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基于图像的机器人视觉伺服免疫控制
被引量：
7
1
作者
辛菁
刘丁
杨延西
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第11期2253-2259,共7页
视觉传感器的引入增加了机器人对周围环境的自适应性,拓宽了机器人的应用领域。可以预见,具有视觉的智能机器人将得到越来越广泛的应用。本文根据机器人视觉伺服控制系统的特性利用图像雅可比矩阵的伪逆和免疫控制原理设计了视觉控制器...
视觉传感器的引入增加了机器人对周围环境的自适应性,拓宽了机器人的应用领域。可以预见,具有视觉的智能机器人将得到越来越广泛的应用。本文根据机器人视觉伺服控制系统的特性利用图像雅可比矩阵的伪逆和免疫控制原理设计了视觉控制器,并将之应用于机器人视觉伺服控制中。两连杆机器人平面视觉跟踪控制仿真结果表明在控制系统的动态调节过程中,PI型免疫控制器的免疫反馈机制能使偏差迅速消除,控制性能优于常规的PID控制器。
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关键词
机器人视觉伺服控制
免疫控制
视觉跟踪
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职称材料
基于人工免疫和图像直接反馈的视觉伺服控制
被引量：
1
2
作者
李优新
毛宗源
田联房
《华南理工大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第5期54-58,89,共6页
传统的基于图像特征的视觉伺服控制方法通用性差,且图像特征的标记、提取与匹配过程复杂.为此,文中提出了一种基于人工免疫和图像直接反馈的平面视觉伺服控制方法.首先采用人工免疫算法求解期望图像与反馈图像之间的位置与旋转误差,然...
传统的基于图像特征的视觉伺服控制方法通用性差,且图像特征的标记、提取与匹配过程复杂.为此,文中提出了一种基于人工免疫和图像直接反馈的平面视觉伺服控制方法.首先采用人工免疫算法求解期望图像与反馈图像之间的位置与旋转误差,然后将误差信号经视觉控制器转换成机器人空间的位姿增量信号发送给机器人控制器,从而在无需进行图像特征标记与提取的情况下完成视觉伺服闭环控制任务.实验结果表明,采用文中方法能控制机器人准确地跟踪目标物体,控制误差不超过1个像素,说明文中方法是有效和正确的.
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关键词
人工免疫算法
图像直接反馈
机器人
视觉伺服
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职称材料
机器人施釉系统主控软件
被引量：
1
3
作者
王海峰
陆文娟
冯川
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2005年第28期97-99,120,共4页
文章介绍了机器人施釉主控软件系统的设计与实现。主控软件系统采用了多线程,闭环反馈控制,视觉伺服,三维仿真监控等技术,实现了对机器人施釉系统的控制。测试表明,所设计的主控软件系统满足设计要求。
关键词
机器人
施釉
闭环反馈
视觉伺服
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职称材料
题名
基于图像的机器人视觉伺服免疫控制
被引量：
7
1
作者
辛菁
刘丁
杨延西
机构
西安理工大学自动化与信息工程学院
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第11期2253-2259,共7页
基金
国家自然科学基金(60675048)资助项目
文摘
视觉传感器的引入增加了机器人对周围环境的自适应性,拓宽了机器人的应用领域。可以预见,具有视觉的智能机器人将得到越来越广泛的应用。本文根据机器人视觉伺服控制系统的特性利用图像雅可比矩阵的伪逆和免疫控制原理设计了视觉控制器,并将之应用于机器人视觉伺服控制中。两连杆机器人平面视觉跟踪控制仿真结果表明在控制系统的动态调节过程中,PI型免疫控制器的免疫反馈机制能使偏差迅速消除,控制性能优于常规的PID控制器。
关键词
机器人视觉伺服控制
免疫控制
视觉跟踪
Keywords
robot
visual servo
ing control
immune
feedback
visual
tracking
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于人工免疫和图像直接反馈的视觉伺服控制
被引量：
1
2
作者
李优新
毛宗源
田联房
机构
华南理工大学自动化科学与工程学院
出处
《华南理工大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第5期54-58,89,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(30570458)
文摘
传统的基于图像特征的视觉伺服控制方法通用性差,且图像特征的标记、提取与匹配过程复杂.为此,文中提出了一种基于人工免疫和图像直接反馈的平面视觉伺服控制方法.首先采用人工免疫算法求解期望图像与反馈图像之间的位置与旋转误差,然后将误差信号经视觉控制器转换成机器人空间的位姿增量信号发送给机器人控制器,从而在无需进行图像特征标记与提取的情况下完成视觉伺服闭环控制任务.实验结果表明,采用文中方法能控制机器人准确地跟踪目标物体,控制误差不超过1个像素,说明文中方法是有效和正确的.
关键词
人工免疫算法
图像直接反馈
机器人
视觉伺服
Keywords
artificial immune algorithm
direct image
feedback
robot
visual servo
ing
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
机器人施釉系统主控软件
被引量：
1
3
作者
王海峰
陆文娟
冯川
机构
清华大学电机系电工新技术研究所
清华大学计算机科学与技术系
出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2005年第28期97-99,120,共4页
文摘
文章介绍了机器人施釉主控软件系统的设计与实现。主控软件系统采用了多线程,闭环反馈控制,视觉伺服,三维仿真监控等技术,实现了对机器人施釉系统的控制。测试表明,所设计的主控软件系统满足设计要求。
关键词
机器人
施釉
闭环反馈
视觉伺服
Keywords
robot
,
glaze
,
closed-loop feedback
,
visual servo
分类号
TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于图像的机器人视觉伺服免疫控制
辛菁
刘丁
杨延西
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
7
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于人工免疫和图像直接反馈的视觉伺服控制
李优新
毛宗源
田联房
《华南理工大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
机器人施釉系统主控软件
王海峰
陆文娟
冯川
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2005
1
在线阅读
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职称材料
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