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测量机器人智能变形监测关键技术及应用研究
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作者 李双平 刘祖强 +5 位作者 张斌 郑俊星 王栋 王华为 苏森南 李永华 《水利水电技术(中英文)》 北大核心 2025年第S1期980-987,共8页
随着我国水利基础设施建设管理的持续高质量推进,保障这些工程安全和稳定运行已成为关键要点。聚焦传统的多台测量机器人未组网运行模式的痛点,提出一种基于多台测量机器人集成与协作的智能变形监测系统,旨在借助实时气象场模型校正以... 随着我国水利基础设施建设管理的持续高质量推进,保障这些工程安全和稳定运行已成为关键要点。聚焦传统的多台测量机器人未组网运行模式的痛点,提出一种基于多台测量机器人集成与协作的智能变形监测系统,旨在借助实时气象场模型校正以及监测网实时组网平差技术,大幅提高监测的精度与可靠性。攻克了多台测量机器人在智能变形监测系统里的集成与协作难题,达成了机器人设备间的无障碍通信以及任务的合理分配,有力提升了系统的总体效能。成功开发了实时气象场模型,可以精准获取并运用大气参数,对测距数据进行精细校正,进而显著减小环境因素给测量结果带来的影响。研发了实时组网平差技术,保证了数据处理的高效性与准确性。该系统已经在溪洛渡水电站、三峡枢纽、丹江口枢纽、乌东德水电站、白鹤滩水电站、南水北调等众多重大水利工程的安全监测中成功应用,系统的监测精度达到了±1.5 mm,不仅显著提升了工程运维的智能化水平,也为重大基础设施的安全管理提供了强有力的技术支持。研究成果填补了行业内技术空白,为类似的水利工程安全监测提供了宝贵的经验和参考,同时也推动了我国基础设施监测技术向着更高的层次发展。 展开更多
关键词 测量机器人 智能变形监测 实时组网平差 实时气象场模型
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一种无时延的改进d-q变换在动态电压扰动识别中的应用 被引量:63
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作者 赵国亮 刘宝志 +1 位作者 肖湘宁 徐永海 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2004年第7期53-57,共5页
提出了一种无时延的改进d-q变换法,该方法所用数据具有同时性,克服了常规在d-q变换只适用于识别三相对称电压扰动及延迟60°构造三相电压的镜像扰动等缺点,能够对三相或单相电力系统的电压扰动进行识别,还具有所提取的特征量物理意... 提出了一种无时延的改进d-q变换法,该方法所用数据具有同时性,克服了常规在d-q变换只适用于识别三相对称电压扰动及延迟60°构造三相电压的镜像扰动等缺点,能够对三相或单相电力系统的电压扰动进行识别,还具有所提取的特征量物理意义明确、实时性好、容易检测突变和对某些扰动进行放大等特点,并在动态电压扰动仿真识别中取得了较好效果。 展开更多
关键词 电力系统 电压扰动 d—q变换 识别 仿真 小波变换
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多线程技术在计算机测控系统中的应用研究 被引量:23
3
作者 向运飞 刘旺开 沈为群 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2002年第9期112-114,共3页
介绍了测控系统中实时管理系统的分析和设计 ,采用多线程技术并解决了线程之间同步通讯问题 ,实现了基于Windows 2 0 0 0平台的测控系统实时功能。
关键词 多线程 计算机测控系统 实时管理系统 WINDOWS2000 图形用户界面
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直流广域自适应阻尼控制器设计与RTDS实验 被引量:15
4
作者 吴小辰 陆超 +2 位作者 贺静波 毕天姝 吴京涛 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2007年第15期11-16,共6页
传统的阻尼控制器较难适应系统结构与运行方式的变化,导致电网的低频振荡现象仍然时有发生。设计了一种基于广域动态信息的自寻优自适应阻尼控制器。该控制器使用改进的Prony算法,在线分析得到系统弱阻尼区间振荡模式的阻尼比,并据此通... 传统的阻尼控制器较难适应系统结构与运行方式的变化,导致电网的低频振荡现象仍然时有发生。设计了一种基于广域动态信息的自寻优自适应阻尼控制器。该控制器使用改进的Prony算法,在线分析得到系统弱阻尼区间振荡模式的阻尼比,并据此通过自寻优的方法调整控制器的参数。该方法避免了现有自适应阻尼控制方法中存在的系统降阶模型辨识的困难,其控制效果通过在南方电网直流调制中的仿真应用得到了验证。进一步,实现了该直流自适应阻尼控制器的软硬件系统,并在基于实时数字仿真器(RTDS)与广域测量系统物理装置的实验平台上进行了测试。闭环控制实验结果说明了此自适应策略的有效性及广域阻尼控制的可行性。 展开更多
