机器人足球比赛决策程序的图形化编程 被引量：5

1

作者 张祺 杨宜民 陈红英 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2005年第23期98-101,共4页

对机器人足球比赛决策程序的多数研究者而言,主要研究多智能体系统(MAS)及其协作问题,采用算法、编程技巧均较复杂。为了在青少年中开展机器人足球比赛,必须为他们提供一种简单易用、趣味直观的决策程序编程方法。论文首先描述了机器人... 对机器人足球比赛决策程序的多数研究者而言,主要研究多智能体系统(MAS)及其协作问题,采用算法、编程技巧均较复杂。为了在青少年中开展机器人足球比赛,必须为他们提供一种简单易用、趣味直观的决策程序编程方法。论文首先描述了机器人足球比赛决策程序的一般结构,以及产生式推理模型和决策的表达方式,并在此基础上得出通用机器人足球比赛决策程序流程图。最后提出一种直观的图形化比赛决策程序编程方法,编程者只需要改变图形的属性就可以修改比赛决策程序,降低机器人足球比赛决策程序编程的门槛。 展开更多

关键词 机器人足球 决策 图形化编程

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模糊Q学习的足球机器人双层协作模型 被引量：4

2

作者 曹卫华 徐凌云 吴敏 《智能系统学报》 2008年第3期234-238,共5页

针对传统的足球机器人3层决策模型存在决策不连贯的问题和缺乏适应性与学习能力的缺点,提出了一种基于模糊Q学习的足球机器人双层协作模型.该模型使协调决策和机器人运动成为2个功能独立的层次,使群体意图到个体行为的过度变为一个直接... 针对传统的足球机器人3层决策模型存在决策不连贯的问题和缺乏适应性与学习能力的缺点,提出了一种基于模糊Q学习的足球机器人双层协作模型.该模型使协调决策和机器人运动成为2个功能独立的层次,使群体意图到个体行为的过度变为一个直接的过程,并在协调层通过采用Q学习算法在线学习不同状态下的最优策略,增强了决策系统的适应性和学习能力.在Q学习中通过把状态繁多的系统状态映射为为数不多的模糊状态,大大减少了状态空间的大小,避免了传统Q学习在状态空间和动作空间较大的情况下收敛速度慢,甚至不能收敛的缺点,提高了Q学习算法的收敛速度.最后,通过在足球机器人SimuroSot仿真比赛平台上进行实验,验证了双层协作模型的有效性. 展开更多

关键词 足球机器人 双层决策模型 基于行为的控制系统 Q学习

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基于人工生命行为选择的智能体决策的研究 被引量：3

3

作者 张小川 李祖枢 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2007年第5期213-214,251,共3页

人工生命行为选择是人工生命研究领域的重要问题之一,智能体作为人工生命体的一种形式,决策系统相当于是智能体的“大脑”。文章以足球机器人作为智能体的研究原型,分析了机器人足球决策系统的现状,根据仿人智能控制思想[3]和人工生命... 人工生命行为选择是人工生命研究领域的重要问题之一,智能体作为人工生命体的一种形式,决策系统相当于是智能体的“大脑”。文章以足球机器人作为智能体的研究原型,分析了机器人足球决策系统的现状,根据仿人智能控制思想[3]和人工生命行为选择模型[4],建立了基于人工生命的智能体决策系统,并借助机器人足球比赛这样一个标准任务平台,投入实际比赛中,证明结果是可行的和有效的。 展开更多

关键词 智能体 人工生命 行为选择 机器人足球 决策 动觉智能

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基于视觉的足球机器人决策规划研究进展 被引量：2

4

作者 厉广伟 曹爱增 尹建芹 《济南大学学报（自然科学版）》 CAS 2006年第2期155-159,共5页

机器人足球比赛的核心系统是决策规划。对整个机器人足球决策子系统分层加以论述,主要介绍了国内外关于机器人足球决策的一些主要研究成果和最新进展。既介绍了传统的基于规则的方法,也讨论了基于模糊逻辑、遗传算法、强化学习等智能方... 机器人足球比赛的核心系统是决策规划。对整个机器人足球决策子系统分层加以论述,主要介绍了国内外关于机器人足球决策的一些主要研究成果和最新进展。既介绍了传统的基于规则的方法,也讨论了基于模糊逻辑、遗传算法、强化学习等智能方法的决策技术。并就关键问题进行了分析和探讨,同时对机器人足球的发展趋势做了展望。 展开更多

关键词 机器人足球 决策规划 多智能体 路径规划

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青少年机器人足球比赛系统决策编程的可视化 被引量：2

5

作者 张伯泉 杨宜民 《计算机工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第24期172-174,203,共4页

分析了机器人足球比赛系统中决策子系统的一般结构,建立了产生式推理模型和决策的表达模型,构造了机器人足球比赛系统的决策程序的结构;定义了决策存储的结构体变量类型,设计了菜单,并以此形式实现了决策编程的可视化。

