液压辊缝PID控制器ACO与AFSO算法优化及仿真

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作者 李爽 陈明航 +1 位作者 吴爽 王心超 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第4期233-236,共4页

针对轧机辊缝控制系统研究通常跟系统阶跃响应存在较大关联,无法完全适应复杂运行工况需求。以蚁群(Ant Clony Optimization,ACO)和人工鱼群算法(Artificial Fish Swarm Optimization,AFSO)方式对PID控制器进行参数调节,并通过Simulink... 针对轧机辊缝控制系统研究通常跟系统阶跃响应存在较大关联,无法完全适应复杂运行工况需求。以蚁群(Ant Clony Optimization,ACO)和人工鱼群算法(Artificial Fish Swarm Optimization,AFSO)方式对PID控制器进行参数调节,并通过Simulink比较系统优化前后的响应速率和系统稳定性。研究结果表明:未施加干扰力下,相对蚁群算法,以人工鱼群算法处理时获得更小超调量,减小近14%的比例,并且提升调整效率,使整体调整时间缩短1/5。施加干扰力下,相对蚁群算法,以人工鱼群算法进行优化时,超调量减小达到12.4%,并缩短了14.6%的调节时间以及减小26%的稳态误差。当随机信号频率增大后,响应曲线表现为波动性减小的规律。以人工鱼群算法进行处理时相对蚁群算法达到了更低波动幅度。该研究对提高液压机的控制精度和工作效率具有很好的实际指导价值。 展开更多

关键词 辊缝 轧机 PID控制器 蚁群算法 人工鱼群算法

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基于多群体混合智能优化算法的卸载决策寻优方法 被引量：2

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作者 方浩添 田乐 郭茂祖 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2024年第6期1573-1583,共11页

在移动边缘计算的网络架构中,为权衡降低计算应用卸载的能耗与时延,引入卸载决策控制器,并通过卸载决策寻优算法得到最优卸载决策。结合人工蜂群算法和人工鱼群算法提出新的人工蜂-鱼群(artificial bee colony-fish swarm,ABC-FS)算法,... 在移动边缘计算的网络架构中,为权衡降低计算应用卸载的能耗与时延,引入卸载决策控制器,并通过卸载决策寻优算法得到最优卸载决策。结合人工蜂群算法和人工鱼群算法提出新的人工蜂-鱼群(artificial bee colony-fish swarm,ABC-FS)算法,在此基础上引入高斯衰减函数将算法参数由静态变为动态,并将改进粒子群算法的惯性权重因子引入算法中,从而得到一种多群体混合智能优化算法;设计联合优化时延与能耗的目标函数,再依据泊松概率进行仿真实验。仿真实验结果表明,提出的卸载策略寻优算法,与多组对照组相比,收敛速度更快,且在多接入边缘计算的场景下能权衡降低系统中任务卸载的总时延与总能耗。 展开更多

关键词 移动边缘计算 计算卸载 人工鱼群算法 人工蜂群算法 自相似排队模型 高斯衰减函数 粒子群算法 惯性权重因子

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改进的蜂群LS-SVM故障预测 被引量：7

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作者 王久崇 樊晓光 +1 位作者 盛晟 黄雷 《空军工程大学学报（自然科学版）》 CSCD 北大核心 2013年第1期16-19,共4页

为了提高基于最小二乘支持向量机的故障预测精准度,提出了AFS-ABC算法,用于组合优化LS-SVM的规则化参数C和宽度参数σ。该算法将鱼群算法AFS简化模型中人工鱼的寻优更新方法引入到蜂群算法中,以互补优势、互克不足。通过100维Ackley函... 为了提高基于最小二乘支持向量机的故障预测精准度,提出了AFS-ABC算法,用于组合优化LS-SVM的规则化参数C和宽度参数σ。该算法将鱼群算法AFS简化模型中人工鱼的寻优更新方法引入到蜂群算法中,以互补优势、互克不足。通过100维Ackley函数验证了该算法在优化精度和搜索速度上较AFS算法与ABC算法的优越性,并以某航空电子系统电源模块记录电压数据序列的前40个作为LS-SVM模型的训练集,后15个作为测试集,利用MAT-LAB的LS-SVM工具箱进行状态预测仿真。结果表明,AFS-ABC算法较好地改善了LS-SVM的预测精度,同时解决了局部极值和寻优结果精度低的问题。 展开更多

