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Robust H∞ Fuzzy Output-feedback Control With Both General Multiple Probabilistic Delays and Multiple Missing Measurements and Random Missing Control
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作者 Bishan Zhang Zhongjun Ma Meixiang Yang 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第9期1656-1664,共9页
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微型位移传感器固有非线性神经网络校正研究
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作者 华洪良 丁心一 +2 位作者 张静 吴小锋 廖振强 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第1期175-181,共7页
微型碳膜位移传感器具有结构紧凑、可靠、低成本等诸多优点,在农业机械、机器人末端执行器、医疗手术器械等领域具有广阔的应用前景。由于碳膜厚度制造误差,导致微型碳膜位移传感器存在固有非线性,影响其测量精度。针对微型位移传感器... 微型碳膜位移传感器具有结构紧凑、可靠、低成本等诸多优点,在农业机械、机器人末端执行器、医疗手术器械等领域具有广阔的应用前景。由于碳膜厚度制造误差,导致微型碳膜位移传感器存在固有非线性,影响其测量精度。针对微型位移传感器固有非线性校正问题,采用神经网络方法,构建非线性校正模型,对传感器固有非线性进行校正。通过仿真与实验相结合的方法,从校正精度、实时解算速度2个维度,将神经网络非线性校正模型和现有PCM、BCM模型进行对比研究。研究结果表明,增加模型阶数,可以有效提高校正精度。对于BCM和神经网络非线性校正模型而言,三阶模型即可实现精度收敛。经过三阶PCM、BCM和神经网络非线性模型校正,传感器测量误差可分别降低46.1%、89.0%和89.6%。因此,神经网络非线性校正模型具有更高的校正精度。此时,PCM、BCM和神经网络非线性校正模型实时解算时间分别为0.48、0.49、0.85 ms,能够基本满足5 ms级高性能控制器应用需求。 展开更多
关键词 位移传感器 非线性校正模型 神经网络方法 测量精度 实时解算
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测量机器人智能变形监测关键技术及应用研究
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作者 李双平 刘祖强 +5 位作者 张斌 郑俊星 王栋 王华为 苏森南 李永华 《水利水电技术(中英文)》 北大核心 2025年第S1期980-987,共8页
随着我国水利基础设施建设管理的持续高质量推进,保障这些工程安全和稳定运行已成为关键要点。聚焦传统的多台测量机器人未组网运行模式的痛点,提出一种基于多台测量机器人集成与协作的智能变形监测系统,旨在借助实时气象场模型校正以... 随着我国水利基础设施建设管理的持续高质量推进,保障这些工程安全和稳定运行已成为关键要点。聚焦传统的多台测量机器人未组网运行模式的痛点,提出一种基于多台测量机器人集成与协作的智能变形监测系统,旨在借助实时气象场模型校正以及监测网实时组网平差技术,大幅提高监测的精度与可靠性。攻克了多台测量机器人在智能变形监测系统里的集成与协作难题,达成了机器人设备间的无障碍通信以及任务的合理分配,有力提升了系统的总体效能。成功开发了实时气象场模型,可以精准获取并运用大气参数,对测距数据进行精细校正,进而显著减小环境因素给测量结果带来的影响。研发了实时组网平差技术,保证了数据处理的高效性与准确性。该系统已经在溪洛渡水电站、三峡枢纽、丹江口枢纽、乌东德水电站、白鹤滩水电站、南水北调等众多重大水利工程的安全监测中成功应用,系统的监测精度达到了±1.5 mm,不仅显著提升了工程运维的智能化水平,也为重大基础设施的安全管理提供了强有力的技术支持。研究成果填补了行业内技术空白,为类似的水利工程安全监测提供了宝贵的经验和参考,同时也推动了我国基础设施监测技术向着更高的层次发展。 展开更多
关键词 测量机器人 智能变形监测 实时组网平差 实时气象场模型
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火箭撬试验长直轨道测量控制网的建立及精度分析 被引量:1
