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基于超扭曲算法的无人机动态逆编队控制器设计
被引量：
4
1
作者
杨婧
史小平
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2014年第7期1380-1385,共6页
针对扰动条件下的无人机编队飞行控制系统,研究了一种将非线性动态逆(nonlinear dynamic inversion,NDI)理论与超扭曲算法相结合的非线性编队控制方法。以其中一架僚机的编队控制器设计为例,在无人机质心动力学和运动学模型的基础上,建...
针对扰动条件下的无人机编队飞行控制系统,研究了一种将非线性动态逆(nonlinear dynamic inversion,NDI)理论与超扭曲算法相结合的非线性编队控制方法。以其中一架僚机的编队控制器设计为例,在无人机质心动力学和运动学模型的基础上,建立了基于偏差的编队控制系统,从而将编队控制问题转化为僚机的路径跟踪问题;在二阶滑模控制中超扭曲算法的基础上,设计了僚机的NDI控编队控制器,以消除滑模算法中存在的抖振现象,并实现对位置指令的跟踪及干扰的抑制。最后以3架编队无人机构成的编队飞行控制系统为例,对此方法进行了数学仿真,仿真结果表明基于该方法的编队控制系统具有良好的稳定性和鲁棒性。
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关键词
二阶滑模控制
超扭曲算法
非线性动态逆
无人机
编队控制
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职称材料
基于二阶Adaline网络的位标器自适应逆控制方法
被引量：
1
2
作者
杨辉
赵剡
+1 位作者
陈雨
李敏
《红外与激光工程》
EI
CSCD
北大核心
2014年第8期2538-2545,共8页
为了提高导引头成像传感器视轴在系统参数时变时的稳定度,对基于二阶Adaline网络的位标器自适应逆控制方法进行了研究。先是对位标器的动力学模型和机电模型进行了数学推导与分析,接着通过对Adaline网络学习算法的研究,提出了一种不易...
为了提高导引头成像传感器视轴在系统参数时变时的稳定度,对基于二阶Adaline网络的位标器自适应逆控制方法进行了研究。先是对位标器的动力学模型和机电模型进行了数学推导与分析,接着通过对Adaline网络学习算法的研究,提出了一种不易受噪声影响的变步长LMS算法用于增强其学习能力。在最后设计的位标器双闭环控制系统中,电流环采用变速PID控制,速度环利用系统输出误差,按改进的二阶Adaline网络算法来实现其自适应逆控制的调节过程。内场实验表明,与PID控制相比,所提出的方法显著提高了位标器系统的控制精度,具有很强的鲁棒稳定性。
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关键词
位标器
二阶Adaline网络
自适应逆控制
鲁棒稳定性
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职称材料
一种高性能PID控制器的研究与工程应用
被引量：
13
3
作者
李军
黄卫剑
+3 位作者
万文军
朱亚清
朱晨亮
李洪
《广东电力》
2018年第7期42-48,共7页
为了解决传统比例-积分-微分(proportion integration differentiation,PID)控制器控制性能不高的问题,提出了一种理想PID(ideal PID,IPID)控制器的概念。理论研究的结果表明,在理想情况下,IPID能够实现零误差跟踪扰动和与对象模型特性...
