基于机器视觉的极片定位引导算法

1

作者 任永强 胡长路 臧昌禹 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第5期33-36,43,共5页

由于切叠机叠片之前需要对极片进行纠偏准备,为提高极片定位的精准度与速度,提出一种基于梯度方向改进K-means聚类算法,结合局部优化随机抽样一致性(random sampling consistency,RANSAC)算法获取定位坐标。首先,对图片进行降噪等预处... 由于切叠机叠片之前需要对极片进行纠偏准备,为提高极片定位的精准度与速度,提出一种基于梯度方向改进K-means聚类算法,结合局部优化随机抽样一致性(random sampling consistency,RANSAC)算法获取定位坐标。首先,对图片进行降噪等预处理减少外界干扰;基于Canny算子对图像边缘检测,采用多项式插值的方法得到矩形图像直角附近的亚像素级坐标;之后利用改进的K-means算法对边缘亚像素点进行聚类,实现边缘点的划分;结合改进的RANSAC算法拟合出两条相交的直线;最后提取4个直线交点,即图像4个直角拐点,以此确定极片短边中点。实验表明该算法所得中点的波动幅度较小,具有较高的鲁棒性,且定位速度较快,满足工程需求。 展开更多

关键词 梯度 K-MEANS聚类 亚像素 随机抽样一致性 直线拟合

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基于改进RANSAC的消防机器人双目障碍检测 被引量：14

2

作者 王军华 李丁 刘盛鹏 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2017年第2期236-240,共5页

针对消防机器人自主作业的障碍物快速检测问题,给出了一种基于改进随机采样一致性估计的双目障碍物检测算法。该算法首先采集双目视觉左右视图,进行半全局立体匹配获取视差信息,然后采用随机采样一致性估计的平面拟合法提取地平面模型,... 针对消防机器人自主作业的障碍物快速检测问题,给出了一种基于改进随机采样一致性估计的双目障碍物检测算法。该算法首先采集双目视觉左右视图,进行半全局立体匹配获取视差信息,然后采用随机采样一致性估计的平面拟合法提取地平面模型,并采用预检验法和内点阈值限定法同时对随机采样一致性估计进行改进,从而提高算法效率,实现障碍物快速检测。实验结果证明该方法能够准确、快速检测障碍物,满足消防机器人作业需求。 展开更多

关键词 立体匹配 随机采样一致性 预检验 平面拟合 障碍物检测

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改进EDLines算法暨在高空输电线识别与巡检中的应用 被引量：4

3

作者 陈荣保 韦盛 +1 位作者 盛雨婷 翁东波 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2021年第9期157-160,共4页

针对无人机高空输电线实时巡线识别速度慢、精度低等问题,提出基于图像特征检测识别EDLines算法,以去除背景干扰提高输电线识别精度。通过改进锚点判定的方式搜索锚节点,搜索邻域梯度最大值作为绘制边缘的路径,利用随机抽样一致性(RANS... 针对无人机高空输电线实时巡线识别速度慢、精度低等问题,提出基于图像特征检测识别EDLines算法,以去除背景干扰提高输电线识别精度。通过改进锚点判定的方式搜索锚节点,搜索邻域梯度最大值作为绘制边缘的路径,利用随机抽样一致性(RANSAC)算法拟合直线段,以亥姆霍兹原理对虚假线段进行滤波处理,采用K均值聚类筛选出输电线特征直线,设计方向模板二次滤波定位输电线的位置。实验结果表明:本文算法识别输电线准确率提高,抗干扰能力增强,运行效率高,具有工程实践意义。 展开更多

