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基于BLF多约束反演控制的电动收获机分布式驱动控制方法研究: 1; 作者袁朝春刘敏 +3 位作者何友国陈龙 SHEN Jie 徐立章《农业机械学报》 CSCD 北大核心 2024年第12期212-220,共9页; 针对电动收获机分布式驱动面对喂入扰动时控制的实时性、准确性和稳定性问题,以电动收获机为平台,建立部件负载模型,结合部件转速约束,设计BLF(Barrier Lyapunov function)多约束反演控制算法;利用AMEsim与Matlab/Simulink平台搭建联合... 展开更多; 关键词电动收获机分布式驱动控制反演控制约束控制鲁棒控制 BLF; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于安全强化学习的不确定二阶系统模型参考跟踪控制被引量：1: 2; 作者胡一帆刘克新 +1 位作者付俊杰温广辉《控制工程》 CSCD 北大核心 2024年第1期80-87,共8页; 针对带有不确定性动态的二阶系统模型参考轨迹跟踪控制问题,设计了一种基于鲁棒控制障碍函数的安全强化学习算法。该算法能在学习跟踪控制器的过程中保证系统避障。首先,对具有安全约束的轨迹跟踪控制强化学习问题进行建模。其次,利用... 展开更多; 关键词安全强化学习避障鲁棒控制障碍函数不确定系统跟踪控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

空间双臂机器人抓捕翻滚目标后的鲁棒稳定控制被引量：6: 3; 作者夏鹏程罗建军王明明《力学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第4期1138-1155,共18页; 针对空间双臂机器人抓捕翻滚目标的稳定控制问题,由于目标惯性参数的不确定性以及双臂同时作用于目标存在内力挤压,已有的稳定控制方法无法有效地约束机械臂末端与目标的接触力与力矩,无法保证控制过程中抓捕点处的接触安全.为此,本文... 展开更多; 关键词翻滚目标空间双臂机器人抓捕后阶段鲁棒控制障碍李雅普诺夫函数; 在线阅读下载PDF 职称材料

具有预设暂态性能的一类不确定非线性系统渐近状态跟踪控制被引量：1: 4; 作者陈浪雷刘勇华苏春翌《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第9期1421-1426,共6页; 研究一类不确定非线性时变系统的预设暂态性能渐近状态跟踪控制问题.在无需系统函数先验知识的条件下,本文采用漏斗控制技术和障碍李雅普诺夫函数方法,提出了一种新颖的鲁棒自适应状态反馈控制策略.所设计的控制器不仅能够确保状态跟踪... 展开更多; 关键词非线性系统渐近状态跟踪鲁棒自适应控制障碍函数; 在线阅读下载PDF 职称材料

