K-框架及其K-对偶Bessel序列

1

作者 郭倩平 冷劲松 李厚彪 《浙江大学学报（理学版）》 CAS CSCD 北大核心 2024年第6期718-723,共6页

研究了K-框架及其K-对偶Bessel序列。首先,给出了Bessel序列为K-框架的充要条件,在闭子空间R(K)上借助逼近K-对偶,研究了构造K-框架及其对偶的方法。其次,给出了两个K-框架是逼近K-对偶的充要条件,得到了构造逼近K-对偶的简单方法。最后... 研究了K-框架及其K-对偶Bessel序列。首先,给出了Bessel序列为K-框架的充要条件,在闭子空间R(K)上借助逼近K-对偶,研究了构造K-框架及其对偶的方法。其次,给出了两个K-框架是逼近K-对偶的充要条件,得到了构造逼近K-对偶的简单方法。最后,基于K-对偶Bessel序列,在R(K)上构造了可与K-框架交换位置的Bessel序列。 展开更多

关键词 HILBERT空间 K-框架 BESSEL序列 K-对偶Bessel序列 逼近K-对偶 正交投影算子

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一种半周期SVPWM控制的三相双向双Buck/Boost变流器 被引量：8

2

作者 郑昕昕 肖岚 +2 位作者 田洋天 张方华 姚志垒 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第15期19-28,119,共10页

三相AC/DC变流器广泛应用于中高功率场合,传统的三相桥式拓扑上下桥臂功率管直接相连,存在直通问题,需要在驱动信号中加入死区,导致大量低次谐波的产生。三相双Buck/Boost拓扑克服了上下桥臂的直通问题,无需设置死区,大大减小了交流侧... 三相AC/DC变流器广泛应用于中高功率场合,传统的三相桥式拓扑上下桥臂功率管直接相连,存在直通问题,需要在驱动信号中加入死区,导致大量低次谐波的产生。三相双Buck/Boost拓扑克服了上下桥臂的直通问题,无需设置死区,大大减小了交流侧的电流谐波。分析三相双Buck/Boost变流器的工作模态,定义半周期冗余开关信号,论证屏蔽冗余开关信号的必要性,讨论整流、逆变双向切换及半周期控制的过零畸变问题,并提出改进的半周期双向空间矢量脉宽调制(space vector pulse width modulation,SVPWM)控制策略,通过仿真与实验验证理论分析的正确性。 展开更多

关键词 空间矢量脉宽调制 三相双Buck BOOST 开关损耗 双向运行 半周期

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基于HSI颜色空间的彩色图像边缘检测 被引量：10

3

作者 谢妍梅 樊臻 张森林 《计算机工程》 CAS CSCD 2013年第9期12-14,19,共4页

为得到质量较高的彩色图像边缘信息,基于符合人眼视觉特性的HSI颜色空间,提出一种新的彩色图像边缘检测算法。融合色度、饱和度和亮度分量得到新分量V,根据色度和饱和度的相关性改进色差度量方法,设计边缘生长方法以保证边缘连续性,结合... 为得到质量较高的彩色图像边缘信息,基于符合人眼视觉特性的HSI颜色空间,提出一种新的彩色图像边缘检测算法。融合色度、饱和度和亮度分量得到新分量V,根据色度和饱和度的相关性改进色差度量方法,设计边缘生长方法以保证边缘连续性,结合4个分量的边缘信息得到最终边缘检测结果。实验结果表明,该算法可有效消除噪声影响,提高边缘信息的准确性。 展开更多

关键词 彩色图像 边缘检测 HSI颜色空间 Canny梯度算子 双阈值 边缘生长

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空间机器人双臂捕获卫星力学分析及镇定控制 被引量：27

4

作者 程靖 陈力 《力学学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第4期832-842,共11页

