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基于语义似然与高精度地图匹配的智能车辆同时定位与检测
被引量：
1
1
作者
赖国良
胡钊政
+2 位作者
周哲
万金杰
任靖渊
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第10期1618-1628,共11页
车载传感器数据与高精度地图的精确匹配是提升智能车辆感知与定位的关键.提出基于语义似然模型(SLM)的高精度地图匹配新算法,实现智能车辆同时定位与目标检测任务.首先通过U-Net提取路面语义目标,利用核密度估计建立SLM.基于粒子滤波框...
车载传感器数据与高精度地图的精确匹配是提升智能车辆感知与定位的关键.提出基于语义似然模型(SLM)的高精度地图匹配新算法,实现智能车辆同时定位与目标检测任务.首先通过U-Net提取路面语义目标,利用核密度估计建立SLM.基于粒子滤波框架,利用位姿变换将高精度地图上目标抽样点映射至SLM中,计算该抽样点与传感器数据的匹配程度对每个粒子的权重更新,实现智能车辆的高精度定位.最后利用定位结果完成地图上的要素目标到图像的映射,实现目标的精准检测.利用在校园道路与城市道路环境下采集的数据对所提算法进行验证,实验结果表明,算法的平均定位误差约为14 cm,路面路标检测结果平均交并比(MIoU)均大于80.较之深度神经网络等当前最佳(SOTA)的检测方法,所提算法引入高精度地图的先验信息可显著提升智能车辆定位与目标检测性能.
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关键词
智能车辆定位
高精度地图
语义似然模型
粒子滤波
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职称材料
一种提高文本检索准确性的关联方法
2
作者
施侃晟
刘海涛
舒平达
《计算机应用与软件》
CSCD
2010年第5期1-2,23,共3页
文本检索就是从文本集中发现与用户查询相关的文本的过程。传统的基于查询似然检索模型没有考虑词项之间内在关系和外在共现关系。针对这些缺点,分别提出新关联方法分别予以解决。最后,通过实验对比证明新方法在查询精度上有了明显的提...
文本检索就是从文本集中发现与用户查询相关的文本的过程。传统的基于查询似然检索模型没有考虑词项之间内在关系和外在共现关系。针对这些缺点,分别提出新关联方法分别予以解决。最后,通过实验对比证明新方法在查询精度上有了明显的提高,验证了新方法的有效性。
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关键词
文本检索
统计语言模型
查询似然
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职称材料
题名
基于语义似然与高精度地图匹配的智能车辆同时定位与检测
被引量：
1
1
作者
赖国良
胡钊政
周哲
万金杰
任靖渊
机构
武汉理工大学信息工程学院
武汉理工大学智能交通系统研究中心
武汉理工大学重庆研究院
出处
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第10期1618-1628,共11页
基金
国家重点研发计划(2022YFB2502904)
湖北省重点研发计划项目(2022BAA082)
+1 种基金
重庆市科技创新重大研发项目(CSTB2020TIAD-STX0003)
武汉市人工智能创新专项(2022010702040064)。
文摘
车载传感器数据与高精度地图的精确匹配是提升智能车辆感知与定位的关键.提出基于语义似然模型(SLM)的高精度地图匹配新算法,实现智能车辆同时定位与目标检测任务.首先通过U-Net提取路面语义目标,利用核密度估计建立SLM.基于粒子滤波框架,利用位姿变换将高精度地图上目标抽样点映射至SLM中,计算该抽样点与传感器数据的匹配程度对每个粒子的权重更新,实现智能车辆的高精度定位.最后利用定位结果完成地图上的要素目标到图像的映射,实现目标的精准检测.利用在校园道路与城市道路环境下采集的数据对所提算法进行验证,实验结果表明,算法的平均定位误差约为14 cm,路面路标检测结果平均交并比(MIoU)均大于80.较之深度神经网络等当前最佳(SOTA)的检测方法,所提算法引入高精度地图的先验信息可显著提升智能车辆定位与目标检测性能.
关键词
智能车辆定位
高精度地图
语义似然模型
粒子滤波
Keywords
intelligent vehicle localization
high-definition(HD)map
semantic
likelihood
model
(
slm
)
particle filter
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
一种提高文本检索准确性的关联方法
2
作者
施侃晟
刘海涛
舒平达
机构
上海交通大学
宁波大学
出处
《计算机应用与软件》
CSCD
2010年第5期1-2,23,共3页
基金
国家自然科学基金(60373000)
文摘
文本检索就是从文本集中发现与用户查询相关的文本的过程。传统的基于查询似然检索模型没有考虑词项之间内在关系和外在共现关系。针对这些缺点,分别提出新关联方法分别予以解决。最后,通过实验对比证明新方法在查询精度上有了明显的提高,验证了新方法的有效性。
关键词
文本检索
统计语言模型
查询似然
Keywords
Text retrieval Statistics language
model
（
slm
） Query
likelihood
分类号
TP391.3 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于语义似然与高精度地图匹配的智能车辆同时定位与检测
赖国良
胡钊政
周哲
万金杰
任靖渊
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
一种提高文本检索准确性的关联方法
施侃晟
刘海涛
舒平达
《计算机应用与软件》
CSCD
2010
0
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职称材料
已选择
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参考文献
引证文献
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