永磁直线同步电机自适应分数阶终端滑模控制被引量：8: 5; 作者赵鑫宇王丽梅《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第20期5434-5443,共10页; 针对永磁直线同步电机的位置跟踪性能易受负载扰动、动子质量变化等不确定性的影响,提出一种基于半正定屏障函数的自适应分数阶终端滑模控制策略。首先,采用分数阶终端滑模控制方法来抑制不确定性对系统的影响,保证了跟踪误差在有限时... 展开更多; 关键词永磁直线同步电机自适应分数阶终端滑模控制半正定屏障函数鲁棒性; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于BLF多约束反演控制的电动收获机分布式驱动控制方法研究: 1; 作者袁朝春刘敏何友国陈龙 SHEN Jie 徐立章; 机构江苏大学汽车工程研究院密西根大学迪尔伯恩分校江苏大学智能农业机械装备理论与技术重点实验室; 出处《农业机械学报》 CSCD 北大核心 2024年第12期212-220,共9页; 基金江苏大学农业装备学部重点项目(NZXB20210103) 国家自然科学基金项目(52172346、52225212、-U20A20333、-U20A20331、51875255) 江苏省重点研发项目(BE2020083-3、BE2019010-2)。; 文摘针对电动收获机分布式驱动面对喂入扰动时控制的实时性、准确性和稳定性问题,以电动收获机为平台,建立部件负载模型,结合部件转速约束,设计BLF(Barrier Lyapunov function)多约束反演控制算法;利用AMEsim与Matlab/Simulink平台搭建联合仿真模型验证控制算法性能。结果表明,与传统PID控制相比本文算法在面对不同喂入扰动时,割台电机、输送电机、脱粒滚筒电机转速控制超调量分别减少4%、34%、92%;调节时间分别减少34%、54%、72%;各部件电机最大转速误差上,本文算法维持在预设转速的3%内,而PID则在8%内。验证了本文算法具有控制迅速、转速跟踪误差小、抗扰能力强的特点,能将部件转速约束在边界内,可实现不同喂入扰动下鲁棒控制,有利于稳定整机作业质量。; 关键词电动收获机分布式驱动控制反演控制约束控制鲁棒控制 BLF; Keywords electric harvester distributed drive control backstepping control constraint control robust control barrier Lyapunov function; 分类号 S225.31 [农业科学—农业机械化工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于安全强化学习的不确定二阶系统模型参考跟踪控制被引量：1: 2; 作者胡一帆刘克新付俊杰温广辉; 机构东南大学数学学院北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院紫金山实验室; 出处《控制工程》 CSCD 北大核心 2024年第1期80-87,共8页; 基金空间智能控制技术重点实验室开放基金资助项目(6142208200301) 国家自然科学基金面上项目(62173085,62073079)。; 文摘针对带有不确定性动态的二阶系统模型参考轨迹跟踪控制问题,设计了一种基于鲁棒控制障碍函数的安全强化学习算法。该算法能在学习跟踪控制器的过程中保证系统避障。首先,对具有安全约束的轨迹跟踪控制强化学习问题进行建模。其次,利用高斯过程模型对未知系统动力学的估计,得到鲁棒的避障控制障碍函数条件,在该条件下得到概率意义下的系统安全性保证。最后,提出基于鲁棒控制障碍函数的安全强化学习算法,得到最优模型参考轨迹跟踪控制律。仿真结果验证了所提算法的有效性。; 关键词安全强化学习避障鲁棒控制障碍函数不确定系统跟踪控制; Keywords Safe reinforcement learning collision avoidance robust control barrier function uncertain system tracking control; 分类号 TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名空间双臂机器人抓捕翻滚目标后的鲁棒稳定控制被引量：6: 3; 作者夏鹏程罗建军王明明; 机构西北工业大学深圳研究院西北工业大学航天学院; 出处《力学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第4期1138-1155,共18页; 基金深圳市科技研发资金(JCYJ20190806154412671) 国家自然科学基金(61973256,61690211,61690210)资助项目。; 文摘针对空间双臂机器人抓捕翻滚目标的稳定控制问题,由于目标惯性参数的不确定性以及双臂同时作用于目标存在内力挤压,已有的稳定控制方法无法有效地约束机械臂末端与目标的接触力与力矩,无法保证控制过程中抓捕点处的接触安全.为此,本文考虑被抓捕目标惯性参数不确定性与双臂内力挤压对抓捕后阶段组合体稳定控制的影响,提出了一种保证接触安全的鲁棒稳定控制方法.首先,根据目标的有界不确定性构造鲁棒正不变集,同时考虑双臂与目标接触内力的影响,利用预测控制方法在该不变集内规划控制目标运动的虚拟接触力与力矩.然后,根据目标动力学模型以及空间双臂机器人的运动约束,规划空间双臂机器人的鲁棒安全期望运动轨迹.最后,利用障碍李雅普诺夫函数构造跟踪控制器,使空间双臂机器人有效地跟踪期望轨迹,从而使得翻滚目标运动受到等效于虚拟控制律的作用,在保证接触安全的同时实现鲁棒的稳定控制.通过空间双臂机器人稳定翻滚目标的仿真算例验证了所提方法的有效性.; 关键词翻滚目标空间双臂机器人抓捕后阶段鲁棒控制障碍李雅普诺夫函数; Keywords tumbling target dual-arm space robot post-capture phase robust control barrier Lyapunov function; 分类号 V448.2 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名具有预设暂态性能的一类不确定非线性系统渐近状态跟踪控制被引量：1: 4; 作者陈浪雷刘勇华苏春翌; 机构广东工业大学自动化学院; 出处《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第9期1421-1426,共6页; 基金国家自然科学基金项目(61803097,61733006,U2013601)资助.; 文摘研究一类不确定非线性时变系统的预设暂态性能渐近状态跟踪控制问题.在无需系统函数先验知识的条件下,本文采用漏斗控制技术和障碍李雅普诺夫函数方法,提出了一种新颖的鲁棒自适应状态反馈控制策略.所设计的控制器不仅能够确保状态跟踪误差渐近收敛到零点,而且满足其预先设定的性能要求.仿真实例验证了所提控制策略的有效性.; 关键词非线性系统渐近状态跟踪鲁棒自适应控制障碍函数; Keywords nonlinear systems asymptotic state tracking robust adaptive control barrier function; 分类号 TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名永磁直线同步电机自适应分数阶终端滑模控制被引量：8: 5; 作者赵鑫宇王丽梅; 机构沈阳工业大学电气工程学院; 出处《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第20期5434-5443,共10页; 基金国家自然科学基金资助项目(51875366)。; 文摘针对永磁直线同步电机的位置跟踪性能易受负载扰动、动子质量变化等不确定性的影响,提出一种基于半正定屏障函数的自适应分数阶终端滑模控制策略。首先,采用分数阶终端滑模控制方法来抑制不确定性对系统的影响,保证了跟踪误差在有限时间收敛,且能够有效地减小系统稳态误差。然后,为了进一步改善系统鲁棒跟踪性能,设计基于半正定屏障函数的自适应控制对不确定扰动的上界进行估计,避免了控制增益的过高估计且削弱了系统抖振。此外,该自适应策略在不需要外界扰动先验信息的情况下,可以使得系统误差收敛到一个预定的零邻域内。最后,实验结果表明,该策略提高了系统的跟踪精度,对负载扰动和附加有效载荷具有较强鲁棒性。; 关键词永磁直线同步电机自适应分数阶终端滑模控制半正定屏障函数鲁棒性; Keywords Permanent magnet linear synchronous motor adaptive fractional-order terminal sliding mode control positive semi-definite barrier function robustness; 分类号 TM36 [电气工程—电机]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于BLF多约束反演控制的电动收获机分布式驱动控制方法研究	袁朝春刘敏何友国陈龙 SHEN Jie 徐立章	《农业机械学报》 CSCD 北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于安全强化学习的不确定二阶系统模型参考跟踪控制	胡一帆刘克新付俊杰温广辉	《控制工程》 CSCD 北大核心	2024	1	在线阅读下载PDF 职称材料
3	空间双臂机器人抓捕翻滚目标后的鲁棒稳定控制	夏鹏程罗建军王明明	《力学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2021	6	在线阅读下载PDF 职称材料
4	具有预设暂态性能的一类不确定非线性系统渐近状态跟踪控制	陈浪雷刘勇华苏春翌	《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心	2021	1	在线阅读下载PDF 职称材料
5	永磁直线同步电机自适应分数阶终端滑模控制	赵鑫宇王丽梅	《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心	2023	8	在线阅读下载PDF 职称材料