随着航天技术的发展,空间机器人要求具有对非合作卫星的在轨捕获能力.双臂空间机器人与单臂空间机器人相比在这方面显然更具有优势.然而由于太空环境的复杂性,使得空间机器人双臂捕获非合作卫星操作过程的动力学与控制问题表现出下述特... 随着航天技术的发展,空间机器人要求具有对非合作卫星的在轨捕获能力.双臂空间机器人与单臂空间机器人相比在这方面显然更具有优势.然而由于太空环境的复杂性,使得空间机器人双臂捕获非合作卫星操作过程的动力学与控制问题表现出下述特点:非完整动力学约束,动量、动量矩与能量传递变化,捕获前后结构开、闭环变拓扑,与闭环接触几何、运动学约束多者共存.因此空间机器人双臂捕获卫星技术相关动力学与控制问题变得极其复杂.为此,讨论了双臂空间机器人捕获自旋卫星过程的动力学演化模拟,以及捕获操作后其不稳定闭链混合体系统的镇定控制问题.首先,利用拉格朗日第二类方程建立了捕获操作前双臂空间机器人的开环系统动力学模型,利用牛顿-欧拉法建立了目标卫星的系统动力学模型;在此基础上基于动量守恒定律、力的传递规律,经过积分与简化处理分析、求解了双臂空间机器人捕获目标卫星后受到的碰撞冲击效应,给出了合适的捕获操作策略.根据闭链系统的闭环约束几何及运动学关系获得了闭合链约束方程,推导了捕获操作后闭链混合体系统的动力学方程.最后基于该动力学方程针对捕获操作结束后失稳的闭链混合体系统,设计了镇定运动模糊H∞控制方案.提出的方案利用模糊逻辑环节克服参数不确定影响,由H∞鲁棒控制项消除逼近误差来保证系统控制精度;通过最小权值范数法分配各臂关节力矩,以保证两臂协同操作.李雅普诺夫稳定性理论证明了系统的全局稳定性.最后通过数值仿真实验模拟、分析了碰撞冲击响应,并验证了上述镇定运动控制方案的有效性. 展开更多

关键词 双臂空间机器人 捕获过程 动力学演化 闭链系统 镇定运动控制

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在常规错误下具有4个部件冗余系统的稳定性分析 被引量：2

5

作者 盖平 唐慧 赵志欣 《吉林大学学报（理学版）》 CAS CSCD 北大核心 2011年第6期1001-1006,共6页

考虑具有常规故障的4个部件冗余可修复系统模型.先将系统转化为Banach空间中的抽象Cauchy问题,再通过分析系统算子及对偶算子的谱分布,证明了系统算子及其对偶算子谱点均位于复平面的左半平面,且虚轴上除0点外无其他谱点,从而得到了系... 考虑具有常规故障的4个部件冗余可修复系统模型.先将系统转化为Banach空间中的抽象Cauchy问题,再通过分析系统算子及对偶算子的谱分布,证明了系统算子及其对偶算子谱点均位于复平面的左半平面,且虚轴上除0点外无其他谱点,从而得到了系统是渐近稳定的. 展开更多

关键词 共轭空间 共轭算子 特征值 几何重数

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闭环双臂空间机器人的动力学建模与仿真 被引量：8

6

作者 田志祥 吴洪涛 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第8期42-47,65,共7页

为了对闭环双臂空间机器人本体位姿进行实时定位跟踪,推导了基于旋量的递推牛顿-欧拉运动学方程,结合自由漂浮空间机器人的线动量和角动量守恒理论,建立了基于空间算子代数理论的自由漂浮双臂空间机器人闭环系统的动力学方程.使用序贯... 为了对闭环双臂空间机器人本体位姿进行实时定位跟踪,推导了基于旋量的递推牛顿-欧拉运动学方程,结合自由漂浮空间机器人的线动量和角动量守恒理论,建立了基于空间算子代数理论的自由漂浮双臂空间机器人闭环系统的动力学方程.使用序贯滤波和光滑化最优估计理论方法对广义质量矩阵进行了分解与求逆,实现了O(n)次高效率计算.在Mathematica 6.0中编制了程序对2个平面3自由度机械臂闭环系统进行仿真验证.仿真结果与ADAMS结果进行的对比表明,基于空间算子代数的方法的仿真结果正确,计算效率高,可应用于空间复杂多体系统实时动力学仿真以及控制系统的建模分析. 展开更多

关键词 双臂空间机器人 闭环 多体系统 自由漂浮 空间算子代数

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Hilbert空间中的Bessel序列(英文) 被引量：54

7

作者 曹怀信 《工程数学学报》 EI CSCD 北大核心 2000年第2期92-98,共7页

研究了 Hilbert空间 H中的 Bessel序列 ,应用算子论方法给出了这种序列成为 H中的框架、紧框架、独立框架、Risez基、正规正交基的条件 ;建立了这些序列与 H到 l2中的相应算子之间的对应关系与构造这些序列的统一方法。

关键词 HILBERT空间 BESSEL序列 Risez基 正规正交基

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双臂空间机器人捕获航天器后的镇定运动分块滑模自适应神经网络控制 被引量：4