关键词 故障预测 最小二乘支持向量机 蜂群算法 鱼群算法

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用于水轮机-引水管道参数辨识的改进型人工鱼群算法 被引量：9

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作者 刘昌玉 何雪松 +3 位作者 李崇威 王湛 张恩博 颜秋容 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2013年第11期54-58,63,共6页

提出了一种融合蚁群算法的改进型人工鱼群算法,对水轮机-引水管道系统进行参数辨识。该算法在每次迭代中先应用鱼群算法对搜索空间进行全局搜索,然后以当代全局最优解为基础利用蚁群算法对其领域进行局部搜索。根据现场实测数据,所提算... 提出了一种融合蚁群算法的改进型人工鱼群算法,对水轮机-引水管道系统进行参数辨识。该算法在每次迭代中先应用鱼群算法对搜索空间进行全局搜索,然后以当代全局最优解为基础利用蚁群算法对其领域进行局部搜索。根据现场实测数据,所提算法通过最小化目标函数辨识出了水轮机-引水管道模型参数。基于实测数据的建模结果表明,与传统辨识方法相比,所提算法具有更好的全局优化能力和鲁棒性能。 展开更多

关键词 水轮机 引水管道 参数辨识 人工鱼群算法 蚁群优化算法 建模 仿真

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自适应视野的人工鱼群算法求解最短路径问题 被引量：44

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作者 马宪民 刘妮 《通信学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第1期1-6,共6页

针对基本人工鱼群算法的参数视野固定不变导致算法后期收敛速度慢、运算量大、易陷入局部最优等问题,提出自适应视野的改进人工鱼群算法。改进后的算法只对人工鱼的觅食行为的视野进行调整,使其随着算法的迭代次数的增加而逐渐减小,但... 针对基本人工鱼群算法的参数视野固定不变导致算法后期收敛速度慢、运算量大、易陷入局部最优等问题,提出自适应视野的改进人工鱼群算法。改进后的算法只对人工鱼的觅食行为的视野进行调整,使其随着算法的迭代次数的增加而逐渐减小,但当视野小于初始值的一半时,停止减小,使其等于初始值的一半。将提出的改进型人工鱼群算法应用到求解基于道路网络的最短路径问题中,并通过实验证明了改进后的人工鱼群算法比基本人工鱼群算法及蚁群优化算法收敛速度快、计算量小,而且更加准确和稳定。 展开更多

关键词 最短路径 人工鱼群算法 自适应视野 蚁群优化算法

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基于蚁群与鱼群的混合优化算法 被引量：22

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作者 修春波 张雨虹 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2008年第14期206-207,218,共3页

基于鱼群算法和蚁群算法提出一种混合优化算法用于求解组合优化问题。将鱼群算法中拥挤度的概念引入到蚁群算法中,在优化过程的初期,设置较强的拥挤度限制,保证大部分蚂蚁不受信息素浓度的影响而进行随机寻优。随着寻优迭代次数的增加,... 基于鱼群算法和蚁群算法提出一种混合优化算法用于求解组合优化问题。将鱼群算法中拥挤度的概念引入到蚁群算法中,在优化过程的初期,设置较强的拥挤度限制,保证大部分蚂蚁不受信息素浓度的影响而进行随机寻优。随着寻优迭代次数的增加,拥挤度的限制逐渐减弱,最后蚁群完全由信息素和启发信息来指导寻优。在寻优初期该算法具有较强的遍历寻优能力,能够较快发现全局最优解的存在,而寻优后期,算法利用信息素正反馈的作用保持了较快的收敛速度。仿真结果验证了该方法的有效性。 展开更多

关键词 人工鱼群算法 蚁群算法 组合优化

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基于水波优化算法的无线传感器网络覆盖研究 被引量：18

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作者 王毅 神显豪 +2 位作者 唐超尘 曹惠茹 刘敏 《南京理工大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2021年第6期680-686,共7页