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作者 张昊 熊芝 +3 位作者 赵子越 钟陈小鹏 李春森 翟中生 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2024年第10期88-96,共9页
火箭撬试验在航空航天、兵器、电子、核武器研制中具有重要的试验价值,为了建立轨道测量控制网、实现火箭撬试验中时空位置参数的测量,本文提出了一种基于边角混合交汇平差模型的组合测量方法。首先,构建了基于全站仪测角信息与激光跟... 火箭撬试验在航空航天、兵器、电子、核武器研制中具有重要的试验价值,为了建立轨道测量控制网、实现火箭撬试验中时空位置参数的测量,本文提出了一种基于边角混合交汇平差模型的组合测量方法。首先,构建了基于全站仪测角信息与激光跟踪仪测距信息的混合交汇平差模型,定义了构建测量误差矩阵的原则,并采用非线性最小二乘法对全局坐标进行了最优估计;其次,采用蒙特卡洛法对测量设备布局和混合交汇平差模型的精度进行了仿真分析,仿真结果表明,测量设备布设在测量范围内的中间位置,可使整体位置标坐标测量误差达到最小,进一步减小平差模型中初始值误差,提高模型解算精度;最后,在某火箭撬试验场地进行了实验验证,在669 m的测量范围内,整个轨道测量控制网的位置标距离标准差为0.19 mm,验证了长直导轨测量中边角混合平差模型的可行性,该方法对全量程测量任务具有重要参考价值。 展开更多
关键词 火箭撬试验 轨道测量控制网 平差模型 最小二乘 激光跟踪仪 全站仪
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Virtual Scoping:轻量级可扩展的TSN时间同步精度测量方法
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作者 孙寅涵 孙志刚 +2 位作者 付文文 李文超 黄容 《通信学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第9期1-13,共13页
针对现有基于时钟脉冲的时间同步精度测量方法存在测量系统构成复杂、测量规模受仪器采集接口数量限制、测量数据无法支持实时网络管理控制等问题,基于时间敏感网络(TSN)集中式管控架构,提出了一种轻量级可扩展的时间同步精度测量方法Vi... 针对现有基于时钟脉冲的时间同步精度测量方法存在测量系统构成复杂、测量规模受仪器采集接口数量限制、测量数据无法支持实时网络管理控制等问题,基于时间敏感网络(TSN)集中式管控架构,提出了一种轻量级可扩展的时间同步精度测量方法Virtual Scoping(VS),能够在网络控制平面虚拟化示波器的功能。该方法定义了可用于精确测量同步精度的参数DriftTime,该参数由同步报文发送时间戳、驻留时延、链路时延等协议状态数据计算。最后在网络控制平面实现V-Scope工具并部署在基于OpenTSN开源项目搭建的原型系统进行实验。实验结果表明,V-Scope工具与专业测试仪的测量结果具有一致性。此外,以精度优化为例对VS方法在支持网络管理控制功能的可行性和优越性进行探讨和论证,设计实现了一种基于V-Scope的频差补偿算法,最高可将原型系统同步精度提升32.3%。 展开更多
关键词 时间敏感网络 时间同步 同步精度测量 网络管理控制
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一种无时延的改进d-q变换在动态电压扰动识别中的应用 被引量:63
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作者 赵国亮 刘宝志 +1 位作者 肖湘宁 徐永海 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2004年第7期53-57,共5页
提出了一种无时延的改进d-q变换法,该方法所用数据具有同时性,克服了常规在d-q变换只适用于识别三相对称电压扰动及延迟60°构造三相电压的镜像扰动等缺点,能够对三相或单相电力系统的电压扰动进行识别,还具有所提取的特征量物理意... 提出了一种无时延的改进d-q变换法,该方法所用数据具有同时性,克服了常规在d-q变换只适用于识别三相对称电压扰动及延迟60°构造三相电压的镜像扰动等缺点,能够对三相或单相电力系统的电压扰动进行识别,还具有所提取的特征量物理意义明确、实时性好、容易检测突变和对某些扰动进行放大等特点,并在动态电压扰动仿真识别中取得了较好效果。 展开更多
关键词 电力系统 电压扰动 d—q变换 识别 仿真 小波变换