8

作者 程靖 陈力 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第12期1427-1433,1441,共8页

讨论了双臂空间机器人捕获航天器后闭链混合体系统姿态和关节的受扰运动镇定控制及双臂协调操作问题。根据冲量定理及闭环约束条件,分析了双臂空间机器人捕获操作结束后受到的冲击效应,建立了闭链混合体系统动力学方程。以此为基础,针... 讨论了双臂空间机器人捕获航天器后闭链混合体系统姿态和关节的受扰运动镇定控制及双臂协调操作问题。根据冲量定理及闭环约束条件,分析了双臂空间机器人捕获操作结束后受到的冲击效应,建立了闭链混合体系统动力学方程。以此为基础,针对星载计算机运算能力有限的问题,基于神经网络控制理论设计了分块滑模自适应控制方案。将混合体系统动力学方程考虑为多个非线性关联子系统的集合,因此可同时并行地利用神经网络来分别逼近各子系统未知动力学模型,即通过并行处理来提高计算效率。设计了自适应滑模控制器来抵消交联项及神经网络逼近误差的影响。为了保证各臂杆的协同操作,基于最小权值范数法分配了各臂关节控制力矩。通过系统数值仿真验证了所提控制方案的有效性。 展开更多

关键词 双臂空间机器人 捕获操作 闭链系统 姿态关节受扰运动 分块控制 滑模自适应神经网络

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自由漂浮双臂空间机器人基于RBF神经元网络的关节运动自适应控制 被引量：3

9

作者 郭益深 陈力 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第10期3051-3055,3061,共6页

讨论了自由漂浮双臂空间机器人关节运动的控制问题。由拉格朗日第二类方法及系统动量、动量矩守恒关系,建立了自由漂浮双臂空间机器人完全能控形式的系统动力学方程。以此为基础,借助于RBF神经网络技术、Ge-Lee(GL)矩阵及其乘积算子定义... 讨论了自由漂浮双臂空间机器人关节运动的控制问题。由拉格朗日第二类方法及系统动量、动量矩守恒关系,建立了自由漂浮双臂空间机器人完全能控形式的系统动力学方程。以此为基础,借助于RBF神经网络技术、Ge-Lee(GL)矩阵及其乘积算子定义,对自由漂浮双臂空间机器人进行了神经网络系统建模;之后针对双臂空间机器人系统所有惯性参数均未知的情况,设计了自由漂浮双臂空间机器人基于RBF神经元网络的关节运动自适应控制方案。提出的控制方案不要求系统动力学方程具有惯常的关于惯性参数的线性性质,且无需预知系统惯性参数的任何信息,也无需对神经网络进行离线训练、学习,所以更适于实时、在线应用。系统数值仿真证实了该控制方案的有效性。 展开更多

关键词 自由漂浮 双臂空间机器人 RBF神经元网络 GL矩阵及其乘积算子 关节运动 自适应控制

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亚正规对偶截断Toeplitz算子 被引量：1

10

作者 丁宣浩 黄雨浩 +1 位作者 桑元琦 李永宁 《西南大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2022年第6期94-98,共5页

记H^(2)是开单位圆盘D={z∈C:|z|<1}上的经典Hardy空间,L^(2)=L^(2)(T)是单位圆周T={z∈C:|z|=1}上的平方可积函数构成的空间.令u是非常值内函数,研究了定义在模型空间的正交补空间上的对偶截断Toeplitz算子,这是一类新的Toeplitz算... 记H^(2)是开单位圆盘D={z∈C:|z|<1}上的经典Hardy空间,L^(2)=L^(2)(T)是单位圆周T={z∈C:|z|=1}上的平方可积函数构成的空间.令u是非常值内函数,研究了定义在模型空间的正交补空间上的对偶截断Toeplitz算子,这是一类新的Toeplitz算子.证明了不存在解析的次正规对偶截断Toeplitz算子,并运用经典的Toeplitz算子理论完全刻画了亚正规对偶截断Toeplitz算子的符号. 展开更多

关键词 HARDY空间 模型空间 对偶截断Toeplitz算子 亚正规算子

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一类赋准范空间的随机对偶及算子空间的完备性 被引量：1

11

作者 巩馥洲 《西北大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 1993年第5期404-408,共5页

表示出了一类赋准范空间的随机对偶空间,并证明这类赋准范空间之间,几乎处处有界线性算子所组成空间的完备性。

关键词 赋准范空间 随机对偶空间 线性算子

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Dirichlet空间直交补上对偶Toeplitz算子的交换性

12

作者 王芳 邓燕 《吉林大学学报（理学版）》 CAS CSCD 北大核心 2011年第2期213-217,共5页

在单位球Sobolev空间中,研究Dirichlet空间直交补上多重调和符号的对偶Toeplitz算子,刻画了它的交换性,并且给出了两个多重调和符号对偶Toeplitz算子乘积为对偶Toeplitz算子的充分必要条件.

