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基于人工势场引力因子的机械臂避障规划算法
被引量：
1
1
作者
苗田恬
方厚招
+3 位作者
安康
孙延博
方祖华
管西强
《计算机工程与设计》
北大核心
2024年第2期578-586,共9页
针对机械臂的安全避障问题,提出一种基于人工势场引力因子的机械臂最短避障路径规划模型。研究算法中各个参数对机械臂末端运动路径的影响;构建引力因子,提出一种基于引力因子的最短避障路径规划模型,利用梯度下降法求解机械臂末端的最...
针对机械臂的安全避障问题,提出一种基于人工势场引力因子的机械臂最短避障路径规划模型。研究算法中各个参数对机械臂末端运动路径的影响;构建引力因子,提出一种基于引力因子的最短避障路径规划模型,利用梯度下降法求解机械臂末端的最短避障路径及其最优解;研究分析不同障碍物大小和位置的最短路径特征,以工业SCARA机器人的平面模型分析关节角度路径特征。实验结果表明,模型参数决定避障路径的弧度变化。所提算法能够适应障碍物位置和大小的变化,使机械臂末端以最短路径避障的同时,其运动轨迹可以与障碍物相切。
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关键词
引力因子
人工势场
最短路径
机械臂
梯度下降法
避障
最优解
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职称材料
电动汽车充电设施的双目标最优选址问题
被引量：
4
2
作者
米阳
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第8期1264-1268,1342,共6页
为了使路网中有限的充电站尽可能满足更多需求,充分发挥电动汽车改变能源消费结构和减少温室气体的优点,提出一个双目标充电站优化选址问题,模型包含两个不可相互转换的目标函数:绕行成本最小化和出行频率最大化。采用参数法将此双目标...
为了使路网中有限的充电站尽可能满足更多需求,充分发挥电动汽车改变能源消费结构和减少温室气体的优点,提出一个双目标充电站优化选址问题,模型包含两个不可相互转换的目标函数:绕行成本最小化和出行频率最大化。采用参数法将此双目标优化问题转换为一系列具有不同对应系数的目标函数线性组合的单目标优化问题,从而保证了原问题帕累托解集的完整性,并利用分支定界法来求解此算法框架中的单目标优化问题。算例采用长江三角洲城际高速路网的充电站建设,通过对比分析不同方案,证明投资预算限制和电动汽车里程限制对于帕累托解的影响明显不同,其中里程限制的影响更为显著。
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关键词
交通运输工程
电动汽车
充电站选址
参数法
帕累托解
分支定界法
最短路问题
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职称材料
用于省内公路干线网规划研究的启发式模型
被引量：
1
3
作者
陈良猷
黃海軍
李志东
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1989年第2期35-40,共6页
本文阐述了一种将运量在运输线路上的配置和投资在项目上的分配相结合的启发式方法的模型。文章对这种方法的原理与应用进行了研究探讨。
关键词
公路干线网
启发式模型
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职称材料
题名
基于人工势场引力因子的机械臂避障规划算法
被引量：
1
1
作者
苗田恬
方厚招
安康
孙延博
方祖华
管西强
机构
上海师范大学信息与机电工程学院
中国航天科技集团有限公司上海航天技术研究院上海卫星工程研究所
出处
《计算机工程与设计》
北大核心
2024年第2期578-586,共9页
基金
国家自然科学基金项目(62073245)
上海市自然科学基金项目(20ZR1440500)。
文摘
针对机械臂的安全避障问题,提出一种基于人工势场引力因子的机械臂最短避障路径规划模型。研究算法中各个参数对机械臂末端运动路径的影响;构建引力因子,提出一种基于引力因子的最短避障路径规划模型,利用梯度下降法求解机械臂末端的最短避障路径及其最优解;研究分析不同障碍物大小和位置的最短路径特征,以工业SCARA机器人的平面模型分析关节角度路径特征。实验结果表明,模型参数决定避障路径的弧度变化。所提算法能够适应障碍物位置和大小的变化,使机械臂末端以最短路径避障的同时,其运动轨迹可以与障碍物相切。
关键词
引力因子
人工势场
最短路径
机械臂
梯度下降法
避障
最优解
Keywords
attraction factor
artificial potential field
shortest
path
robot arm
gradient descent
method
s
obstacle avoidance
optimal solution
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
电动汽车充电设施的双目标最优选址问题
被引量：
4
2
作者
米阳
机构
上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第8期1264-1268,1342,共6页
基金
国家自然科学基金项目(71471111)
文摘
为了使路网中有限的充电站尽可能满足更多需求,充分发挥电动汽车改变能源消费结构和减少温室气体的优点,提出一个双目标充电站优化选址问题,模型包含两个不可相互转换的目标函数:绕行成本最小化和出行频率最大化。采用参数法将此双目标优化问题转换为一系列具有不同对应系数的目标函数线性组合的单目标优化问题,从而保证了原问题帕累托解集的完整性,并利用分支定界法来求解此算法框架中的单目标优化问题。算例采用长江三角洲城际高速路网的充电站建设,通过对比分析不同方案,证明投资预算限制和电动汽车里程限制对于帕累托解的影响明显不同,其中里程限制的影响更为显著。
关键词
交通运输工程
电动汽车
充电站选址
参数法
帕累托解
分支定界法
最短路问题
Keywords
transportation engineering
electric vehicles
locations of charging stations
parametric
method
Pareto-
optimal solution
s
branch and bound
shortest
path
problem
分类号
U491.1 [交通运输工程—交通运输规划与管理]
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职称材料
题名
用于省内公路干线网规划研究的启发式模型
被引量：
1
3
作者
陈良猷
黃海軍
李志东
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1989年第2期35-40,共6页
基金
国家自然科学基金
文摘
本文阐述了一种将运量在运输线路上的配置和投资在项目上的分配相结合的启发式方法的模型。文章对这种方法的原理与应用进行了研究探讨。
关键词
公路干线网
启发式模型
Keywords
satisfying solution
,
optimal solution
,
heuristic method
,
shortest path.
分类号
U412.11 [交通运输工程—道路与铁道工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于人工势场引力因子的机械臂避障规划算法
苗田恬
方厚招
安康
孙延博
方祖华
管西强
《计算机工程与设计》
北大核心
2024
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
电动汽车充电设施的双目标最优选址问题
米阳
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
4
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
用于省内公路干线网规划研究的启发式模型
陈良猷
黃海軍
李志东
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1989
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
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引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
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