起来,嵌入的GCCM控制系统能对快速手臂延伸运动进行精确的鲁棒控制。
关键词
小脑模型
感觉运动系统
运动控制
神经网络
Keywords
cerebellar model
sensorimotor
system
motor control
neural
network
分类号
TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
舞动治疗:一种自下而上的精神分裂症干预探索
被引量：
7
2
作者
李谷静
张丽蓉
米莉
贺辉
卢竞
罗程
尧德中
机构
电子科技大学生命科学与技术学院
电子科技大学文化素质教育中心
成都市第四人民医院
出处
《心理科学进展》
CSSCI
CSCD
北大核心
2021年第8期1371-1380,共10页
基金
国家自然科学基金青年项目(舞蹈训练对精神分裂症患者感觉运动脑网络的影响研究,项目号:61906033)
中国博士后科学第66批面上资助(项目号:3480)。
文摘
皮层-基底节-丘脑网络与脑岛网络属于感觉运动相关网络,这两个网络的改变可能是导致精神分裂症的重要原因。目前主流研究与临床干预聚焦于患者的高级脑区异常,对感觉运动系统的关注不足。对健康个体的研究发现舞蹈训练对感觉运动相关脑网络具有显著提升作用,并自下而上地促进高级功能。以上研究提示舞蹈训练可能是干预精神分裂症、改善患者认知功能的新途径。本研究拟借助多模态磁共振成像技术,以精神分裂症感觉运动相关网络为着力点,通过分析精神分裂症患者在舞蹈训练前后的脑影像、临床症状及认知行为的改变,揭示舞蹈训练临床干预的神经机制。
关键词
静息态脑网络
精神分裂症
舞蹈训练
感觉运动相关脑网络
Keywords
resting state brain
network
schizophrenia
dance training
sensorimotor network
分类号
B845.1 [哲学宗教—心理学]
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职称材料
题名
额颞叶肿瘤患者手术前后大脑网络特性研究
3
作者
杨宇轩
陶玲
钱志余
薛莉
郁芸
机构
南京航空航天大学自动化学院
中国生物医学工程学会
出处
《中国生物医学工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2018年第2期146-154,共9页
基金
江苏省临床医学科技专项基金(BL201230215)
南京航空航天大学研究生创新基地(实验室)开放基金(kfjj20170324)
文摘
脑肿瘤患者大脑的损伤及手术对大脑认知的影响是目前临床最为关注的问题。基于静息态f MRI脑功能分析技术及小世界网络分析方法,研究9例脑额颞叶肿瘤患者的大脑肿瘤对大脑默认模式网络和感觉运动网络的影响,以及肿瘤切除对大脑功能网络特性的改变。首先基于ICA方法,研究肿瘤及手术切除对患者大脑默认网络和感觉运动网络的影响;接着构建肿瘤患者术前术后和正常对照组的小世界网络,对网络的拓扑特性和网络参数进行分析;然后运用介数中心度,求出各组的脑功能网络核心节点,并比较分析患者和正常人、患者术前术后核心节点的变化;最后比较分析患者术前、术后默认模式网络和感觉运动网络中脑区的具体变化。研究结果发现,默认模式网络和感觉运动网络神经活动活跃程度降低,证明肿瘤病灶对大脑内源性网络的两个模块造成了明显的损害;患者术后的小世界属性(σ=γ/λ)显著降低(术前:3.591±0.302,术后:3.263±0.174),簇系数显著降低(术前:0.482±0.007,术后:0.454±0.011),并且脑肿瘤使核心节点向肿瘤对侧偏移。默认网络中手术后肿瘤的切除使得右侧脑区(原肿瘤侧)活动变得强烈,右脑介数中心度值明显上升(术前:0.012 5±0.000 5,术后:0.018 4±0.001 0);左脑活动有所缓和,左侧介数中心度值显著下降(术前:0.018 0±0.001 1,术后:0.012 2±0.000 6)。术后部分被抑制的节点又重新激活。通过对病人的默认模式网络和感觉运动网络的研究,发现肿瘤对患者大脑功能网络有一定的破坏,术后会有所改善。研究结果表明,由于大脑高级神经皮层的重组性和代偿机制,脑肿瘤患者术后可能出现功能恢复。
关键词
静息态
小世界网络
核心节点
默认模式网络
感觉运动网络
Keywords
resting state
small world
network
core node
default mode
network
s
sensorimotor network
分类号
R318 [医药卫生—生物医学工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
用于机器人运动控制的通用小脑认知模块的构建
张少白
周宁宁
《南京邮电大学学报（自然科学版）》
北大核心
2012
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
舞动治疗:一种自下而上的精神分裂症干预探索
李谷静
张丽蓉
米莉
贺辉
卢竞
罗程
尧德中
《心理科学进展》
CSSCI
CSCD
北大核心
2021
7
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
额颞叶肿瘤患者手术前后大脑网络特性研究
杨宇轩
陶玲
钱志余
薛莉
郁芸
《中国生物医学工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2018
0
在线阅读
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职称材料
已选择
0
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