嵌套运动饱和下分布式多移动机器人反振荡安全编队控制 被引量：1

1

作者 郑志 江涛 +1 位作者 杨玥 苏晓杰 《自动化学报》 北大核心 2025年第3期658-668,共11页

运动受速度和加速度嵌套饱和约束,而反应式躲避安全机制下分布式编队互联的移动机器人更易触发该嵌套饱和,从而引起编队的剧烈振荡,所以需要研究该情况下多移动机器人平滑安全协同及其自适应振荡抑制方法.故以分布式网络中的移动机器人... 运动受速度和加速度嵌套饱和约束,而反应式躲避安全机制下分布式编队互联的移动机器人更易触发该嵌套饱和,从而引起编队的剧烈振荡,所以需要研究该情况下多移动机器人平滑安全协同及其自适应振荡抑制方法.故以分布式网络中的移动机器人为研究对象,首先构建基于视线和速度的低触发势能函数,实现邻近编队机器人近距排斥作用下的避碰保持;引入驱动机器人绕过障碍物的安全加速度包络,并复合近距排斥的弱能量、低触发势能,避免与非合作障碍物的碰撞.其次,嵌入复合自适应辅助动态系统,平滑躲避过程中触发的嵌套运动饱和与安全加速度约束引起的轨迹振荡;设计复合非线性反馈框架下的分布式编队控制器,融合混合的躲避和振荡抑制机制,实现多机器人障碍环境下的安全编队.最后,与现有安全编队方法进行对比仿真和实验验证,结果表明该方法在嵌套运动饱和约束下可显著提升编队的平滑和安全性能. 展开更多

关键词 分布式移动机器人编队 嵌套运动饱和 动态安全围栏 低触发势能函数 自适应振荡抑制

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基于六轴串联机械手的双向反射分布函数测量装置 被引量：17

2

作者 李俊麟 张黎明 +3 位作者 司孝龙 陈洪耀 王戟翔 沈政国 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第11期2983-2989,共7页

由于现有的双向反射分布函数（BRDF）测量装置多为3轴系统,不能完全实现样品表面以上2π空间的全角度BRDF测量,本文研制了新型BRDF测量装置.该新型装置采用高精密六轴串联机械手作为待测目标的定位机构,使待测目标在测点进行三维转动;... 由于现有的双向反射分布函数（BRDF）测量装置多为3轴系统,不能完全实现样品表面以上2π空间的全角度BRDF测量,本文研制了新型BRDF测量装置.该新型装置采用高精密六轴串联机械手作为待测目标的定位机构,使待测目标在测点进行三维转动;采用竖转台作为探测器探头的定位机构,使探头指向绕测点进行一维转动,从而形成4维转动以构建BRDF测量所需的4角几何关系.研制的装置可测量的入射和反射光束角度为：方位角0～360°、天顶角0～70°;光谱可扫描区350～2 500 nm.BRDF测量过程由测控软件控制,可高精度、无遮挡、全自动、快速地构建BRDF测量几何关系,一次待测目标和探测器定位以及光谱扫描、传输、显示、存储平均用时约8 s,测量不确定度优于2.5％（k=2）. 展开更多

关键词 定量遥感 双向反射分布函数测量仪 串联六轴机械手 漫射板

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基于机器视觉的MOTOMAN机器人轨迹控制 被引量：6

3

作者 徐呈艺 刘英 +3 位作者 肖轶 焦恩璋 曹健 黄周捷 《机床与液压》 北大核心 2020年第21期21-25,共5页

基于机器视觉的MOTOMAN机器人轨迹控制方法具有较强的灵活性,可以很好地适用于MOTOMAN机器人涂胶、切割等作业。使用张正友标定法对CCD相机的内参与外参矩阵进行求解,得到图像坐标系与机器人坐标系之间的转换关系;分析背景差分法与二值... 基于机器视觉的MOTOMAN机器人轨迹控制方法具有较强的灵活性,可以很好地适用于MOTOMAN机器人涂胶、切割等作业。使用张正友标定法对CCD相机的内参与外参矩阵进行求解,得到图像坐标系与机器人坐标系之间的转换关系;分析背景差分法与二值化法各自的优缺点,提出使用背景差分法与二值化结合检测法对CCD相机所捕捉的目标轨迹图像进行特征提取;对提取的特征图像进行细化与去噪处理;针对提取目标处理后得到的点序,对Motocom32库函数进行封装;机器人调用Motocom32库函数完成对MOTOMAN工业机器人的实时控制。通过试验验证了该方法的准确性。 展开更多