关键词 机器人足球 可视化编程 决策前件 决策后件

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基于模糊一致关系的机器人足球角色分配 被引量：2

6

作者 符海东 雷大江 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2006年第2期502-504,共3页

研究了基于模糊一致关系(FCR)的综合决策方法在机器人足球策略子系统中的应用。指出了比赛现场对球场态势有影响的主要决策因素,选取对角色分配有影响的决策因素作为评价因子,对这些评价因子建立基于FCR的角色分配系统模型,并给出了角... 研究了基于模糊一致关系(FCR)的综合决策方法在机器人足球策略子系统中的应用。指出了比赛现场对球场态势有影响的主要决策因素,选取对角色分配有影响的决策因素作为评价因子,对这些评价因子建立基于FCR的角色分配系统模型,并给出了角色分配算法,最后通过角色分配系统的综合决策建立从角色集合到机器人集合的映射,完成一次角色分配。计算机仿真结果证明了该角色分配系统的可行性与有效性。 展开更多

关键词 机器人足球 角色分配 模糊一致关系 综合决策

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基于模糊小波网络的强化学习及其在多机器人决策策略中的应用

7

作者 段勇 李程 徐心和 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2013年第4期407-412,共6页

给出了一种基于模糊小波神经网络(FWNN)的强化学习方法,并研究了应用该方法解决多机器人足球比赛中的决策策略问题。首先,使用FWNN来实现强化学习状态空间到动作空间的映射,从而解决大规格或连续状态空间所导致的学习速度过慢甚至难以... 给出了一种基于模糊小波神经网络(FWNN)的强化学习方法,并研究了应用该方法解决多机器人足球比赛中的决策策略问题。首先,使用FWNN来实现强化学习状态空间到动作空间的映射,从而解决大规格或连续状态空间所导致的学习速度过慢甚至难以收敛等问题。然后,研究了提出的方法在机器人足球比赛的复杂决策策略学习中的应用,证明机器人球员能够通过学习掌握根据比赛状态信息选择合理动作的能力。最后,通过实验验证了该学习方法的有效性,它能够满足机器人足球比赛的需要。 展开更多

关键词 强化学习(RL) 模糊小波神经网络(FWNN) 机器人足球比赛 动作选择 决策

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青少年机器人足球比赛系统决策生成器的研究

8

作者 张伯泉 杨宜民 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2007年第7期1604-1606,1629,共4页

概述了青少年机器人足球比赛的现状,指出了程序编制是制约青少年机器人足球比赛发展的重要问题。描述了青少年机器人足球比赛系统中的决策子系统的程序结构,分析了MiroSot 3Vs3青少年机器人足球比赛的特点。建立了决策模型和产生式推理... 概述了青少年机器人足球比赛的现状,指出了程序编制是制约青少年机器人足球比赛发展的重要问题。描述了青少年机器人足球比赛系统中的决策子系统的程序结构,分析了MiroSot 3Vs3青少年机器人足球比赛的特点。建立了决策模型和产生式推理模型,设定了决策生成器的功能,并基于栅格法实现了决策生成器的开发,给青少年提供了一个编制决策的可视化工具,解决了程序编写这一难题,有力地促进青少年机器人足球比赛的发展。 展开更多

关键词 机器人足球 决策生成器 青少年机器人 栅格法 可视化编程

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基于改进CBR的机器人足球对抗决策技术研究 被引量：7

9

作者 张林 史豪斌 吴佳斌 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第6期991-996,共6页

为了进一步提高机器人足球比赛决策系统的智能性,让其能够模仿人类的思维模式进行比赛,提出了一种基于改进案例推理(case-based reasoning,CBR)的机器人足球对抗决策技术。该技术在传统CBR技术基础上,以"案例调整"来驱动"... 为了进一步提高机器人足球比赛决策系统的智能性,让其能够模仿人类的思维模式进行比赛,提出了一种基于改进案例推理(case-based reasoning,CBR)的机器人足球对抗决策技术。该技术在传统CBR技术基础上,以"案例调整"来驱动"案例重用",用一级案例库存储原始案例,用二级案例调整知识库存储案例调整知识;利用2级案例推理的方法,对场上局势和案例数据库进行匹配和调整,从而给执行层输出更合理的应对策略来解决当前赛场局势需求。实验结果表明,该技术比较有效、可靠。 展开更多

关键词 机器人足球 案例推理 对抗决策 案例调整

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改进扩展卡尔曼滤波算法在智能足球机器人比赛中的应用 被引量：5