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无人直升机风场无线传感器网络测量系统设计与试验 被引量:18
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作者 胡炼 周志艳 +3 位作者 罗锡文 汪沛 严乙桉 李继宇 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第5期221-226,共6页
为了实现田间多点、多风向、可移动、实时采集无人直升机旋翼气流在作物冠层所形成的风场相关参数,设计了一种风场无线传感器网络测量系统,对该系统风速测量时的可靠性进行了分析和田间试验检验。系统由若干三向风速传感器无线测量节点(... 为了实现田间多点、多风向、可移动、实时采集无人直升机旋翼气流在作物冠层所形成的风场相关参数,设计了一种风场无线传感器网络测量系统,对该系统风速测量时的可靠性进行了分析和田间试验检验。系统由若干三向风速传感器无线测量节点(WWSS)、无人直升机位姿信息测量模块(FGPS)以及智能总控汇聚模块(ICFN)组成,试验结果表明:选用叶轮风速传感器设计的三方向风速无线测量节点风速平均测量相对误差不大于3.52%,最大绝对误差为0.2 m/s,且各叶轮风速传感器之间无显著差异,变异系数不大于4.41%,能够可靠准确地测量风场内相应的风速值;三方向安装支架可方便地将三方向风速无线测量节点置于水稻田间,智能汇聚节点(ICFN)和WWSS节点以星形拓扑结构通过无线数据传输方式组网,非常适合在田间进行多点、多风向、可移动、实时采集数据;此外,FGPS模块采用RTK GPS等高精度传感器测量直升机的位姿信息,有利于后期开展授粉作业影响因素的综合分析,为开展无人直升机用于水稻制种辅助授粉的田间作业参数优选提供有效工具。 展开更多
关键词 无人直升机 辅助授粉 风速 风场 无线传感器网络 田间测量
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WAMS中的通信网络平台构建 被引量:12
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作者 彭静 卢继平 +3 位作者 汪洋 刘家伟 徐林 汪华 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2009年第12期62-67,共6页
讨论了基于全球卫星定位系统(GPS)高精度定时技术的电力系统广域测量系统(WAMS)中实时数据通信问题。为了满足电力系统实时决策和紧急控制对实时性和可靠性的要求,结合工程思想,从物理媒介、骨干网络、组网技术、协议体系等方面对构建W... 讨论了基于全球卫星定位系统(GPS)高精度定时技术的电力系统广域测量系统(WAMS)中实时数据通信问题。为了满足电力系统实时决策和紧急控制对实时性和可靠性的要求,结合工程思想,从物理媒介、骨干网络、组网技术、协议体系等方面对构建WAMS通信网络平台进行分析设计。其中网络设计采用复合网络拓扑,通信协议采用IP协议,组网模式选用IP over WDM。同时,还对网络延时进行了分析。从而确定设计的通信网络能满足WAMS对实时数据交换的要求。 展开更多
关键词 广域测量系统 通信网络 IP over WDM 网络延时 实时数据交换
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全局暂态功角测量研究及动态模拟实验 被引量:11
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作者 钟志安 程林 +4 位作者 孙元章 彭疆南 崔沅 张剑云 黎雄 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2002年第16期16-21,共6页
针对实时决策系统全局实时监控的需要 ,以全球定位系统 (GPS)相量测量技术为基础 ,构建了分散采集、集中控制的实时决策仿真系统硬件平台 ,提出了以实时测量系统中任意两台发电机的相对功角实现全局稳定控制的思想。各相量测量装置 (PMU... 针对实时决策系统全局实时监控的需要 ,以全球定位系统 (GPS)相量测量技术为基础 ,构建了分散采集、集中控制的实时决策仿真系统硬件平台 ,提出了以实时测量系统中任意两台发电机的相对功角实现全局稳定控制的思想。各相量测量装置 (PMU)将各自量测的相量值通过高速通信网络传送到服务器上 ,从而得到全网范围的实测相对功角。通过动态模拟实验验证了系统的实时性能 ,表明在局域网下的数据采集传输分析周期小于 2 0 ms,考虑到实际通信网络和长距离传输的影响 ,可以认为总体时间周期能够控制在 3 0 ms~ 5 0 ms。 展开更多