关键词 MOTOMAN机器人 机器视觉 轨迹控制 Motocom32库函数

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基于功能匹配的服务资源选择机制 被引量：3

4

作者 高翔 梁志伟 徐国政 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第12期2647-2654,共8页

针对服务机器人如何选择利用多种分布式资源提供的多样服务这一关键问题,提出了一种基于功能匹配的服务资源选择机制。首先,在概念匹配和结构匹配的基础上,考虑输入与输出间的不同,设计了需求与服务间新的通用匹配规则,将服务的功能模... 针对服务机器人如何选择利用多种分布式资源提供的多样服务这一关键问题,提出了一种基于功能匹配的服务资源选择机制。首先,在概念匹配和结构匹配的基础上,考虑输入与输出间的不同,设计了需求与服务间新的通用匹配规则,将服务的功能模型与机器人的任务需求进行匹配;其次,给出了服务模型与需求模型间的相似度定义,基于该定义筛选出符合要求的服务并进行排序,形成可直接调用的候选服务列表,实现机器人按任务需求搜索资源的自动机制。实验结果表明,在具有分布式智能资源环境中,机器人能够依据该算法准确找到合适的资源服务以完成给定的任务。 展开更多

关键词 服务机器人 功能匹配 资源服务 分布式网络

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Windows下PVM环境的配置及其库函数的时间性分析 被引量：4

5

作者 张进波 徐静雯 李元香 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2001年第16期58-59,共2页

文章详细介绍了如何在Windows下配置分布式网络并行计算环境──PVM，并且通过测试并行细胞算法分析了PVM库函数的时间性，说明了若想在PVM环境下实现高效的并行算法应综合考虑各种因素，特别是要考虑网络布局和构建这种并行虚拟环境PV... 文章详细介绍了如何在Windows下配置分布式网络并行计算环境──PVM，并且通过测试并行细胞算法分析了PVM库函数的时间性，说明了若想在PVM环境下实现高效的并行算法应综合考虑各种因素，特别是要考虑网络布局和构建这种并行虚拟环境PVM的函数特性。 展开更多

关键词 分布式网络 并行计算环境 PVM WINDOWS 库函数 时间性分析 计算机网络

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现代图书馆的室内设计与布局——从深圳大学城图书馆建设谈起 被引量：6

6

作者 赵洗尘 《图书馆论坛》 CSSCI 北大核心 2008年第6期240-244,274,共6页

作为一个全新的现代化图书馆,深圳大学城图书馆从读者的视角出发,综合考虑室内的空间感、视觉感、行为感,最大限度地为读者提供舒适、平和、亲切的阅览环境,通过有效的功能分区、家具设计与摆放、VI系统设计将馆内的环境、读者、图书有... 作为一个全新的现代化图书馆,深圳大学城图书馆从读者的视角出发,综合考虑室内的空间感、视觉感、行为感,最大限度地为读者提供舒适、平和、亲切的阅览环境,通过有效的功能分区、家具设计与摆放、VI系统设计将馆内的环境、读者、图书有机地结合在一起,通过室内环境设计体现现代图书馆的管理与服务理念。 展开更多

关键词 室内环境设计 功能布局 图书馆

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绘制任意图形的两自由度机器人软件系统 被引量：2

7

作者 梁艳阳 丛爽 《计算机工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第5期257-259,共3页