关键词 阻尼控制器 PRONY分析 自适应控制 广域测量系统 实时数字仿真器 电力系统
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造船精度控制系统中用移站测量获取点位信息的一种方法 被引量:21
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作者 潘国荣 张鹏 孔宁 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2010年第5期121-124,共4页
船舶建造过程中,为保证船体结构装配工作的顺利进行,通常需要进行装配定位。讨论了一种通过移站测量获取不可见面上点位信息的方法,从而实现对大的构件和分段的正确定位,保证装配质量。同时,利用MatlabGUI编制了移站测量坐标计算程序,... 船舶建造过程中,为保证船体结构装配工作的顺利进行,通常需要进行装配定位。讨论了一种通过移站测量获取不可见面上点位信息的方法,从而实现对大的构件和分段的正确定位,保证装配质量。同时,利用MatlabGUI编制了移站测量坐标计算程序,使得不可见点坐标的获取更加快捷,有利于实际工程应用。 展开更多
关键词 装配定位 移站测量 精度控制 GUI 实时计算
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全局暂态功角测量研究及动态模拟实验 被引量:11
6
作者 钟志安 程林 +4 位作者 孙元章 彭疆南 崔沅 张剑云 黎雄 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2002年第16期16-21,共6页
针对实时决策系统全局实时监控的需要 ,以全球定位系统 (GPS)相量测量技术为基础 ,构建了分散采集、集中控制的实时决策仿真系统硬件平台 ,提出了以实时测量系统中任意两台发电机的相对功角实现全局稳定控制的思想。各相量测量装置 (PMU... 针对实时决策系统全局实时监控的需要 ,以全球定位系统 (GPS)相量测量技术为基础 ,构建了分散采集、集中控制的实时决策仿真系统硬件平台 ,提出了以实时测量系统中任意两台发电机的相对功角实现全局稳定控制的思想。各相量测量装置 (PMU)将各自量测的相量值通过高速通信网络传送到服务器上 ,从而得到全网范围的实测相对功角。通过动态模拟实验验证了系统的实时性能 ,表明在局域网下的数据采集传输分析周期小于 2 0 ms,考虑到实际通信网络和长距离传输的影响 ,可以认为总体时间周期能够控制在 3 0 ms~ 5 0 ms。 展开更多
关键词 电力系统 实时决策系统 全局暂态功角测量 全局稳定控制 全球定位系统 动态模拟实验
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通信系统故障对电力系统实时负荷控制影响的量化评价方法 被引量:34
7
作者 汤奕 李峰 +1 位作者 王琦 倪明 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2017年第2期90-96,共7页
随着广域测量技术的发展,通信系统和电力网络的同步拓展使得两者之间的交互影响更为复杂。首先,提出了通信系统故障影响研究框架,并分析了电力通信业务失效对电网可观性和可控性的影响;然后,针对采用最优负荷减载算法的电力系统实时负... 随着广域测量技术的发展,通信系统和电力网络的同步拓展使得两者之间的交互影响更为复杂。首先,提出了通信系统故障影响研究框架,并分析了电力通信业务失效对电网可观性和可控性的影响;然后,针对采用最优负荷减载算法的电力系统实时负荷控制业务,提出了通信中断故障影响的评估方法,该方法采用故障后负荷控制代价评价监控设备和通信链路故障对电网的影响;算例结果表明了所提方法的合理性和有效性。 展开更多
关键词 电力系统 通信 可靠性 广域测量系统 电力通信复合系统 实时控制 负荷控制
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基于视觉临场感的机器人遥操作系统 被引量:9
8
作者 徐旭明 叶榛 +1 位作者 陶品 王洋 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2000年第3期57-60,共4页