为了提高无线传感器网络(WSN)覆盖的有效性,提高传感节点对目标区域的覆盖率,采用水波优化(WWO)算法对传感节点部署坐标进行优化。首先,根据区域像素点及目标节点数量初始化传感节点坐标集,根据传感节点坐标和目标节点坐标、区域像素大... 为了提高无线传感器网络(WSN)覆盖的有效性,提高传感节点对目标区域的覆盖率,采用水波优化(WWO)算法对传感节点部署坐标进行优化。首先,根据区域像素点及目标节点数量初始化传感节点坐标集,根据传感节点坐标和目标节点坐标、区域像素大小计算区域覆盖率;然后,将区域覆盖率作为适应度函数,建立WWO算法模型,将初始传感节点集作为WWO输入集,通过水波的传播、折射和碎波操作不断更新水波位置,同时求解各水波的适应度值;最后,选择适应度值最高的水波个体作为传感节点分布的最优解,当区域覆盖率或水波更新迭代次数达到阈值时,输出最优水波个体。分别采用蚁群、人工鱼群、粒子群优化算法和该文算法进行覆盖性能仿真。在覆盖率方面,该文算法最优,达到稳定时可以获得约95%的区域覆盖率,粒子群次之,蚁群算法最差。在收敛性能方面,蚁群算法最快,该文算法次之。 展开更多

关键词 水波优化算法 无线传感器网络 区域覆盖率 传感节点 目标节点 蚁群 人工鱼群 粒子群优化

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发电机组组合的混合蚁群优化算法 被引量：12

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作者 王剑 刘天琪 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2010年第20期85-89,95,共6页

电力系统中的机组组合作为一个非确定型多项式困难问题,一直难以获得其理论最优解。针对算法的精度和速度这一矛盾,提出了一种结合启发式算法和蚁群算法的混合优化算法。用优先级排序法获得次优解,并在附近形成一个搜索邻域;采用蚁群算... 电力系统中的机组组合作为一个非确定型多项式困难问题,一直难以获得其理论最优解。针对算法的精度和速度这一矛盾,提出了一种结合启发式算法和蚁群算法的混合优化算法。用优先级排序法获得次优解,并在附近形成一个搜索邻域;采用蚁群算法在此邻域内寻优,减小了蚁群算法的空间复杂度。同时,在蚁群算法中引入了人工鱼群算法的拥挤度概念。拥挤度阈值在迭代过程中是自适应变化的,从而增强了算法的遍历寻优能力,也保持了较快的收敛速度。经济负荷分配采用简化梯度法。对一个10机系统算例仿真计算,验证了所提算法对解决机组组合问题具有很强的搜索能力和快速收剑性。 展开更多

关键词 电力系统 机组组合 优先级排序 混合蚁群算法 人工鱼群算法 经济负荷分配

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基于AFSA-ACA自适应模糊滑模的采煤机滚筒液压调高控制 被引量：9

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作者 刘芳璇 崔晶 +1 位作者 李益民 王桂荣 《机床与液压》 北大核心 2015年第8期141-144,共4页

为研究采煤机滚筒在不同复杂工况下的位置跟踪控制,以液压机构的工作原理为基础,建立了滚筒液压调高机构的数学模型。基于自适应模糊微分积分滑模鲁棒性强的优点,提出了在鱼群-蚁群融合算法优化滑模控制器参数条件下的滚筒位置跟踪控制... 为研究采煤机滚筒在不同复杂工况下的位置跟踪控制,以液压机构的工作原理为基础,建立了滚筒液压调高机构的数学模型。基于自适应模糊微分积分滑模鲁棒性强的优点,提出了在鱼群-蚁群融合算法优化滑模控制器参数条件下的滚筒位置跟踪控制方案,并分析了滚筒在采用一般滑模控制器及自适应模糊微分积分滑模控制器下位置跟踪的特点。仿真结果表明:采用结合融合算法优化的自适应模糊微分积分滑模控制器的滚筒调高机构对内部参数摄动及外部时变干扰具有较好的鲁棒性,能够实现位置跟踪控制。 展开更多

关键词 采煤机 液压调高 自适应模糊微分积分滑模控制 鱼群-蚁群算法

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基于算法融合模糊微分积分滑模的无速度传感器永磁同步电机运行研究 被引量：5

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作者 刘芳璇 崔晶 李益民 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2014年第10期93-96,100,共5页