在两自由度机器人原有软件系统的基础上,开发出了独立的绘图面板的服务程序。利用标准化的Windows操作系统环境,以动态链接库的方式提供独立的、可方便扩展的人机交互界面以及便捷的操作功能,不仅使原来仅能作简单示教的功能扩展成可以... 在两自由度机器人原有软件系统的基础上,开发出了独立的绘图面板的服务程序。利用标准化的Windows操作系统环境,以动态链接库的方式提供独立的、可方便扩展的人机交互界面以及便捷的操作功能,不仅使原来仅能作简单示教的功能扩展成可以绘制具有复杂数学关系式的二维图形,而且使操作者通过鼠标操作就可以便捷完成任意的手画图形曲线的绘制。所开发的软件操作系统具有良好的可扩展性和通用性,利用同样的思想,还可以进一步为控制系统添加网络和视觉功能。 展开更多

关键词 两自由度机器人 动态连接库 人机交互界面 示教功能 手画图形

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我国图书馆、情报与文献学论文的引文分布研究 被引量：3

8

作者 王超 《情报杂志》 CSSCI 北大核心 2013年第1期68-72,共5页

以2001-2010年CSSCI收录的图书馆、情报与文献学论文引文数据为基础,分析了10年间篇均引文量、无引文论文数的变化;分析有引文论文的引文量分布特征,提出最可几引文量的概念。数据分析显示,10年间有引文论文的引文量分布呈相对一致的趋... 以2001-2010年CSSCI收录的图书馆、情报与文献学论文引文数据为基础,分析了10年间篇均引文量、无引文论文数的变化;分析有引文论文的引文量分布特征,提出最可几引文量的概念。数据分析显示,10年间有引文论文的引文量分布呈相对一致的趋势,可由对数正态分布函数近似表征。有引文论文引文量分布的中位数及最可几引文量绝对值的偏小,显示图情领域的研究者尚需更重视参考文献或进一步加强学术规范。 展开更多

关键词 图书馆 情报与文献学 篇均引文量 最可几引文量 CSSCI 对数正态分布

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近二十年我国图书馆学文献增长趋势和动态分布区域 被引量：2

9

作者 李志涛 《现代情报》 CSSCI 2010年第8期32-35,共4页

从科学文献年度数量增长的动态分布,来研究一个学科的发展情况,可以大致了解这个学科发展的特点和规律。通过对近二十年图书馆学产出期刊论文的统计,结合文献数量增长的机理分析,采用数学与统计的方法,对文献增长的动态分布进行测度,探... 从科学文献年度数量增长的动态分布,来研究一个学科的发展情况,可以大致了解这个学科发展的特点和规律。通过对近二十年图书馆学产出期刊论文的统计,结合文献数量增长的机理分析,采用数学与统计的方法,对文献增长的动态分布进行测度,探索科学文献增长受客观因素影响的关系。总结得出我国图书馆学研究近二十年的发展规律,确定了文献增长的动态分布范围,文献量约3～5年翻一番。 展开更多

关键词 图书馆学 文献 发文量 统计分析 趋势 拟合 方程 分布区域

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基于自适应渐消UKF的FastSLAM算法 被引量：2

10

作者 王秉洲 王慧斌 +1 位作者 沈洁 张丽丽 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2020年第9期213-218,共6页

同时定位与地图构建(Simultaneous Lolalization And Mapping,SLAM)是未知环境下实现机器人自主导航的主要方法,FastSLAM是一个著名的SLAM问题解决方法。由于FastSLAM使用序贯重要性采样的方法,随着算法迭代计算,大部分粒子的权重值变... 同时定位与地图构建(Simultaneous Lolalization And Mapping,SLAM)是未知环境下实现机器人自主导航的主要方法,FastSLAM是一个著名的SLAM问题解决方法。由于FastSLAM使用序贯重要性采样的方法,随着算法迭代计算,大部分粒子的权重值变得很小,只有很少粒子具有较大的权重,算法发生退化。为了使采样的粒子分布更加精确,避免粒子出现退化情况,从而进一步提高FastSLAM算法的估计精度,提出了一种基于自适应渐消无迹卡尔曼滤波(AFUKF)的快速同步定位和地图创建(FastSLAM)算法。针对FastSLAM的粒子退化问题,从研究粒子的建议分布函数出发,采用渐消无迹卡尔曼滤波(Adaptive Fading Unscented Kalman Filter,AFUKF)代替扩展卡尔曼滤波器(Extended Kalman Filter,EKF)来估计机器人位姿的建议分布函数,避免了EKF的线性化误差。同时,利用自适应渐消滤波思想产生一种参数可自适应调节的建议分布函数,使其更接近移动机器人的后验位姿概率分布,减缓粒子集的退化。在MATLAB平台上的仿真实验结果表明,所提方法的位置估计均方误差比标准FastSLAM降低了28.7%,即估计精度提升了28.7%。在与近几年相关算法的对比实验中,所提方法也取得了较高的估计精度。改变粒子数量条件进行实验时,随着粒子数量的增加,各算法的估计精度都在提升,所提算法依然取得了最好的估计精度。实验结果充分说明,提出的算法计算建议分布函数更加精确,有效缓解了FastSLAM算法中的粒子退化问题,从而显著提高了算法的估计精度。 展开更多