10

作者 赵晓 汪明 李晓明 《机电工程》 CAS 2012年第3期334-338,共5页

为了减少系统延时对高实时性机器人足球比赛的影响,在深入研究卡尔曼滤波算法原理的基础上,提出了一种改进的扩展卡尔曼滤波(EKF)算法,建立了足球机器人竞赛中小球的运动模型,通过仿真实验给出了小球运动状态的预测轨迹。实验结果表明,... 为了减少系统延时对高实时性机器人足球比赛的影响,在深入研究卡尔曼滤波算法原理的基础上,提出了一种改进的扩展卡尔曼滤波(EKF)算法,建立了足球机器人竞赛中小球的运动模型,通过仿真实验给出了小球运动状态的预测轨迹。实验结果表明,改进后的EKF算法可以有效地解决以往算法在高度非线性化区域的不稳定性等问题,同时改进后的算法提高了系统实时性,算法易于实现且预测效果较好。 展开更多

关键词 足球机器人 位置预测 决策子系统 卡尔曼滤波算法 状态估计

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基于模糊神经网络的机器人足球团队决策研究 被引量：3

11

作者 匡雁群 李孝安 《计算机工程与科学》 CSCD 2008年第4期145-147,141,共4页

机器人足球团队决策依据的信息通常是模糊的、不确定的、瞬息万变的,决策系统必须具有自适应学习能力。本文提出一种基于模糊神经网络的机器人足球团队决策模型,用于建立场上关键信息元素和团队决策之间有效的映射关系。初步的仿真实验... 机器人足球团队决策依据的信息通常是模糊的、不确定的、瞬息万变的,决策系统必须具有自适应学习能力。本文提出一种基于模糊神经网络的机器人足球团队决策模型,用于建立场上关键信息元素和团队决策之间有效的映射关系。初步的仿真实验结果证明了该团队决策模型的正确性和合理性。 展开更多

关键词 机器人足球 信息融合 模糊神经网络 团队决策

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基于蚁群算法的仿真机器鱼动作决策策略 被引量：1

12

作者 张纯 邓彦松 《兵工自动化》 2011年第12期83-86,90,共5页

针对仿真机器鱼非对抗赛和对抗赛情况,为使求解结果在既不依赖初始路线的选择,也不需要外界的特定干预的情况下,实现鱼快速、准确的调整,分别提出2种基于蚁群算法的动作决策策略。基于蚁群算法的分支界限法,判断机器鱼关键物理量所在分... 针对仿真机器鱼非对抗赛和对抗赛情况,为使求解结果在既不依赖初始路线的选择,也不需要外界的特定干预的情况下,实现鱼快速、准确的调整,分别提出2种基于蚁群算法的动作决策策略。基于蚁群算法的分支界限法,判断机器鱼关键物理量所在分支,自主确定当前时刻的鱼的速度和角速度档位的最优组合;而基于蚁群算法的动态规划法,在每个周期内,根据机器鱼反馈回来的动态变量及时进行自主调整。以上2种方法经2D仿真平台验证结果表明:机器鱼可根据该策略调整路径,实现速度和方向的组合优化,以最短的时间和距离找到目标点。这说明基于蚁群算法的2种动作决策策略具有很强的适应能力,满足仿真机器鱼对于动作决策的要求。 展开更多

关键词 仿真机器鱼 蚁群算法 动作决策 分支界限 动态规划

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机器人足球比赛的模糊决策 被引量：2

13

作者 后世民 安云峰 张建良 《现代电子技术》 2007年第4期39-41,共3页

针对机器人足球比赛环境的动态性和不确定性,提出了一种基于模糊逻辑的决策方法。该方法无需建立精确的数学模型,通过综合场上多种信息对场上的攻/防转换、队形确定及角色分配进行快速决策,很好地适应了机器人足球比赛的特点,具有良好... 针对机器人足球比赛环境的动态性和不确定性,提出了一种基于模糊逻辑的决策方法。该方法无需建立精确的数学模型,通过综合场上多种信息对场上的攻/防转换、队形确定及角色分配进行快速决策,很好地适应了机器人足球比赛的特点,具有良好的决策效果。 展开更多

关键词 机器人足球 模糊决策 态势分析 队形确定

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一种改进的多机器人角色变换方法研究

14

作者 丁成波 蔡家斌 刘文 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2017年第7期9-13,共5页

以多机器人足球比赛为研究背景,针对多机器人之间的通信和角色变换问题,首先对多机器人之间的通信进行研究,并通过广播形式实现机器人之间的信息共享;接着对机器人足球比赛时各种角色以及决策策略进行了分析和研究,在实施决策过程中提... 以多机器人足球比赛为研究背景,针对多机器人之间的通信和角色变换问题,首先对多机器人之间的通信进行研究,并通过广播形式实现机器人之间的信息共享;接着对机器人足球比赛时各种角色以及决策策略进行了分析和研究,在实施决策过程中提出了一种计算主攻、助攻以及后卫等角色分配的计算方法;最后通过仿真实验验证了该计算方法的正确性,并得出基于通信进行角色变换的多机器人踢球效率优于无通信进行信息共享和角色变换的多机器人以及单个机器人踢球效率的结论。 展开更多

关键词 机器人足球比赛 决策策略 角色分配方法 踢球效率

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