为研究永磁同步电机(PMSM)在无速度传感器工况下的速度跟踪估计,以PMSM的工作原理为基础,建立了内埋式PMSM的数学模型。基于模糊微分积分滑模(FDI-SMC)鲁棒性强的优点,提出了在鱼群-蚁群(AFSA-ACA)融合算法优化滑模控制器参数条件下采... 为研究永磁同步电机(PMSM)在无速度传感器工况下的速度跟踪估计,以PMSM的工作原理为基础,建立了内埋式PMSM的数学模型。基于模糊微分积分滑模(FDI-SMC)鲁棒性强的优点,提出了在鱼群-蚁群(AFSA-ACA)融合算法优化滑模控制器参数条件下采用旋转高频电压注入法对电机转速进行估计的无速度传感器控制方案,并分析了电机在高低速运行时特点。仿真结果表明,采用融合算法优化控制器结构参数并结合高频注入法的模糊微分积分滑模控制系统在高、低速工况下运行时稳定可靠,并具有较好的鲁棒性,能够实现速度跟踪估计。 展开更多

关键词 永磁同步电机 模糊微分积分滑模控制 鱼群-蚁群算法 旋转高频电压注入法 无速度传感器

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四种智能算法的比较研究 被引量：10

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作者 王浩 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2008年第S2期71-75,共5页

随着智能算法的研究深入,一些新的智能优化算法不断被提出,包括从遗传算法、蚁群算法、粒子群算法、人工鱼群算法等。这些算法都是从自然界的自然生物的特性启发而研究出来的,由于这些算法在求解时不依赖于梯度信息,因而特别适用于传统... 随着智能算法的研究深入,一些新的智能优化算法不断被提出,包括从遗传算法、蚁群算法、粒子群算法、人工鱼群算法等。这些算法都是从自然界的自然生物的特性启发而研究出来的,由于这些算法在求解时不依赖于梯度信息,因而特别适用于传统方法解决不了的大规模复杂问题。通过这些算法的介绍和分析,并通过测试函数测试了四种算法的收敛性、收敛速度和精度,评价了这些智能算法在求解函数优化问题的能力。最后对优化算法今后的发展方向进行了评述与展望。 展开更多

关键词 遗传算法 蚁群算法 粒子群算法 人工鱼群算法

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考虑换乘费用的城市公共交通票价优化 被引量：4

12

作者 丛丛 胡蔚旻 《铁道运输与经济》 北大核心 2020年第4期111-118,共8页

换乘所产生的附加费用,如时间和票价等,导致配流影响因素产生变化,如果沿用传统方式将降低预测精度和可靠性。通过引入换乘次数和方式等因子计算出行等待、乘车、换乘及风险评估预留时间等,定义广义出行费用与计算方法;建立双层规划模... 换乘所产生的附加费用,如时间和票价等,导致配流影响因素产生变化,如果沿用传统方式将降低预测精度和可靠性。通过引入换乘次数和方式等因子计算出行等待、乘车、换乘及风险评估预留时间等,定义广义出行费用与计算方法;建立双层规划模型求解最优票价,最后通过算例分析弹性出行需求、换乘费用、票价之间的关系。计算结果表明,换乘费用对出行需求的影响小于票价优化对出行需求的影响,优化票价随换乘费用增加而加速降低,为公共交通票价优化提供研究依据。 展开更多

关键词 城市公共交通 票价优化 双层规划模型 人工鱼群算法 蚁群算法 换乘费用

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轧机辊缝自动控制系统研究 被引量：1

13

作者 王芸 《液压与气动》 北大核心 2020年第11期151-157,共7页

为提高轧机辊缝控制精度,建立了轧机辊缝控制系统开环传递函数,分别采用人工鱼群算法和蚁群算法进行轧机辊缝PID控制器参数优化,基于Simulink仿真比较了2种算法优化的系统响应性能和抗干扰性能。仿真结果表明:人工鱼群算法相比蚁群算法... 为提高轧机辊缝控制精度,建立了轧机辊缝控制系统开环传递函数,分别采用人工鱼群算法和蚁群算法进行轧机辊缝PID控制器参数优化,基于Simulink仿真比较了2种算法优化的系统响应性能和抗干扰性能。仿真结果表明:人工鱼群算法相比蚁群算法,系统阶跃信号的超调量下降了12%以上,调整时间缩短了14%以上,稳态误差降低了25%以上;采用人工鱼群算法的系统随机信号响应曲线波动范围均小于采用蚁群算法的系统,因此经人工鱼群算法优化的系统响应性能以及抗干扰性能均优于蚁群算法。 展开更多