关键词 SOBOLEV空间 DIRICHLET空间 对偶TOEPLITZ算子 交换性

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调和Hardy空间上的Toeplitz算子的酉等价性

13

作者 丁宣浩 黄雨浩 李永宁 《数学物理学报（A辑）》 CSCD 北大核心 2023年第1期27-34,共8页

记H_(2)是单位圆盘D={ξ∈C:|ξ|<1}上的经典Hardy空间.设u和v是内函数且至少其中一个是非常值的,调和Hardy空间H_(u,v)^(2)定义为H_(u,v)^(2)=uH_(2)⊕v(H_(2))丄=uH_(2)⊕vzH_(2).对任意的x∈H_(u,v)^(2),定义H_(u,v)^(2)上的调和T... 记H_(2)是单位圆盘D={ξ∈C:|ξ|<1}上的经典Hardy空间.设u和v是内函数且至少其中一个是非常值的,调和Hardy空间H_(u,v)^(2)定义为H_(u,v)^(2)=uH_(2)⊕v(H_(2))丄=uH_(2)⊕vzH_(2).对任意的x∈H_(u,v)^(2),定义H_(u,v)^(2)上的调和Toeplitz算子Tφx=Qu,v(φx),其中,Qu,v:L_(2)→H_(u,v)^(2)为正交投影.该文刻画了调和Toeplitz算子和对偶截断Toeplitz算子的酉等价性,并给出了两个调和Toeplitz算子可交换的充要条件,调和Toeplitz代数的性质以及Tz的换位子的刻画.最后,该文还得到了有限多个连续符号的调和Toeplitz算子乘积的本质谱. 展开更多

关键词 调和Hardy空间 调和Toeplitz算子 酉等价 对偶截断Toeplitz算子 本质谱

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配置柔顺机构空间机器人双臂捕获卫星操作力学模拟及基于神经网络的全阶滑模避撞柔顺控制 被引量：26

14

作者 朱安 陈力 《力学学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第4期1156-1169,共14页

讨论了空间机器人双臂捕获卫星操作过程避免关节冲击破坏的避撞柔顺控制问题.为此在关节电机与机械臂之间设计了一种旋转型串联弹性执行器(rotatory series elastic actuator, RSEA)--柔顺机构,其作用在于:(1)通过其内置弹簧的拉伸或压... 讨论了空间机器人双臂捕获卫星操作过程避免关节冲击破坏的避撞柔顺控制问题.为此在关节电机与机械臂之间设计了一种旋转型串联弹性执行器(rotatory series elastic actuator, RSEA)--柔顺机构,其作用在于:(1)通过其内置弹簧的拉伸或压缩变形来吸收捕获操作过程中被捕获卫星对空间机器人关节产生的冲击能量;(2)可以利用合理设计的与之配合的避撞柔顺控制策略来保证关节冲击力矩受限在安全范围.首先,利用第二类Lagrange方程分别建立了捕获操作前含柔顺机构双臂空间机器人的开环分系统动力学模型与目标卫星的分系统动力学模型;之后,基于系统动量守恒关系、闭链系统位置与速度几何约束关系,获得了捕获操作后空间机器人与被捕获卫星闭链混合体系统综合动力学方程;最后,基于RBF神经网络提出了一种捕获操作后两者混合体系统镇定运动的全阶终端滑模避撞柔顺控制方案.所提方案结合柔顺机构在有效吸收、缓冲被捕获卫星冲击能量的同时,还在冲击能量过大时适时开、关空间机器人关节驱动器,以避免关节驱动器过载、破坏;此外,还通过最小权值范数法分配了机械臂各关节力矩,以保证双臂协调操作. Lyapunov稳定性理论证明了系统的全局稳定性,系统计算机数值仿真也验证了上述避撞柔顺控制策略的有效性. 展开更多

关键词 柔顺机构 空间机器人 双臂捕获卫星操作 力学模拟 避撞柔顺控制

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基于障碍Lyapunov函数的双臂空间机器人捕获卫星柔顺控制 被引量：7

