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旋量法在机器人动力学分析中的应用
被引量：
2
1
作者
林端麟
蒋少茵
林碧
《应用数学和力学》
CSCD
北大核心
1996年第1期75-80,共6页
本文用旋量方法研究机器人的动力学模型，将速度和角速度，力和力矩的内在联系有机地融合为一体，使Ｎｅｗｔｏｎ－Ｅｕｌｅｒ方法更加简明有效率．文中相对于机器人各臂质心建立参考系，使惯性张量和质心加速度计算简化，进一步减少计...
本文用旋量方法研究机器人的动力学模型，将速度和角速度，力和力矩的内在联系有机地融合为一体，使Ｎｅｗｔｏｎ－Ｅｕｌｅｒ方法更加简明有效率．文中相对于机器人各臂质心建立参考系，使惯性张量和质心加速度计算简化，进一步减少计算量，达到快速实时计算．
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关键词
机器人
动力学
旋量法
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职称材料
题名
旋量法在机器人动力学分析中的应用
被引量：
2
1
作者
林端麟
蒋少茵
林碧
机构
华侨大学
出处
《应用数学和力学》
CSCD
北大核心
1996年第1期75-80,共6页
基金
福建自然科学基金
文摘
本文用旋量方法研究机器人的动力学模型，将速度和角速度，力和力矩的内在联系有机地融合为一体，使Ｎｅｗｔｏｎ－Ｅｕｌｅｒ方法更加简明有效率．文中相对于机器人各臂质心建立参考系，使惯性张量和质心加速度计算简化，进一步减少计算量，达到快速实时计算．
关键词
机器人
动力学
旋量法
Keywords
robot dynamics
,
spinors
,
newton-euler method
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
旋量法在机器人动力学分析中的应用
林端麟
蒋少茵
林碧
《应用数学和力学》
CSCD
北大核心
1996
2
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