关键词 轧机 辊缝 人工鱼群算法 蚁群算法 PID控制器 仿真

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群智能算法在路径规划中的研究及应用 被引量：23

14

作者 杜映峰 陈万米 范彬彬 《电子测量技术》 2016年第11期65-70,共6页

在移动机器人控制系统中,路径规划技术占据了重要地位,因为它决定了机器人在运动避障过程中的高效性和准确性。于是与路径规划有关的算法渐渐成为了学者专家们研究的热点。随着科学技术的不断成熟以及应用领域的不断拓展,面临的将是更... 在移动机器人控制系统中,路径规划技术占据了重要地位,因为它决定了机器人在运动避障过程中的高效性和准确性。于是与路径规划有关的算法渐渐成为了学者专家们研究的热点。随着科学技术的不断成熟以及应用领域的不断拓展,面临的将是更加复杂多变的运动环境,因此群智能算法的出现给未来创造了更多的可能性。以蚁群算法、人工蜂群算法、人工鱼群算法、入侵杂草算法为主线,分别介绍了它们的理论分析和应用,然后针对各自的缺陷进行了相应的改进,并分析了改进后的算法在鲁棒性、稳定性、求解精度等方面的优化效果。 展开更多

关键词 路径规划 群智能 蚁群算法 人工蜂群算法 人工鱼群算法 入侵杂草算法

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基于人工鱼群-蚁群算法的UUV三维全局路径规划 被引量：18

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作者 胡致远 王征 +1 位作者 杨洋 尹洋 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第7期1676-1684,共9页

针对水下无人航行器在三维环境下的全局路径规划问题,从优化初始信息素分布和转移概率角度,对人工鱼群和蚁群的融合算法进行了深入研究。融合算法中,对人工鱼群算法的状态表达式和移动步长进行了改进;对蚁群算法的启发值、信息素等进行... 针对水下无人航行器在三维环境下的全局路径规划问题,从优化初始信息素分布和转移概率角度,对人工鱼群和蚁群的融合算法进行了深入研究。融合算法中,对人工鱼群算法的状态表达式和移动步长进行了改进;对蚁群算法的启发值、信息素等进行优化设计;借鉴拥挤度因子思想,改进传统蚁群算法转移概率,提升算法的全局寻优能力。在对实际海洋环境数据进行栅格法建模的基础上,以路径长度为衡量指标,利用MATLAB软件进行算法的仿真验证。实验结果表明融合算法的初期收敛速度较快,最佳适应度值和算法耗时均得到改善,算法的有效性得以验证。 展开更多