15

作者 朱安 艾海平 陈力 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第24期2997-3006,共10页

空间机器人捕获卫星操作过程中不可避免地会与卫星接触、碰撞,此过程中若未对其关节进行有效的保护,很容易造成捕获操作失败,因此提出在各关节电机与机械臂之间添加一种弹簧阻尼机构,该机构不仅能够实现碰撞冲击能量的吸收及柔性振动的... 空间机器人捕获卫星操作过程中不可避免地会与卫星接触、碰撞,此过程中若未对其关节进行有效的保护,很容易造成捕获操作失败,因此提出在各关节电机与机械臂之间添加一种弹簧阻尼机构,该机构不仅能够实现碰撞冲击能量的吸收及柔性振动的抑制,还能配合设计的柔顺策略实现捕获操作的柔顺化。分别利用含耗散力Lagrange方程与Newton-Euler方程导出了碰撞前的双臂空间机器人与卫星分体系统动力学方程;结合Newton第三定律、捕获点的速度及闭链几何约束获得了捕获完成后的混合体系统动力学方程,且通过动量守恒关系计算了碰撞冲击效应与冲击力;基于障碍Lyapunov函数设计了一种状态约束控制方法,实现了轨迹的高精度跟踪;采用模糊自适应控制器对系统的不确定项进行拟合,解决了系统参数不确定的影响。通过Lyapunov定理证明了系统的稳定性,并利用数值模拟验证了缓冲机构的抗冲击性能及所提柔顺策略的有效性。 展开更多

关键词 双臂空间机器人 捕获操作 弹簧阻尼机构 障碍Lyapunov函数 模糊自适应控制

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空间机器人在轨双臂辅助航天器对接力/位置嵌套双层滑模阻抗控制 被引量：4

16

作者 朱安 陈力 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第22期3266-3278,共13页

为了实现空间机器人捕获航天器及辅助对接操作的柔顺化,对航天器对接装置的输出力与位姿的精确控制进行了研究,且在关节电机与机械臂之间添加了弹簧阻尼缓冲装置,以防止接触、碰撞时产生的巨大冲击力造成关节破坏。首先,结合Newton第三... 为了实现空间机器人捕获航天器及辅助对接操作的柔顺化,对航天器对接装置的输出力与位姿的精确控制进行了研究,且在关节电机与机械臂之间添加了弹簧阻尼缓冲装置,以防止接触、碰撞时产生的巨大冲击力造成关节破坏。首先,结合Newton第三定律、捕获点的速度约束及闭链系统的几何约束,获得了捕获航天器后的混合体系统动力学方程,通过动量守恒关系计算了碰撞冲击效应与冲击力。接着,通过航天器对接装置相对载体坐标系的运动学关系,建立了对接操作过程中的阻抗模型。然后,设计了一种鲁棒自适应双层滑模控制策略,其与阻抗控制相结合,采用力加载随动控制系统实现对接装置的位姿与输出力的精确控制,以降低接触、碰撞时的冲击力。该控制策略具有双层滑模结构,其第一层保证混合体系统在有限时间内收敛,第二层用于解决控制的高增益问题。最后,通过Lyapunov定理证明了系统的稳定性;利用数值仿真验证了所提控制策略的有效性。仿真结果表明,在给定的速度下缓冲装置最大可将碰撞冲击力矩降低46.78%,输出力的控制精度优于0.5 N,位置、姿态的控制精度优于10^(-3)m,0.5°。 展开更多

关键词 双臂空间机器人 缓冲装置 辅助对接操作 阻抗控制 双层滑模

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一种空间机器人双臂捕获卫星减撞柔顺控制方法 被引量：3

17

作者 曾晨东 陈力 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第4期543-550,共8页

为避免空间机器人双臂捕获卫星过程关节遭受冲击破坏,提出在机械臂与关节电机间加入一种缓冲装置,其通过内置弹簧来吸收捕获碰撞过程卫星对空间机器人关节的冲击能量,并结合减撞柔顺控制策略来保证捕获后的镇定过程关节冲击力矩在安全... 为避免空间机器人双臂捕获卫星过程关节遭受冲击破坏,提出在机械臂与关节电机间加入一种缓冲装置,其通过内置弹簧来吸收捕获碰撞过程卫星对空间机器人关节的冲击能量,并结合减撞柔顺控制策略来保证捕获后的镇定过程关节冲击力矩在安全范围内。利用拉格朗日方法得到了捕获操作前含缓冲装置双臂空间机器人系统及卫星系统的动力学模型;之后,基于冲量定理、系统运动关系及牛顿第三定律,得到了捕获操作后双臂空间机器人与卫星混合体系统综合动力学方程;最后,针对捕获操作后受碰撞影响失稳的混合体系统,提出了基于速度重构、不确定估计的减撞柔顺控制方案。所提出的方案将速度重构、不确定估计与控制器结合,优化了控制器对系统不确定非常敏感及速度测量不准确的问题。仿真结果表明,含缓冲装置空间机器人不仅能在捕获碰撞过程减小至少50.2%的关节冲击力矩,还能在镇定过程冲击能量过大时刻应时开、关关节电机,实现对关节的保护。 展开更多