为了解决传统比例-积分-微分(proportion integration differentiation,PID)控制器控制性能不高的问题,提出了一种理想PID(ideal PID,IPID)控制器的概念。理论研究的结果表明,在理想情况下,IPID能够实现零误差跟踪扰动和与对象模型特性无关的鲁棒控制等。对于IPID中包含的理想微分器在物理上无法实现的问题,通过运用一种新型的正弦跟踪微分器取代IPID中的理想微分器,得到了一种高性能PID(high performance PID,HPPID)控制器。HPPID控制较好克服了传统PID控制的缺点,具有良好的鲁棒性和抗扰控制性。数学分析、仿真实验和实际应用的结果验证了所提方法的有效性。
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关键词
高性能PID
二阶逆模型-积分控制器
参数整定
低通正弦跟踪滤波器
正弦跟踪微分器
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职称材料
题名
基于超扭曲算法的无人机动态逆编队控制器设计
被引量：
4
1
作者
杨婧
史小平
机构
哈尔滨工业大学控制与仿真中心
出处
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2014年第7期1380-1385,共6页
文摘
针对扰动条件下的无人机编队飞行控制系统,研究了一种将非线性动态逆(nonlinear dynamic inversion,NDI)理论与超扭曲算法相结合的非线性编队控制方法。以其中一架僚机的编队控制器设计为例,在无人机质心动力学和运动学模型的基础上,建立了基于偏差的编队控制系统,从而将编队控制问题转化为僚机的路径跟踪问题;在二阶滑模控制中超扭曲算法的基础上,设计了僚机的NDI控编队控制器,以消除滑模算法中存在的抖振现象,并实现对位置指令的跟踪及干扰的抑制。最后以3架编队无人机构成的编队飞行控制系统为例,对此方法进行了数学仿真,仿真结果表明基于该方法的编队控制系统具有良好的稳定性和鲁棒性。
关键词
二阶滑模控制
超扭曲算法
非线性动态逆
无人机
编队控制
Keywords
second
-
order
sliding mode
control
super twisting algorithm
nonlinear dynamic
invers
ion（NDI）
unmanned aerial vehicle
formation
control
分类号
V249.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
基于二阶Adaline网络的位标器自适应逆控制方法
被引量：
1
2
作者
杨辉
赵剡
陈雨
李敏
机构
北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院
出处
《红外与激光工程》
EI
CSCD
北大核心
2014年第8期2538-2545,共8页
基金
航空科学基金(20110112007
20100818018)
文摘
为了提高导引头成像传感器视轴在系统参数时变时的稳定度,对基于二阶Adaline网络的位标器自适应逆控制方法进行了研究。先是对位标器的动力学模型和机电模型进行了数学推导与分析,接着通过对Adaline网络学习算法的研究,提出了一种不易受噪声影响的变步长LMS算法用于增强其学习能力。在最后设计的位标器双闭环控制系统中,电流环采用变速PID控制,速度环利用系统输出误差,按改进的二阶Adaline网络算法来实现其自适应逆控制的调节过程。内场实验表明,与PID控制相比,所提出的方法显著提高了位标器系统的控制精度,具有很强的鲁棒稳定性。
关键词
位标器
二阶Adaline网络
自适应逆控制
鲁棒稳定性
Keywords
coordinator
second
order
Adaline network
adaptive
inverse
control
robust stability
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
一种高性能PID控制器的研究与工程应用
被引量：
13
3
作者
李军
黄卫剑
万文军
朱亚清
朱晨亮
李洪
机构
广东电网有限责任公司电力科学研究院
广东电科院能源技术有限责任公司
华能国际电力股份有限公司海门电厂
出处
《广东电力》
2018年第7期42-48,共7页
文摘
为了解决传统比例-积分-微分(proportion integration differentiation,PID)控制器控制性能不高的问题,提出了一种理想PID(ideal PID,IPID)控制器的概念。理论研究的结果表明,在理想情况下,IPID能够实现零误差跟踪扰动和与对象模型特性无关的鲁棒控制等。对于IPID中包含的理想微分器在物理上无法实现的问题,通过运用一种新型的正弦跟踪微分器取代IPID中的理想微分器,得到了一种高性能PID(high performance PID,HPPID)控制器。HPPID控制较好克服了传统PID控制的缺点,具有良好的鲁棒性和抗扰控制性。数学分析、仿真实验和实际应用的结果验证了所提方法的有效性。
关键词
高性能PID
二阶逆模型-积分控制器
参数整定
低通正弦跟踪滤波器
正弦跟踪微分器
Keywords
high performance proportion integration differentiation
second order inverse model-integration controller
pa-rameters setting
low pass sinusoid tracking filter
sinusoid tracking differentiator
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于超扭曲算法的无人机动态逆编队控制器设计
杨婧
史小平
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2014
4
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于二阶Adaline网络的位标器自适应逆控制方法
杨辉
赵剡
陈雨
李敏
《红外与激光工程》
EI
CSCD
北大核心
2014
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
一种高性能PID控制器的研究与工程应用
李军
黄卫剑
万文军
朱亚清
朱晨亮
李洪
《广东电力》
2018
13
在线阅读
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职称材料
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