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题名ROV运动控制技术综述
被引量：11
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作者
刘鑫
魏延辉
高延滨
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机构
哈尔滨工程大学自动化学院
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出处
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
2014年第7期80-85,共6页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51205074)
高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20112304120007)
+2 种基金
黑龙江省教育厅博士后研究人员科研启动基金资助项目(LBH-Q10129)
哈尔滨市科技创新人才研究专项资金资助项目(RC2012QN009037)
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(HEUCFR1011)
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文摘
水下机器人(ROV)是人类在海洋探索和开发中的重要工具,而运动控制技术是ROV的关键技术之一,是各国研究机构的研究热点。综述了国内外主要的ROV运动控制技术,总结了ROV运动控制技术的主要研究内容及关键技术,并对ROV运动控制技术进行了展望。
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关键词
水下机器人
运动控制
关键技术
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Keywords
remote operated vehicle motion control key technology
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于Unity3D立管横焊机器人虚拟现实技术研究
被引量：4
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作者
罗雨
马悦
郭聚智
高萌萌
王帅
王龙
周灿丰
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机构
北京石油化工学院能源工程先进连接技术研究中心
中核能源科技有限公司
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出处
《机床与液压》
北大核心
2023年第12期171-175,共5页
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基金
国家自然科学基金青年科学基金项目(51305037)
国家自然科学基金面上项目(52175286)。
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文摘
为提高深水立管横焊机器人在J型铺管复杂工况下的作业能力,提出一种基于虚拟现实技术的横焊机器人遥操作控制方案。以机器人三维建模、虚拟仿真、遥操作控制等技术为基础,综合运用UG和3DMAX建立横焊机器人三维模型。搭建基于Unity3D的软件开发平台,建立横焊机器人虚拟仿真模型及作业工作场景。采用图形用户界面系统设计横焊机器人遥操作人机交互界面。仿真结果表明:虚拟现实人机交互良好,能够精确捕捉立管横焊机器人的物理位姿和运行状态并进行动态调整,运动仿真和碰撞检测实时有效。
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关键词
立管横焊机器人
虚拟现实技术
遥操作控制
运动仿真
碰撞检测
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Keywords
Riser horizontal welding robot
Virtual reality technology
remote operation control
motion simulation
Collision detection
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分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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