介绍了基于视觉临场感的机器人遥操作系统。该系统有机地把视觉临场感技术和机器人遥操作技术结合在一起 ,显著地提高了遥操作系统的性能。系统自主研制了视觉临场感系统 ,在普通的微机上实现了时分多路的立体视觉系统。自主研制了PSD... 介绍了基于视觉临场感的机器人遥操作系统。该系统有机地把视觉临场感技术和机器人遥操作技术结合在一起 ,显著地提高了遥操作系统的性能。系统自主研制了视觉临场感系统 ,在普通的微机上实现了时分多路的立体视觉系统。自主研制了PSD实时测量和位姿解算系统 ,实现了操作者的手部位姿的实时测量。深入地研究了机器人实时跟踪控制的算法 ,并在原有PUMA56 0机器人的基础上改造了核心控制软件 ,实现了机器人对操作者手部运动的实时跟踪。最后完成的演示系统在遥操作性能上比传统的系统有了显著的提高。 展开更多
关键词 机器人 实时跟踪控制 视觉临场感 遥操作系统
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华东电网WAMAP系统的应用实践 被引量:19
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作者 曹路 张涛 +1 位作者 汪德星 毕晓亮 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2008年第21期97-101,共5页
介绍了华东电网广域动态信息监视分析保护控制(WAMAP)系统投运以来为调度运行提供的实时动态监测功能和稳定分析、预防控制辅助决策发挥的重要作用,包括电网实时动态信息管理、电网扰动识别和快速故障分析、电网在线稳定评估预警等,提... 介绍了华东电网广域动态信息监视分析保护控制(WAMAP)系统投运以来为调度运行提供的实时动态监测功能和稳定分析、预防控制辅助决策发挥的重要作用,包括电网实时动态信息管理、电网扰动识别和快速故障分析、电网在线稳定评估预警等,提供了实际的工程应用案例分析。 展开更多
关键词 电网调度自动化 广域测量系统 实时动态监测 预防控制
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用Visual Basic实现测控软件中的实时曲线和历史曲线 被引量:8
10
作者 刘定晟 杨俊 蒋迪清 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2001年第2期147-149,共3页
介绍了如何用VB实现测控软件中的实时曲线和历史曲线,总结了在不同的系统要求下该曲线的设计思路和实现要点,对于用VB开发测控软件有一定的指导意义。
关键词 实时曲线 历史曲线 VB语言 软件开发 测控软件
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基于网络的SGX3数控测井系统 被引量:5
11
作者 郭麦成 沈利香 黄兆祥 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2004年第4期153-155,共3页
概述了采用网络互联的专用数控测井地面系统——SGX3数控测井系统的整体设计思路。SGX3数控测井系统分下位机和上位机部分,两者通过实时网络通信方式进行数据传输。下位机现场测井工作站采用PC-104嵌入式PC,专门负责测井数据的采集。... 概述了采用网络互联的专用数控测井地面系统——SGX3数控测井系统的整体设计思路。SGX3数控测井系统分下位机和上位机部分,两者通过实时网络通信方式进行数据传输。下位机现场测井工作站采用PC-104嵌入式PC,专门负责测井数据的采集。上位机采用PC机,基于Windows平台,专门负责测井数据的分析、显示、打印和存盘等。网络通信通过客户/服务器方式进行。下位机为客户机,上位机为服务器。 展开更多
关键词 数控测井系统 实时测井 实时网络 上位机 下位机
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基于分布式测控技术的风洞运行状态监测系统 被引量:11
12
作者 阎成 邓晓曼 +1 位作者 高峰 罗承友 《兵工自动化》 2013年第2期67-70,共4页
针对传统的测控系统已不能满足应用需求的问题,提出一种通过网络把独立功能的测控单元连接起来的分布式测控系统。从硬件和软件2方面对该系统进行设计,将现场总线、网络技术与分布式计算技术/中间件技术相结合,完成对各种现场设备的状... 针对传统的测控系统已不能满足应用需求的问题,提出一种通过网络把独立功能的测控单元连接起来的分布式测控系统。从硬件和软件2方面对该系统进行设计,将现场总线、网络技术与分布式计算技术/中间件技术相结合,完成对各种现场设备的状态监测,从而实现分布式数据采集,集中化分析管理和资源共享。目前该技术已经在气动中心高速所的生产型暂冲式跨超声速风洞中进行应用,实现了对风洞各部段关键设备状态数据的实时监测记录,及时发现异常情况并产生告警,增强了风洞试验运行系统的安全性和可靠性。 展开更多