关键词 输电线检测 锚点判定 随机抽样一致性(ransac)拟合直线 线段验证

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复杂坡面拟合的异源点云配准及三维地形精细重建

4

作者 唐一亮 杨耘 +3 位作者 万宇 徐永节 王锐 辜第桢 《光学精密工程》 北大核心 2025年第4期579-590,共12页

针对植被覆盖、地形起伏较大区域的无人机影像点云和三维激光点云密度差异大、空间分布不均匀以及特征不明显等现象,提出了一种点云数据关键坡面特征增强的采样一致性初始配准(Sample Consensus Initial Alignment,SACIA)与迭代最邻近点... 针对植被覆盖、地形起伏较大区域的无人机影像点云和三维激光点云密度差异大、空间分布不均匀以及特征不明显等现象,提出了一种点云数据关键坡面特征增强的采样一致性初始配准(Sample Consensus Initial Alignment,SACIA)与迭代最邻近点(Iterative Closest Point,ICP)组合配准算法。首先,分别对两源点云数据进行预处理,再基于随机抽样一致(Random Sample Consensus,RANSAC)算法对预处理后面特征弱的点云区域进行拟合,增强点云的面特征并构建多个关键坡面;进而,组合SAC-IA与ICP算法对两源点云进行配准,再进行冗余和重叠点消除处理,实现了两源点云的融合;最后,选取渐近加密不规则三角网滤波(Progressive Triangulated Irregular Network,PTIN)算法对融合后的点云提取地面点,利用反距离加权(Inverse Distance Weighted,IDW)算法进行三维地形重建,生成数字高程模型(Digital Elevation Model,DEM)。利用实测数据进行验证表明:与传统的SAC-IA与ICP组合算法相比,本文算法配准后的点云数据精度(均方根误差值)降低了3.325 m;利用融合后点云数据重建的DEM点位精度(用平均绝对误差和均方根误差表示)值分别降低了0.18 m和0.14 m。本文算法生成的DEM满足1:500比例尺国家规范要求,DEM更能反映地形细部特征。 展开更多

关键词 随机抽样一致 坡面拟合 点云配准 数字高程模型 三维重建

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基于机器视觉的电芯绝缘介质定位算法 被引量：1

5

作者 陈甦欣 罗乐文 赵安宁 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2024年第4期452-457,共6页

为保证电芯绝缘介质定位的准确性和时效性,文章提出一种基于双线性插值亚像素坐标结合改进随机抽样一致性(random sample consensus,RANSAC)算法的绝缘介质定位算法。对工业采集的图像进行空间滤波、阈值分割等预处理操作,分割出目标并... 为保证电芯绝缘介质定位的准确性和时效性,文章提出一种基于双线性插值亚像素坐标结合改进随机抽样一致性(random sample consensus,RANSAC)算法的绝缘介质定位算法。对工业采集的图像进行空间滤波、阈值分割等预处理操作,分割出目标并增强特征;运用Canny边缘检测算子检测边缘,选取定位轮廓并根据最小外接矩形分离4条边缘直线,用双线性插值公式精确定位边缘直线亚像素坐标;采用部分点先验模型约束RANSAC算法提取4条边缘直线的高质量内点,再用最小二乘法分别拟合4条边缘直线并计算出相应偏移量。实验结果表明,该算法能有效保证绝缘介质的定位精度且具有一定的时效性,可以较好地满足实际生产应用的要求。 展开更多

关键词 机器视觉 亚像素边缘 随机抽样一致性(ransac) 视觉定位 直线拟合

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随机抽样一致性平面拟合及其应用研究 被引量：38

6

作者 周春霖 朱合华 李晓军 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2011年第7期177-179,182,共4页

针对传统平面拟合算法难以拟合包含异常值点云的问题,提出结合特征值法的随机抽样一致性(RANSAC)平面拟合算法。随机选取三个点云数据直接计算平面,选择阈值统计在此平面上的内点数量,多次重复求得包含最多内点的平面,并以这些内点以特... 针对传统平面拟合算法难以拟合包含异常值点云的问题,提出结合特征值法的随机抽样一致性(RANSAC)平面拟合算法。随机选取三个点云数据直接计算平面,选择阈值统计在此平面上的内点数量,多次重复求得包含最多内点的平面,并以这些内点以特征值法进行平面拟合得到所求平面方程。对各种包含误差及异常值的平面点云进行拟合计算,并与传统算法进行比较,将其应用于双目重构得到的隧道开挖掌子面岩体三维数字模型中节理面点云平面拟合。实验结果表明该方法可以很好地适应各种误差和异常值的情况,稳定地得到较好的平面参数估计值,是一种鲁棒的平面拟合算法。 展开更多

关键词 随机抽样一致性 特征值法 点云 平面拟合

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概率引导的随机采样一致性算法 被引量：13

7

作者 刘坤 葛俊锋 +1 位作者 罗予频 杨士元 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第5期657-662,共6页