关键词 电力系统 实时决策系统 全局暂态功角测量 全局稳定控制 全球定位系统 动态模拟实验
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多线程技术在计算机测控系统中的应用研究 被引量:23
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作者 向运飞 刘旺开 沈为群 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2002年第9期112-114,共3页
介绍了测控系统中实时管理系统的分析和设计 ,采用多线程技术并解决了线程之间同步通讯问题 ,实现了基于Windows 2 0 0 0平台的测控系统实时功能。
关键词 多线程 计算机测控系统 实时管理系统 WINDOWS2000 图形用户界面
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直流广域自适应阻尼控制器设计与RTDS实验 被引量:15
11
作者 吴小辰 陆超 +2 位作者 贺静波 毕天姝 吴京涛 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2007年第15期11-16,共6页
传统的阻尼控制器较难适应系统结构与运行方式的变化,导致电网的低频振荡现象仍然时有发生。设计了一种基于广域动态信息的自寻优自适应阻尼控制器。该控制器使用改进的Prony算法,在线分析得到系统弱阻尼区间振荡模式的阻尼比,并据此通... 传统的阻尼控制器较难适应系统结构与运行方式的变化,导致电网的低频振荡现象仍然时有发生。设计了一种基于广域动态信息的自寻优自适应阻尼控制器。该控制器使用改进的Prony算法,在线分析得到系统弱阻尼区间振荡模式的阻尼比,并据此通过自寻优的方法调整控制器的参数。该方法避免了现有自适应阻尼控制方法中存在的系统降阶模型辨识的困难,其控制效果通过在南方电网直流调制中的仿真应用得到了验证。进一步,实现了该直流自适应阻尼控制器的软硬件系统,并在基于实时数字仿真器(RTDS)与广域测量系统物理装置的实验平台上进行了测试。闭环控制实验结果说明了此自适应策略的有效性及广域阻尼控制的可行性。 展开更多
关键词 阻尼控制器 PRONY分析 自适应控制 广域测量系统 实时数字仿真器 电力系统
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造船精度控制系统中用移站测量获取点位信息的一种方法 被引量:21
12
作者 潘国荣 张鹏 孔宁 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2010年第5期121-124,共4页
船舶建造过程中,为保证船体结构装配工作的顺利进行,通常需要进行装配定位。讨论了一种通过移站测量获取不可见面上点位信息的方法,从而实现对大的构件和分段的正确定位,保证装配质量。同时,利用MatlabGUI编制了移站测量坐标计算程序,... 船舶建造过程中,为保证船体结构装配工作的顺利进行,通常需要进行装配定位。讨论了一种通过移站测量获取不可见面上点位信息的方法,从而实现对大的构件和分段的正确定位,保证装配质量。同时,利用MatlabGUI编制了移站测量坐标计算程序,使得不可见点坐标的获取更加快捷,有利于实际工程应用。 展开更多
关键词 装配定位 移站测量 精度控制 GUI 实时计算
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基于终端行为的可信网络连接控制方案 被引量:13
13
作者 刘巍伟 韩臻 沈昌祥 《通信学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第11期127-134,共8页
在可信网络连接(TNC)框架下,结合完整性度量方式,通过对终端活动进程的行为属性实时分析并计算终端的"健康度",进而提出实施网络连接控制的方案。与已有的基于终端静态特征的控制方法相比,该方案在识别和隔离潜在安全威胁方... 在可信网络连接(TNC)框架下,结合完整性度量方式,通过对终端活动进程的行为属性实时分析并计算终端的"健康度",进而提出实施网络连接控制的方案。与已有的基于终端静态特征的控制方法相比,该方案在识别和隔离潜在安全威胁方面更有效。实验结果表明利用该方案能够实时地将感染恶意代码的终端阻断在网络之外。 展开更多
关键词 可信计算 行为特征 动态度量 可信网络连接
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日本M_W9.0级大地震前后华北和东北地区现今构造应力作用调整过程与研究意义探讨 被引量:22