关键词 分布式 测控系统 跨超声速风洞 实时监测
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基于PSD的长管弯曲度测量系统设计 被引量:8
13
作者 王强龙 潘宏侠 +1 位作者 任海峰 郭钢祥 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2013年第1期108-111,共4页
针对高线性度要求的长管的微小变形带来的问题,设计了位置敏感探测器(PSD)测量长管弯曲度的系统,分析了二维PSD在弯曲度测量系统的结构与工作原理,以及弯曲度的计算原理。系统采用单片机STC89C58处理PSD输出信号并显示测量结果,得出PSD... 针对高线性度要求的长管的微小变形带来的问题,设计了位置敏感探测器(PSD)测量长管弯曲度的系统,分析了二维PSD在弯曲度测量系统的结构与工作原理,以及弯曲度的计算原理。系统采用单片机STC89C58处理PSD输出信号并显示测量结果,得出PSD的光点坐标位置与输出电压的对应关系,实现单片机与上位机的通信,对测量数据的分析、处理以及整个系统的控制,同时分析了检测误差和电路误差对弯曲度测量的影响。实验测试结果表明:所建立的测量系统能够实现实时测量和远程控制,具有快速响应、运行稳定、测试数据可靠等优点。 展开更多
关键词 位置敏感探测器 弯曲度 单片机 实时测量 远程控制
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基于小型无人机的高精度天线测试方法研究 被引量:17
14
作者 马松辉 芦永超 +2 位作者 刘可佳 郭淑霞 胡楚锋 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第5期36-42,共7页
天线测试对于天线辐射性能的检验至关重要。而当天线的尺寸较大或测试频率较低时,传统的天线测试方法难以满足测试需求。以大型天线测试为研究背景,研究了一种基于小型无人机的天线测试方法,根据测试信道模型获取被测天线的增益方向图... 天线测试对于天线辐射性能的检验至关重要。而当天线的尺寸较大或测试频率较低时,传统的天线测试方法难以满足测试需求。以大型天线测试为研究背景,研究了一种基于小型无人机的天线测试方法,根据测试信道模型获取被测天线的增益方向图。与传统的利用GPS作为无人机的导航信号相比,采用实时差分GPS作为无人机的导航信号,结合几何控制方法精确控制无人机的飞行轨迹,无人机的飞行轨迹偏差小于0.1m。对测试方法进行了试验验证,结果表明采用该方法可以较为准确地测量天线的方向图,增益测试误差小于1dB,具有较高的工程应用价值。 展开更多
关键词 大型天线测试 小型无人机 实时差分GPS 几何控制方法
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一种VoIP流量识别的新方法 被引量:4
15
作者 张广兴 陈敏 +1 位作者 谢高岗 张大方 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2008年第4期1186-1188,共3页
目前传统的基于端口的流量识别方法不适合VoIP流量识别,基于载荷分析的流量识别方法应用于实时监测存在开销过大的问题,基于统计模型的流量识别方法也不适合实时监测。为此,针对VoIP的传输特性,提出并实现了一种新的VoIP流量识别方法。... 目前传统的基于端口的流量识别方法不适合VoIP流量识别,基于载荷分析的流量识别方法应用于实时监测存在开销过大的问题,基于统计模型的流量识别方法也不适合实时监测。为此,针对VoIP的传输特性,提出并实现了一种新的VoIP流量识别方法。实验表明,只根据传输层信息,该方法的误报率在10%左右。 展开更多
关键词 基于IP网络的语音传输 网络测量 流量识别 实时传输/实时传输控制协议
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东北电网频率与联络线潮流的关系 被引量:13
16
作者 魏庆海 鲁顺 +2 位作者 范东春 陈晓东 李铁 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2004年第6期22-25,共4页
介绍了东北电网的频率与联络线潮流控制方式,结合东北电网 2002 年几起大机组跳闸后频率及区域联络线潮流实时记录数据,分析了各区域联络线潮流的变化情况,计算了辽宁、黑龙江电网的自然频率特性系数,结果表明电网运行中自然频率特性系... 介绍了东北电网的频率与联络线潮流控制方式,结合东北电网 2002 年几起大机组跳闸后频率及区域联络线潮流实时记录数据,分析了各区域联络线潮流的变化情况,计算了辽宁、黑龙江电网的自然频率特性系数,结果表明电网运行中自然频率特性系数随运行方式变化而不断变化。还分析了频率波动及区域电网频率特性系数对东北电网内各区域间联络线潮流的影响,证明了区域频率特性系数的设定应稍大于自然频率特性系数以利于调整频率及联络线功率偏差。 展开更多