为了提高随机采样一致性算法的计算效率,提出一种概率引导的随机采样一致性算法.根据采样模型在原始数据上的检验结果调整每个样本点的采样概率,使得正确样本和正确模型被采样的概率得到提高.在首次获得正确模型之后,样本采样与模型更... 为了提高随机采样一致性算法的计算效率,提出一种概率引导的随机采样一致性算法.根据采样模型在原始数据上的检验结果调整每个样本点的采样概率,使得正确样本和正确模型被采样的概率得到提高.在首次获得正确模型之后,样本采样与模型更新构成了一个正反馈环节,经过若干次迭代后,正确样本被采样的概率远超过错误样本被采样的概率.理论分析和实验数据表明,该算法收敛需要的迭代次数较少,有效地提高了随机采样一致性算法的效率. 展开更多

关键词 随机采样一致性 鲁棒性 模型估计 概率 基础矩阵

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三维激光扫描拟合平面自动提取算法 被引量：20

8

作者 潘国荣 秦世伟 +1 位作者 蔡润彬 谷川 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第9期1250-1255,共6页

在对现有的点云数据分割和拟合算法进行深入研究的基础上,指出现有算法的不足.充分利用扫描线数据自身固有的特点,提出了新的算法.对RANSAC算法进行了改进,改进后的算法既具有较好的抗差性能,又在计算效率上较现有的抗差算法有了较大的... 在对现有的点云数据分割和拟合算法进行深入研究的基础上,指出现有算法的不足.充分利用扫描线数据自身固有的特点,提出了新的算法.对RANSAC算法进行了改进,改进后的算法既具有较好的抗差性能,又在计算效率上较现有的抗差算法有了较大的提高,且能够得到更准确的提取结果和更合理的扫描点分隔归属.提出了平面拟合计算过程中拟合直线段端点的定权算法,解决了现有算法中由于拟合直线段端点权重不同无法直接参与平面拟合计算的问题.提出了完整的细碎平面剔除规则.实例证明,利用该算法能够取得较好的点云数据拟合平面自动提取结果. 展开更多

关键词 三维激光扫描 点云数据 改进的ransac算法 拟合直线段 拟合平面 细碎平面剔除

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基于随机抽取一致性的稳健点云平面拟合 被引量：22

9

作者 魏英姿 刘晓莉 《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第3期400-403,共4页

针对常用的平面拟合方法在点云数据存在误差或异常值时产生拟合不稳定的现象,提出了结合最小二乘法的随机抽取一致性(random sample consensus,RANSAC)平面拟合算法.该方法先用RANSAC算法检测并剔除异常数据点,再利用最小二乘法将得到... 针对常用的平面拟合方法在点云数据存在误差或异常值时产生拟合不稳定的现象,提出了结合最小二乘法的随机抽取一致性(random sample consensus,RANSAC)平面拟合算法.该方法先用RANSAC算法检测并剔除异常数据点,再利用最小二乘法将得到的有效数据点拟合,计算平面模型参数.实验中,分别采用该算法和最小二乘法、特征值法对仿真数据进行平面拟合,且采用本文提出的算法,分别对含有不同程度误差和异常值的点云数据进行拟合计算.研究结果表明:该算法适用于存在误差和异常值的点云数据拟合,能稳定地得到较好的平面参数估值,具有较强的稳健性. 展开更多

关键词 点云数据 随机抽取一致性(ransac) 最小二乘法 平面拟合

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基于体密度变化率的点云多平面检测算法 被引量：3

10

作者 储珺 吴侗 王璐 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2013年第5期1411-1415,1419,共6页

针对以往点云多平面检测算法运算时间长、检测结果的准确性易受噪声影响这一问题,提出了一种基于点云几何统计特征的多平面检测算法。该方法首先根据体密度变化率对点云进行粗分割,然后利用多元随机抽样一致性算法(Multi-RANSAC)进行多... 针对以往点云多平面检测算法运算时间长、检测结果的准确性易受噪声影响这一问题,提出了一种基于点云几何统计特征的多平面检测算法。该方法首先根据体密度变化率对点云进行粗分割,然后利用多元随机抽样一致性算法(Multi-RANSAC)进行多平面拟合,最后提出了一种新的合并约束条件对拟合的初始平面进行优化合并。实验结果证明,该算法易于实现,能有效减少累积噪声对检测结果的影响,提高平面检测的正确率,极大地减少了计算时间开销。 展开更多