14
作者 谭成轩 胡秋韵 +2 位作者 张鹏 丰成君 秦向辉 《地学前缘》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期345-359,共15页
为了探讨日本MW9.0级大地震前后华北和东北地区现今构造应力作用调整过程与研究意义,对华北和东北地区进行原位现今地应力绝对测量与实时监测、GPS测量,结果表明:日本大地震在山东半岛、华北北部地区和东北地区所诱发同震位移引起的张... 为了探讨日本MW9.0级大地震前后华北和东北地区现今构造应力作用调整过程与研究意义,对华北和东北地区进行原位现今地应力绝对测量与实时监测、GPS测量,结果表明:日本大地震在山东半岛、华北北部地区和东北地区所诱发同震位移引起的张性效应调整周期分别约为6个月(即调整结束时间大约在2011年9月)、15个月(即调整结束时间大约在2012年6月)和26个月(即调整结束时间大约在2013年5月),张性效应调整周期与同震位移大小成正比。在这种调整过程中,往往表现出区域现今构造应力作用方式和构造应力场转换,并可能伴随重大地质事件(如地震等)的发生。2012年5月28日和29日、6月18日、8月26日及2013年1月11日在唐山及其周围地区分别发生的4.8级、3.2级、4.0级、3.3级和3.0级地震与华北北部地区构造应力作用方式和构造应力场转换有关,而2013年10月31日以来在吉林省松原市发生的地震群应与东北地区构造应力作用方式和构造应力场转换有关,而非一个大地震前的小震群。 展开更多
关键词 原位现今地应力绝对测量与实时监测 GPS测量 张性效应调整周期 构造应力作用方式和构造应力场转换 松原震群
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通信系统故障对电力系统实时负荷控制影响的量化评价方法 被引量:34
15
作者 汤奕 李峰 +1 位作者 王琦 倪明 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2017年第2期90-96,共7页
随着广域测量技术的发展,通信系统和电力网络的同步拓展使得两者之间的交互影响更为复杂。首先,提出了通信系统故障影响研究框架,并分析了电力通信业务失效对电网可观性和可控性的影响;然后,针对采用最优负荷减载算法的电力系统实时负... 随着广域测量技术的发展,通信系统和电力网络的同步拓展使得两者之间的交互影响更为复杂。首先,提出了通信系统故障影响研究框架,并分析了电力通信业务失效对电网可观性和可控性的影响;然后,针对采用最优负荷减载算法的电力系统实时负荷控制业务,提出了通信中断故障影响的评估方法,该方法采用故障后负荷控制代价评价监控设备和通信链路故障对电网的影响;算例结果表明了所提方法的合理性和有效性。 展开更多
关键词 电力系统 通信 可靠性 广域测量系统 电力通信复合系统 实时控制 负荷控制
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基于网络的SGX3数控测井系统 被引量:5
16
作者 郭麦成 沈利香 黄兆祥 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2004年第4期153-155,共3页
概述了采用网络互联的专用数控测井地面系统——SGX3数控测井系统的整体设计思路。SGX3数控测井系统分下位机和上位机部分,两者通过实时网络通信方式进行数据传输。下位机现场测井工作站采用PC-104嵌入式PC,专门负责测井数据的采集。... 概述了采用网络互联的专用数控测井地面系统——SGX3数控测井系统的整体设计思路。SGX3数控测井系统分下位机和上位机部分,两者通过实时网络通信方式进行数据传输。下位机现场测井工作站采用PC-104嵌入式PC,专门负责测井数据的采集。上位机采用PC机,基于Windows平台,专门负责测井数据的分析、显示、打印和存盘等。网络通信通过客户/服务器方式进行。下位机为客户机,上位机为服务器。 展开更多
关键词 数控测井系统 实时测井 实时网络 上位机 下位机
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华东电网WAMAP系统的应用实践 被引量:19
17
作者 曹路 张涛 +1 位作者 汪德星 毕晓亮 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2008年第21期97-101,共5页