关键词 东北电网 频率控制 频率特性系数 电力系统 互联电网
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传递函数的测试及实时控制和反演 被引量:8
17
作者 应怀樵 沈松 +1 位作者 刘进明 董书伟 《电子测量与仪器学报》 CSCD 2011年第3期201-205,共5页
提出了一种由软件构成的快速精确测试传递函数幅频相频曲线,并通过YSL专有技术在数据采集中实时实现传函控制和反演技术的新方法,而且在DASP软件中取得成功应用。文中给出了传函的理论基础和公式,传函测试和反演技术的原理框图、试验测... 提出了一种由软件构成的快速精确测试传递函数幅频相频曲线,并通过YSL专有技术在数据采集中实时实现传函控制和反演技术的新方法,而且在DASP软件中取得成功应用。文中给出了传函的理论基础和公式,传函测试和反演技术的原理框图、试验测试数据及结果的分析,此方法能使测试系统的频响在数采中实时优化(平坦化),频率范围更宽,测量精度更高。 展开更多
关键词 传递函数 频响函数 实时控制 反演 快速精确测量 传感器标定
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嵌入式实时操作系统可信计算技术研究 被引量:10
18
作者 徐明迪 杨连嘉 《计算机工程》 CAS CSCD 2014年第1期130-133,共4页
可信计算能有效提高嵌入式实时操作系统的安全性,但现有的可信计算技术较难满足该系统实时性和低功耗的要求。为此,提出一种基于VxWorks内核的可信计算解决方案。设计嵌入式实时可信平台模块和可信软件栈,实现基于完整性度量证书的信任... 可信计算能有效提高嵌入式实时操作系统的安全性,但现有的可信计算技术较难满足该系统实时性和低功耗的要求。为此,提出一种基于VxWorks内核的可信计算解决方案。设计嵌入式实时可信平台模块和可信软件栈,实现基于完整性度量证书的信任链传递结构和轻量级访问控制框架。实验结果证明,可信平台模块相比SW-TPM模块平均命令执行时间节省了65.81%,轻量级访问控制框架对系统内核的性能影响也较小,可满足嵌入式实时操作系统的应用要求。 展开更多
关键词 嵌入式实时操作系统 可信计算 完整性度量证书 访问控制 实时调度
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基于交互指标的空中交通管制员工作负荷实时测量方法研究 被引量:15
19
作者 靳慧斌 洪远 蔡亚敏 《安全与环境工程》 CAS 2015年第3期147-150,157,共5页
管制员工作负荷影响着空中交通的安全和效率,视觉观察和语音通话作为管制员最常使用的交互手段,其对应的交互指标可以用于实时测量空中交通管制员工作负荷。利用眼动指标之间的共线性,使用因子分析方法建立综合评价因子,在保证信息完整... 管制员工作负荷影响着空中交通的安全和效率,视觉观察和语音通话作为管制员最常使用的交互手段,其对应的交互指标可以用于实时测量空中交通管制员工作负荷。利用眼动指标之间的共线性,使用因子分析方法建立综合评价因子,在保证信息完整度的前提下对评价指标进行降维处理,并以NASA-TLX量表所得主观负荷值为因变量、综合因子和语音交互指标为自变量建立回归分析模型,利用该模型综合评价空中交通管制员工作负荷,以为客观实时有效地测量管制员工作负荷提供方法借鉴。 展开更多
关键词 空中交通管制员 工作负荷 交互指标 实时测量方法 回归模型
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基于RTX的实时测控系统软件设计 被引量:9
20
作者 王道彬 陈怀民 +1 位作者 别洪武 王先泽 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2009年第8期125-127,共3页
从无人机半物理仿真试验的整体结构出发,针对实时测控系统的需求,采用了一种较为新颖的Windows+RTX实时性方案,完成了无人机半物理仿真试验中实时测控系统的研制。既满足了试验的实时性要求,又具有很好的用户交互特性,对测控技术的发展... 从无人机半物理仿真试验的整体结构出发,针对实时测控系统的需求,采用了一种较为新颖的Windows+RTX实时性方案,完成了无人机半物理仿真试验中实时测控系统的研制。既满足了试验的实时性要求,又具有很好的用户交互特性,对测控技术的发展及其在国防科技等相关领域中的应用均有重要的参考价值。 展开更多
关键词 无人机 半物理仿真 测控系统 实时性
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