关键词 同步定位与地图构建 机器人 自适应渐消无迹卡尔曼滤波 粒子退化 建议分布函数

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机器人力反馈依从控制器多机系统分布式程序设计的实现 被引量：2

11

作者 肖人庆 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1990年第4期43-50,共8页

本文介绍在机器人力反馈依从控制器多机系统中采用程序设计语言C 与分布式库函数相结合实现分布式程序设计的方法,论述了分布式库函数形式,支持分布式库函数设计的多机操作系统功能及其在设计过程中应予以重视的某些问题,并给出了分布... 本文介绍在机器人力反馈依从控制器多机系统中采用程序设计语言C 与分布式库函数相结合实现分布式程序设计的方法,论述了分布式库函数形式,支持分布式库函数设计的多机操作系统功能及其在设计过程中应予以重视的某些问题,并给出了分布式程序设计的一个简例。 展开更多

关键词 机器人 力反馈控制 多机系统

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COMTICS系统结构研究 被引量：1

12

作者 叶仁智 《重庆交通学院学报》 1989年第4期91-95,共5页

COMTICS(Communication Oriented Motor Transport Information and ControlSystem)系统是面向汽车运输企业的管理信息系统。人们按企业活动的类型可将信息系统划分为四种类型的子系统。而从组织职能出发,则可把管理信息系统看成是完成... COMTICS(Communication Oriented Motor Transport Information and ControlSystem)系统是面向汽车运输企业的管理信息系统。人们按企业活动的类型可将信息系统划分为四种类型的子系统。而从组织职能出发,则可把管理信息系统看成是完成不同职能的各个子系统的联合,每一个职能子系统都包含四种类型的活动。根据汽车运输企业生产经营特点,描述一种面向该类型企业的管理信息系统结构即COMTICS系统结构。 展开更多