关键词 平面检测 点云分割 随机抽样一致性算法 平面拟合 体密度

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基于随机采样一致性的规则棒料位姿识别 被引量：4

11

作者 吴庆华 朱思斯 +2 位作者 周阳 万偲 何涛 《传感器与微系统》 CSCD 2019年第9期137-140,共4页

获得规则堆放棒料的位姿信息是引导机械手抓取的关键,对获取的规则堆放棒料的三维点云进行滤波处理得到顶层的棒料点云,采用随机采样一致性算法(RANSAC)对滤波后的顶层棒料进行分割,最终得到每根棒料的半径、位置和姿态等信息。仿真实... 获得规则堆放棒料的位姿信息是引导机械手抓取的关键,对获取的规则堆放棒料的三维点云进行滤波处理得到顶层的棒料点云,采用随机采样一致性算法(RANSAC)对滤波后的顶层棒料进行分割,最终得到每根棒料的半径、位置和姿态等信息。仿真实验表明:本方法识别结果的正确性;通过对直径为35. 00 mm,长度为80. 00 mm的规则堆放棒料进行扫描,在选择不同的参数的情况下,对同一根棒料点云进行多次分割,实验结果表明:当迭代次数k=20,距离阈值t=0. 7时,分割结果稳定,耗时160 ms左右;棒料半径的最大误差为0. 47 mm,本方法具有一定的鲁棒性和可行性。该方法能准确识别规则堆放棒料的位置和姿态,能广泛应用于棒类零件的位姿识别与机械手引导抓取。 展开更多

关键词 点云分割 随机采样一致性 柱面拟合 棒料位姿识别

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一种新的基于椭圆模型的鲁棒估计方法 被引量：1

12

作者 吴亮 王智灵 +2 位作者 陈宗海 罗杨宇 李成荣 《数据采集与处理》 CSCD 北大核心 2010年第3期407-412,共6页

提出一种在数字图像中估计椭圆模型参数的鲁棒方法。该方法采用自下而上的思路,结合RANSAC(Random sample consensus)算法,先将图像中的样本分割成具有类内结构相似性的子类群,再依据类间拟合相似性将子类合并,最后在完成聚合的类中估... 提出一种在数字图像中估计椭圆模型参数的鲁棒方法。该方法采用自下而上的思路,结合RANSAC(Random sample consensus)算法,先将图像中的样本分割成具有类内结构相似性的子类群,再依据类间拟合相似性将子类合并,最后在完成聚合的类中估计出模型参数。该方法的优势在于无约束性,不需要先验条件,可以在模型的数量、尺度等信息未知的情况下进行参数估计,并有效抑制离群数据影响。实验结果表明,该方法估计精度较高,鲁棒性能良好。 展开更多

关键词 椭圆模型 鲁棒估计 ransac算法 样本拟合

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基于改进圆形靶的圆心自动提取与排序 被引量：2

13

作者 游江 唐力伟 邓士杰 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2017年第19期246-251,共6页

针对传统圆形靶不便于相机全自动标定、特征圆圆心提取精度不高以及圆心点阵排序受圆形靶旋转角度影响较大的问题,设计了适用于相机全自动标定的圆形靶,并针对该靶,提出了基于随机抽样一致的最小二乘圆心拟合法和基于向量夹角的圆心点... 针对传统圆形靶不便于相机全自动标定、特征圆圆心提取精度不高以及圆心点阵排序受圆形靶旋转角度影响较大的问题,设计了适用于相机全自动标定的圆形靶,并针对该靶,提出了基于随机抽样一致的最小二乘圆心拟合法和基于向量夹角的圆心点阵顺序排序法。实验结果表明,采用该圆心提取算法,平均拟合误差为0.006 1个像素,相比传统的最小二乘拟合法,精度较高;对于标定靶0°~360°角度的旋转,均能够快速且准确地完成圆心点阵排序,平均排序时间为0.009 6 s,易于实现在线的相机全自动标定。 展开更多