关键词 全局路径规划 人工鱼群算法 蚁群算法 初始信息素分布 拥挤度因子

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概率积分法参数反演的SAAFC模型 被引量：5

16

作者 叶伟 徐良骥 张坤 《金属矿山》 CAS 北大核心 2021年第4期139-148,共10页

针对传统算法在概率积分法参数反演时无法获取全局最优解或收敛速率慢,以及基于生物遗传进化的智能寻优算法反演参数存在最优解非唯一的情况,为了更有效地进行概率积分法参数反演,引入新型群智能寻优方法,采用一种动态改变步长和视野的S... 针对传统算法在概率积分法参数反演时无法获取全局最优解或收敛速率慢,以及基于生物遗传进化的智能寻优算法反演参数存在最优解非唯一的情况,为了更有效地进行概率积分法参数反演,引入新型群智能寻优方法,采用一种动态改变步长和视野的SAAFC算法预计概率积分法参数并与实际下沉值和水平移动值组合成目标函数,从而使参数反演问题转化为目标优化问题,建立了概率积分法参数反演的SAAFC模型。以朱集东矿1242(1)工作面为工程实例,根据该矿其它工作面岩移观测站实测数据解算的预计参数值给定反演参数初值范围,生成初始鱼群并模拟人工鱼的觅食、聚群、追尾和随机4种行为,设定试探次数上限并不断选择适应度最优的行为执行,直到获得全局最优参数或者达到迭代次数上限终止并输出参数值。利用模型反演所得参数预计地表下沉、水平移动、倾斜变形、曲率变形及水平变形,与5种实测变形拟合曲线进行对比,并计算预计下沉值的决定系数和泛化性能指标,综合评定模型的参数反演性能。比较预计下沉曲面与实测空间下沉曲线构建的实际下沉曲面轮廓,检验反演所得参数用于下沉预计的可行性。在地质采矿条件和解空间相同的条件下,利用AFC算法和LSM算法对该工作面的概率积分法参数进行反演,与所建模型进行对比,进一步验证模型的参数反演精度和收敛速率。结果表明:(1)模型反演参数预计地表下沉的决定系数为0.930 0,泛化性能指数为0.971 7,说明模型的参数反演可靠性较高;(2)模型反演所得概率积分法参数预计的下沉曲面较贴近实测空间下沉曲线,拟合效果较好;(3)3种模型反演参数预计的下沉和水平移动空间拟合曲线中,SAAFC算法更加贴近实测曲线,AFC算法较LSM算法更加贴近实测曲线。SAAFC、AFC、LSM算法反演参数下沉预计中误差分别为32.958、67.857、74.288 mm,走向水平移动预计中误差分别为42.818、52.144、57.512 mm,倾向水平移动预计中误差分别为79.391、86.671、92.739 mm。总体上,SAAFC算法反演8个概率积分法参数的收敛速率较AFC算法和LSM算法更快,AFC算法相比LSM算法收敛速率略快些。 展开更多

关键词 开采沉陷预计 概率积分法 参数反演 自适应人工鱼群算法

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基于改进人工鱼群优化的蚁群算法无人机自主航路规划 被引量：13

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作者 马铭希 吴军 +2 位作者 岳龙飞 闫孟达 余稼洋 《兵器装备工程学报》 CSCD 北大核心 2022年第3期257-265,共9页

针对蚁群算法在无人机航路规划中存在收敛速度慢、在处理复杂环境的情况下容易陷入局部最优的情况,设计了一种基于改进人工鱼群优化的蚁群算法的无人机自主航路规划方法。首先利用Toeplitz规律,建立初始信息素矩阵,优化了蚂蚁的搜索方向... 针对蚁群算法在无人机航路规划中存在收敛速度慢、在处理复杂环境的情况下容易陷入局部最优的情况,设计了一种基于改进人工鱼群优化的蚁群算法的无人机自主航路规划方法。首先利用Toeplitz规律,建立初始信息素矩阵,优化了蚂蚁的搜索方向;结合人工鱼群算法的视场机制和逃出策略,优化蚂蚁的搜索策略;同时,在启发式函数中,增加目标指标,加强了节点之间的连续性;而后利用logistic混沌模型,优化全局信息素的更新方式,更好地筛选优质路线。在二维栅格地图中完成仿真,仿真结果表明:该方法与传统方法相比,航路规划的速度更快,质量更高,具有一定的实用价值和工程意义。 展开更多

关键词 航路规划 蚁群算法 Logistic混沌模型 启发式函数 无人机 人工鱼群算法

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改进人工鱼群算法的机器人路径规划及跟踪 被引量：12

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作者 陈军章 《机械设计与制造》 北大核心 2019年第4期251-255,共5页

为了使移动机器人在已知环境中规划出最优路径并对路径进行跟踪,提出了基于改进人工鱼群算法的机器人路径规划方法和PID跟踪方法。使用栅格法建立了环境模型;分析了传统人工鱼群算法原理,对算法的视觉范围、移动步长、可行走区域进行了... 为了使移动机器人在已知环境中规划出最优路径并对路径进行跟踪,提出了基于改进人工鱼群算法的机器人路径规划方法和PID跟踪方法。使用栅格法建立了环境模型;分析了传统人工鱼群算法原理,对算法的视觉范围、移动步长、可行走区域进行了重新定义,使之能够适用于栅格环境;提出了加权平均视觉范围和自适应拥挤度因子,兼顾了算法前期大范围搜索和后期细致搜索;使用改进人工鱼群算法优化PID控制参数;经实验,相比于传统算法,改进算法规划出的路径长度减少了11.4%,改进算法优化的PID参数在超调量、上升时间、震荡次数等方面优势明显。 展开更多

关键词 移动机器人 路径规划 改进人工鱼群算法 路径跟踪

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