关键词 职能子系统 模型库 分布式系统

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有机无机配施对巫溪县植烟土壤碳库的影响 被引量：3

13

作者 汪忠坪 李钠钾 +5 位作者 汪代斌 李正 张福光 郑林林 叶协锋 罗贞宝 《西南农业学报》 CSCD 北大核心 2023年第2期366-373,共8页

【目的】研究有机无机配施对巫溪县植烟土壤有机碳组成、碳库管理指数及有机碳官能团的影响,为提高植烟土壤质量,合理施肥提供参考。【方法】采用大田试验,在等氮量投入的条件下设4个处理:纯化肥(CF)、纯化肥配施菇渣有机肥(CMO)、纯化... 【目的】研究有机无机配施对巫溪县植烟土壤有机碳组成、碳库管理指数及有机碳官能团的影响,为提高植烟土壤质量,合理施肥提供参考。【方法】采用大田试验,在等氮量投入的条件下设4个处理:纯化肥(CF)、纯化肥配施菇渣有机肥(CMO)、纯化肥配施高碳基肥(CHB)、纯化肥配施生物有机肥(CBO)。通过测定土壤总有机碳、活性碳组分含量和利用傅里叶红外光谱技术(FTIR)测定土壤有机碳官能团结构,研究有机无机配施对土壤碳库的影响。【结果】①与单施化肥相比,配施有机肥土壤有机碳含量略有增加,各处理间无显著差异,显著提高烤后烟产量产值。②配施有机肥处理的土壤活性碳库中的可溶性有机碳(DOC)、微生物生物量碳(MBC)含量均显著高于单施化肥处理。其中CMO处理土壤DOC含量提升最大,分别比CF、CHB、CBO提高67.13%、12.84%和28.54%;CBO处理土壤MBC含量提升最多,与CF相比土壤MBC含量增加42.32%;CHB处理土壤易氧化有机碳(EOC)比CF高11.43%。③配施有机肥的处理中,CMO处理土壤DOC分配比例最大,CBO处理土壤MBC分配比例最大,CHB处理土壤EOC分配比例最大,且CHB处理的碳库管理指数显著大于CF和CMO。④各处理有机碳官能团结构差异较小,官能团主要包括酚醇类、芳烃、烯烃、仲酰胺类。在1634 cm^(-1)处的相对峰面积与土壤MBC含量呈显著正相关,在468 cm^(-1)处的相对峰面积与土壤TOC含量呈显著负相关。【结论】与单施化肥相比,配施有机肥土壤有机碳含量有增加趋势,其中配施菇渣有机肥和生物有机肥显著提高土壤DOC和MBC含量,配施高碳基肥显著提升土壤EOC含量和碳库管理指数。短期有机无机配施对有机碳官能团影响不明显,但在1634和468 cm^(-1)处的相对峰面积与土壤TOC和MBC含量具有显著相关性,同时有机无机配施显著提高烤后烟的产量产值。 展开更多

关键词 有机无机配施 活性碳组分 碳库管理指数 有机碳官能团

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基于六轴机器人的BRDF绝对测量装置标校方法研究

14

作者 斯鹏飞 张黎明 +5 位作者 黄文薪 陈洪耀 李佳伟 张志远 杨宝云 王戟翔 《量子电子学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第5期707-719,共13页

高精度双向反射分布函数(BRDF)绝对测量装置可用于星上定标漫反射板等漫反射参照体BRDF的绝对测量,其转角的不确定度是整个装置不确定度的主要来源之一。通过对各部件几何位置的标校降低BRDF绝对测量装置转角的不确定度,可有效降低BRDF... 高精度双向反射分布函数(BRDF)绝对测量装置可用于星上定标漫反射板等漫反射参照体BRDF的绝对测量,其转角的不确定度是整个装置不确定度的主要来源之一。通过对各部件几何位置的标校降低BRDF绝对测量装置转角的不确定度,可有效降低BRDF绝对测量的不确定度,具有重要的意义。根据BRDF绝对测量装置的特点,以串联式六轴机器人为测量工具,以固定于中空分度盘的积分球光源出射的光束作为指示,开发了一整套BRDF绝对测量装置各部件几何位置的标校方法,最后基于镜反射实验验证了转角的精度优于0.05°,满足应用需求。该方法不仅测量精度高,而且大大简化了装调过程,实现了无接触式标校,为类似装置的标校提供了参考。 展开更多

关键词 几何光学 转角不确定度 六轴机器人 双向反射分布函数 标校

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一种无线总线桥相关应用软件

15

作者 王正磊 周新力 刘传辉 《兵工自动化》 2018年第4期13-17,共5页

针对系统引入无线总线桥后的应用软件具体需求,提出一种无线总线桥相关应用软件设计方案。结合时间序列模型和事件触发模型,设计底层ARM处理器固件程序;运用套接字技术,实现WLAN接口背景下符合VXI-11标准的仪器自动发现机制;通过开发VIS... 针对系统引入无线总线桥后的应用软件具体需求,提出一种无线总线桥相关应用软件设计方案。结合时间序列模型和事件触发模型,设计底层ARM处理器固件程序;运用套接字技术,实现WLAN接口背景下符合VXI-11标准的仪器自动发现机制;通过开发VISA管理库函数,建立配套的系统仪器管理工具。经过验证:该设计能实现多种机载设备总线接口、GPIB仪器管理接口和WLAN接口的实时可靠操作,有效简化了系统操作流程,实现了在无线总线桥硬件机制下的仪器远控。 展开更多

关键词 无线总线桥 分布式自动测试系统 仪器自动发现机制 VISA管理库函数 系统仪器管理工具

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