关键词 圆心拟合 圆心点阵排序 随机抽样一致 最小二乘 向量夹角

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一种新的鲁棒三维点云平面拟合方法 被引量：17

14

作者 童子良 余学祥 +2 位作者 汪涛 王虎 苏晓刚 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2020年第12期1684-1688,共5页

针对三维点云中的异常值和粗差点对平面拟合精度产生的影响,文章提出一种将随机采样一致(random sample consensus,RANSAC)算法与主成分分析(principal component analysis,PCA)方法相结合的点云平面拟合新方法。通过RANSAC算法剔除原... 针对三维点云中的异常值和粗差点对平面拟合精度产生的影响,文章提出一种将随机采样一致(random sample consensus,RANSAC)算法与主成分分析(principal component analysis,PCA)方法相结合的点云平面拟合新方法。通过RANSAC算法剔除原始点云数据中的异常值和粗差,保留质量好的点云数据;再利用PCA方法对留下的点云数据进行平面拟合,以获得更为精确的拟合平面参数解。仿真模拟算例与实测数据实验结果表明,相比于传统的拟合算法,该拟合方法可以消除异常值和粗差点的影响,并且能够得到更为准确的拟合参数,是一种具有鲁棒性和适用性的新方法。 展开更多

关键词 点云数据 异常值 平面拟合 随机采样一致(ransac)算法 主成分分析(PCA)方法

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改进随机抽样一致性算法在建筑物现状测量中的应用 被引量：5

15

作者 黎建洲 韩贤权 万鹏 《长江科学院院报》 CSCD 北大核心 2023年第8期152-156,176,共6页

作为点云数据处理的关键步骤,线面拟合的结果直接影响后续数据处理的精度。针对传统RANSAC算法在建筑物平面拟合过程中存在的效率及精度方面的问题,引入一种顺序法向量检测机制,通过增加拟合模型的角度约束条件,提出了一种改进随机抽样... 作为点云数据处理的关键步骤,线面拟合的结果直接影响后续数据处理的精度。针对传统RANSAC算法在建筑物平面拟合过程中存在的效率及精度方面的问题,引入一种顺序法向量检测机制,通过增加拟合模型的角度约束条件,提出了一种改进随机抽样一致性算法(M-RANSAC)进行平面和边缘探测。通过与常规全站仪测量方法以及传统RANSAC算法进行结果对比,验证了本方法的可行性和有效性,并在珠江三角洲水资源配置工程沿线建筑物现状测量中得到了成功应用。 展开更多

关键词 点云数据 线面拟合 改进随机抽样一致性(M-ransac)算法 建筑物现状测量

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自适应道路模型的非结构化道路检测算法 被引量：7

16

作者 许明 张娟 方志军 《传感器与微系统》 CSCD 2020年第1期132-135,共4页

为克服非结构化道路中不能准确检测边界线的问题,提出了一种自适应道路模型的非结构化道路检测方法。根据非结构化道路的灰度特征提取感兴趣区域,利用HSV空间图对感兴趣区域使用二维Otsu算法分割,进而提取道路边界点,再针对不同的道路... 为克服非结构化道路中不能准确检测边界线的问题,提出了一种自适应道路模型的非结构化道路检测方法。根据非结构化道路的灰度特征提取感兴趣区域,利用HSV空间图对感兴趣区域使用二维Otsu算法分割,进而提取道路边界点,再针对不同的道路模型自适应选择最小二乘法或随机抽样一致性(RANSAC)算法进行边界点拟合操作。实验结果表明:该方法不仅适用于直线道路,也能检测弯曲道路,且对受阴影影响以及边界不清晰的道路都具有良好的鲁棒性。 展开更多