关键词 空间机器人 双臂捕获卫星操作 缓冲装置 速度重构 减撞柔顺控制

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含弹簧阻尼装置空间机器人捕获卫星分数阶超扭滑模缓冲柔顺控制 被引量：1

18

作者 朱安 陈力 《载人航天》 CSCD 北大核心 2022年第6期720-725,共6页

针对双臂空间机器人捕获非合作卫星的关节保护问题,在关节电机与机械臂之间加入一种弹簧阻尼装置(SDD),实现了碰撞冲击能量的缓冲、卸载;通过三阶观测器对系统的速度和加速度进行重构,解决了关节受空间限制未能安装速度、加速度传感器... 针对双臂空间机器人捕获非合作卫星的关节保护问题,在关节电机与机械臂之间加入一种弹簧阻尼装置(SDD),实现了碰撞冲击能量的缓冲、卸载;通过三阶观测器对系统的速度和加速度进行重构,解决了关节受空间限制未能安装速度、加速度传感器导致速度、加速度无法测量的问题;提出了一种匹配SDD的分数阶超扭滑模柔顺控制策略,实现了捕获后的闭链混合体系统的镇定控制,并通过Lyapunov定理证明了系统的稳定性。数值仿真结果表明:SDD可将碰撞冲击载荷减小52.25%,柔顺策略可有效限制关节瞬时冲击力矩。 展开更多

关键词 双臂空间机器人 捕获操作 弹簧阻尼装置 分数阶超扭滑模控制 柔顺策略

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两级固定推力椭圆轨道快速交会的预测控制方法

19

作者 葛志远 侯明善 唐成师 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第3期333-339,共7页

研究了发动机两级固定推力及最小开关机工作时间约束条件的椭圆轨道空间交会控制问题。基于滚动优化原理和离散化交会模型,按照二次优化指标函数给出了一种预测交会控制算法。给出了依据交会距离确定交会控制的简化计算方法。研究了不... 研究了发动机两级固定推力及最小开关机工作时间约束条件的椭圆轨道空间交会控制问题。基于滚动优化原理和离散化交会模型,按照二次优化指标函数给出了一种预测交会控制算法。给出了依据交会距离确定交会控制的简化计算方法。研究了不同初始交会条件下的交会控制性能,不确定性和轨道偏心率对交会控制的影响。结果表明,设计方法对不同交会初始条件和轨道偏心率适应性好,对不确定性鲁棒性强。 展开更多

关键词 交会 椭圆轨道 两级推力 预测控制

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空间机器人双臂捕获卫星后辅助对接操作控制仿真 被引量：1

20

作者 程靖 陈力 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2018年第9期3429-3436,共8页

讨论了空间机器人双臂捕获卫星后辅助对接操作的协调控制问题。利用冲量定理、闭环约束条件建立了空间机器人双臂捕获卫星后闭链混合体的系统动力学方程,并分析了混合体系统受到的冲击效应。针对参数不确定的混合体系统,设计了基于扩张... 讨论了空间机器人双臂捕获卫星后辅助对接操作的协调控制问题。利用冲量定理、闭环约束条件建立了空间机器人双臂捕获卫星后闭链混合体的系统动力学方程,并分析了混合体系统受到的冲击效应。针对参数不确定的混合体系统,设计了基于扩张状态观测器的协调鲁棒控制方案。该方案利用扩张状态观测器对未知模型进行动态估计补偿,结合状态反馈控制保证了辅助对接操作控制的精度。通过Lyapunov理论,证明了系统的稳定性。通过数值仿真实验验证了所提闭链混合体系统辅助对接操作控制方案的有效性。 展开更多

关键词 双臂空间机器人 捕获操作 闭链系统 扩张状态观测器 辅助对接操作

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