介绍了华东电网广域动态信息监视分析保护控制(WAMAP)系统投运以来为调度运行提供的实时动态监测功能和稳定分析、预防控制辅助决策发挥的重要作用,包括电网实时动态信息管理、电网扰动识别和快速故障分析、电网在线稳定评估预警等,提... 介绍了华东电网广域动态信息监视分析保护控制(WAMAP)系统投运以来为调度运行提供的实时动态监测功能和稳定分析、预防控制辅助决策发挥的重要作用,包括电网实时动态信息管理、电网扰动识别和快速故障分析、电网在线稳定评估预警等,提供了实际的工程应用案例分析。 展开更多
关键词 电网调度自动化 广域测量系统 实时动态监测 预防控制
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基于视觉临场感的机器人遥操作系统 被引量:9
18
作者 徐旭明 叶榛 +1 位作者 陶品 王洋 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2000年第3期57-60,共4页
介绍了基于视觉临场感的机器人遥操作系统。该系统有机地把视觉临场感技术和机器人遥操作技术结合在一起 ,显著地提高了遥操作系统的性能。系统自主研制了视觉临场感系统 ,在普通的微机上实现了时分多路的立体视觉系统。自主研制了PSD... 介绍了基于视觉临场感的机器人遥操作系统。该系统有机地把视觉临场感技术和机器人遥操作技术结合在一起 ,显著地提高了遥操作系统的性能。系统自主研制了视觉临场感系统 ,在普通的微机上实现了时分多路的立体视觉系统。自主研制了PSD实时测量和位姿解算系统 ,实现了操作者的手部位姿的实时测量。深入地研究了机器人实时跟踪控制的算法 ,并在原有PUMA56 0机器人的基础上改造了核心控制软件 ,实现了机器人对操作者手部运动的实时跟踪。最后完成的演示系统在遥操作性能上比传统的系统有了显著的提高。 展开更多
关键词 机器人 实时跟踪控制 视觉临场感 遥操作系统
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基于GPRS网络的远程供暖数据监控系统 被引量:15
19
作者 朴兴哲 李英顺 +1 位作者 蔡林 薛玉善 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 2009年第3期323-327,共5页
为了实现采暖用户数据的远程实时在线监控、集中控制管理和按需消费热能,根据监控系统的实时性和经济性要求,提出一种基于通用分组无线业务(GPRS)网络技术的供暖监控系统通讯方案.监控方案由SIEMENS公司的GPRS网络通讯模块MC55、监控中... 为了实现采暖用户数据的远程实时在线监控、集中控制管理和按需消费热能,根据监控系统的实时性和经济性要求,提出一种基于通用分组无线业务(GPRS)网络技术的供暖监控系统通讯方案.监控方案由SIEMENS公司的GPRS网络通讯模块MC55、监控中心服务器、基于低功耗的MSP430FW 427混合信号微控制器的热能测量表终端等组成.测量终端与通讯模块之间采用RS485串行通讯,在监控结点与监控中心之间提供一个透明的数据传输通道,实现了远端结点与监控中心的实时数据交换.通过实验运行,系统数据传输速率约为60 kb it/s,具有高可靠性、高数据传输率等优点. 展开更多
关键词 远程监控 GPRS网络 供暖系统 实时性 通讯模块 数据传输速率 测量终端 监控中心
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基于辐射标定的积分时间实时调整方法 被引量:4
20
作者 李满良 吴钦章 +1 位作者 夏默 吴淑文 《红外与毫米波学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2014年第3期297-302,共6页
积分时间调整是扩展红外辐射测量系统动态范围的主要手段,针对再入高速目标因辐射剧烈变化存在积分时间调整影响实时跟踪和图像饱和的问题,提出基于辐射标定的积分时间实时调整方法.该方法通过辐射标定得到不同积分时间的响应度和偏置,... 积分时间调整是扩展红外辐射测量系统动态范围的主要手段,针对再入高速目标因辐射剧烈变化存在积分时间调整影响实时跟踪和图像饱和的问题,提出基于辐射标定的积分时间实时调整方法.该方法通过辐射标定得到不同积分时间的响应度和偏置,利用跟踪器提取的目标和背景信息计算光学入瞳处当前积分时间的目标和背景辐射;再反演计算其他积分时间的目标和背景信息,并以此计算跟踪判据,自动确定最佳积分时间.实验证明,该方法能准确预测满足跟踪要求的最优积分时间,有效减少测量过程中积分时间调整次数,目标连续跟踪正确率达100%. 展开更多
关键词 积分时间 实时调整 辐射标定 动态范围 辐射特性测量系统
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