关键词 道路检测 图像分割 最小二乘法 随机抽样一致性(ransac)算法 边界拟合

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基于多层激光雷达的目标检测与跟踪算法 被引量：6

17

作者 李帅印 段建民 冉旭辉 《传感器与微系统》 CSCD 2020年第6期123-126,共4页

为了检测与跟踪道路上的目标,提出了一种基于多层激光雷达的目标检测与跟踪算法。利用地平面拟合算法将点云数据进行地面滤除,将过滤后的点栅格化并利用区域增长算法进行目标聚类,根据RANSAC算法构造的BBox得到的目标信息,利用改进的匈... 为了检测与跟踪道路上的目标,提出了一种基于多层激光雷达的目标检测与跟踪算法。利用地平面拟合算法将点云数据进行地面滤除,将过滤后的点栅格化并利用区域增长算法进行目标聚类,根据RANSAC算法构造的BBox得到的目标信息,利用改进的匈牙利算法建立对应的跟踪器。利用卡尔曼滤波算法实时更新目标的状态。改进的匈牙利算法能够解决非平衡目标指派到的问题,适应环境中目标突然增多或者减少的情况,以数据集论证了该算法的可靠性。 展开更多

关键词 目标检测与跟踪 地平面拟合算法 ransac算法 匈牙利算法 卡尔曼滤波

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基于采样优化的随机抽取一致性算法 被引量：2

18

作者 范聪 李建增 张岩 《电光与控制》 北大核心 2018年第7期34-38,共5页

为了提高随机抽取一致性算法(RANSAC)的效率和精度,提出了一种基于采样优化的随机抽取一致性算法。首先通过匹配点的相似性度量计算匹配点先验概率,根据先验概率随机抽取最小子集估计模型,在全部数据上检验模型,依次迭代找到次优模型;... 为了提高随机抽取一致性算法(RANSAC)的效率和精度,提出了一种基于采样优化的随机抽取一致性算法。首先通过匹配点的相似性度量计算匹配点先验概率,根据先验概率随机抽取最小子集估计模型,在全部数据上检验模型,依次迭代找到次优模型;然后以次优模型对应的内点集作为采样的初始集,随机抽取最小子集估计模型,并在全部数据上检验模型,若模型更好则更新采样初始集,依次迭代找到最优模型;最后,选择最优模型获得符合该模型的内点和最终的模型参数。选取多对不同变换的图像作为实验数据,从算法运行效率和模型精确度两方面对算法进行了测试实验。实验数据表明,本文算法的迭代次数约为标准RANSAC算法的20%,运行时间约为标准RANSAC算法的25%,标准误差降低了30%左右。本文算法充分利用了匹配点的先验知识和模型检验结果对采样模式进行优化,算法的运行效率和精度都有较大提高。 展开更多

关键词 模型估计 ransac算法 先验概率 采样优化 基础矩阵

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材料力学性能参数的动态视觉测量研究 被引量：2

19

作者 安文雅 王立忠 +3 位作者 李磊刚 刘家乐 祝家浚 陈晓帅 《机电工程》 CAS 北大核心 2023年第5期788-796,共9页

为了对材料在拉伸变形状态下弹性模量、泊松比等力学性能参数进行动态的视觉测量,基于数字图像相关技术和随机采样一致性原理,提出了一种针对材料在拉伸变形状态下的应变、弹性模量和泊松比等多种力学性能参数的动态测量和计算方法。首... 为了对材料在拉伸变形状态下弹性模量、泊松比等力学性能参数进行动态的视觉测量,基于数字图像相关技术和随机采样一致性原理,提出了一种针对材料在拉伸变形状态下的应变、弹性模量和泊松比等多种力学性能参数的动态测量和计算方法。首先,利用数字图像相关技术,测量出了材料变形试件点对间的位移、应力及线应变值;其次,基于随机采样一致性原理,自动确定了材料的弹性区间;在变形试件的弹性区间内,运用最小二乘拟合法准确获取了材料的弹性模量和泊松比;最后,常温环境下,对两种金属材料进行拉伸实验,实时计算和显示了试件的变形情况以及试验机拉伸过程中的参数变化量。实验结果表明:采用该方法可以准确地对材料弹性模量和泊松比进行动态视觉测量,且弹性模量测量精度平均可达0.86%,泊松比测量精度平均可达0.97%。研究结果表明:该力学性能参数的动态测量和计算方法基本可以满足工业检测行业材料性能参数的测量精度标准。 展开更多

关键词 数字图像相关技术 随机采样一致性算法 弹性区间自动定位 自动化、非接触式测量 应力及应变 弹性模量及泊松比 最小二乘拟合

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