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基于参数化角编码的量子K-means算法
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作者 冯微军 郭躬德 林崧 《量子电子学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第1期113-124,共12页
结合K-means算法和角编码技术,提出了一种无需量子随机存储(QRAM)的量子K-means算法。该算法利用量子操作的并行性,仅需对数数量的时间复杂度就能完成数据的加载;并且通过对输入数据进行参数预处理操作,确定数据分量的参数阈值,解决了... 结合K-means算法和角编码技术,提出了一种无需量子随机存储(QRAM)的量子K-means算法。该算法利用量子操作的并行性,仅需对数数量的时间复杂度就能完成数据的加载;并且通过对输入数据进行参数预处理操作,确定数据分量的参数阈值,解决了样本不同特征尺度差异的问题。该算法由编码数据、相似度度量、量子最小值搜索和质心迭代更新四个主要步骤组成,细致描述了这些步骤所涉及的算子和线路构建,并对关键线路进行了仿真模拟。实验结果和经典预测结果一致,验证了所提量子K-means算法的可靠性。此外,理论分析表明所提出算法相比于经典算法在运行时间上有平方级加速。 展开更多
关键词 量子光学 量子k-means算法 角编码 量子相位估计 多量子比特交换测试
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一种基于最小距离的量子k-means算法 被引量:6
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作者 周晓彦 安星星 +1 位作者 刘文杰 嵇福高 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2017年第5期1059-1062,共4页
k-means算法以其简单和快速的特点而被广泛地应用,但其计算复杂度随着数据维数呈指数级增长.通过采用量子比特来表示空间中的点,提出一个高效的基于距离最小化原则的量子k-means算法,相比经典k-means算法,该算法能够带来指数级加速.为... k-means算法以其简单和快速的特点而被广泛地应用,但其计算复杂度随着数据维数呈指数级增长.通过采用量子比特来表示空间中的点,提出一个高效的基于距离最小化原则的量子k-means算法,相比经典k-means算法,该算法能够带来指数级加速.为了计算待分类点与聚类中心之间距离,通过增加一个辅助粒子构造聚类中心与待分类点的纠缠态,并对辅助粒子进行投影测量,进而依据测量结果计算出两点之间距离.算法的目的是将待分类的点按距离最小原则分到相应的聚类中.算法中,需随机选择k个点作为初始聚类中心,在接下来的迭代过程中,不断地更新聚类中心,直到聚类中心不再变化或小于指定的阈值,则迭代结束. 展开更多
关键词 量子k-means 量子比特 纠缠态 投影测量 指数级加速
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基于改进量子旋转门人工鱼群算法的K-means聚类算法及其应用 被引量:10
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作者 白丽丽 宋初一 +2 位作者 许丽艳 宋泽瑞 姜静清 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2022年第3期797-801,806,共6页
为改进传统K-means聚类算法中存在因随机选择初始质心而导致聚类结果不稳定且准确度低的缺点,提出基于改进量子旋转门人工鱼群算法的K-means聚类(IQAFSA)算法,通过动态更新量子旋转门的旋转角提高下一代更新方向准确度及更新速度。变异... 为改进传统K-means聚类算法中存在因随机选择初始质心而导致聚类结果不稳定且准确度低的缺点,提出基于改进量子旋转门人工鱼群算法的K-means聚类(IQAFSA)算法,通过动态更新量子旋转门的旋转角提高下一代更新方向准确度及更新速度。变异策略从传统的非门改为H门,既增加种群的多样性,又使全局搜索能力增强;最终使用所改进算法选取K-means的初始质心再进行聚类。通过UCI数据的测试以及在医学相关数据上的实验表明,提出的算法具有有效性,准确度较高且收敛速度较快。 展开更多
关键词 聚类 k-means 量子人工鱼群算法 量子旋转门
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Improved quantum bacterial foraging algorithm for tuning parameters of fractional-order PID controller 被引量:9
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作者 LIU Lu SHAN Liang +2 位作者 DAI Yuewei LIU Chenglin QI Zhidong 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2018年第1期166-175,共10页
The quantum bacterial foraging optimization(QBFO)algorithm has the characteristics of strong robustness and global searching ability. In the classical QBFO algorithm, the rotation angle updated by the rotation gate is... The quantum bacterial foraging optimization(QBFO)algorithm has the characteristics of strong robustness and global searching ability. In the classical QBFO algorithm, the rotation angle updated by the rotation gate is discrete and constant,which cannot affect the situation of the solution space and limit the diversity of bacterial population. In this paper, an improved QBFO(IQBFO) algorithm is proposed, which can adaptively make the quantum rotation angle continuously updated and enhance the global search ability. In the initialization process, the modified probability of the optimal rotation angle is introduced to avoid the existence of invariant solutions. The modified operator of probability amplitude is adopted to further increase the population diversity.The tests based on benchmark functions verify the effectiveness of the proposed algorithm. Moreover, compared with the integerorder PID controller, the fractional-order proportion integration differentiation(PID) controller increases the complexity of the system with better flexibility and robustness. Thus the fractional-order PID controller is applied to the servo system. The tuning results of PID parameters of the fractional-order servo system show that the proposed algorithm has a good performance in tuning the PID parameters of the fractional-order servo system. 展开更多
关键词 bacterial foraging algorithm FRACTIONAL-ORDER quantum rotation gate proportion integration differentiation(PID) servo system
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Enhanced minimum attribute reduction based on quantum-inspired shuffled frog leaping algorithm 被引量:3
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作者 Weiping Ding Jiandong Wang +1 位作者 Zhijin Guan Quan Shi 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2013年第3期426-434,共9页
Attribute reduction in the rough set theory is an important feature selection method, but finding a minimum attribute reduction has been proven to be a non-deterministic polynomial (NP)-hard problem. Therefore, it i... Attribute reduction in the rough set theory is an important feature selection method, but finding a minimum attribute reduction has been proven to be a non-deterministic polynomial (NP)-hard problem. Therefore, it is necessary to investigate some fast and effective approximate algorithms. A novel and enhanced quantum-inspired shuffled frog leaping based minimum attribute reduction algorithm (QSFLAR) is proposed. Evolutionary frogs are represented by multi-state quantum bits, and both quantum rotation gate and quantum mutation operators are used to exploit the mechanisms of frog population diversity and convergence to the global optimum. The decomposed attribute subsets are co-evolved by the elitist frogs with a quantum-inspired shuffled frog leaping algorithm. The experimental results validate the better feasibility and effectiveness of QSFLAR, comparing with some representa- tive algorithms. Therefore, QSFLAR can be considered as a more competitive algorithm on the efficiency and accuracy for minimum attribute reduction. 展开更多
关键词 minimum attribute reduction quantum-inspired shuf- fled frog leaping algorithm multi-state quantum bit quantum rotation gate and quantum mutation elitist frog.
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Quantum-inspired ant algorithm for knapsack problems 被引量:3
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作者 Wang Honggang Ma Liang Zhang Huizhen Li Gaoya 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2009年第5期1012-1016,共5页
The knapsack problem is a well-known combinatorial optimization problem which has been proved to be NP-hard. This paper proposes a new algorithm called quantum-inspired ant algorithm (QAA) to solve the knapsack prob... The knapsack problem is a well-known combinatorial optimization problem which has been proved to be NP-hard. This paper proposes a new algorithm called quantum-inspired ant algorithm (QAA) to solve the knapsack problem. QAA takes the advantage of the principles in quantum computing, such as qubit, quantum gate, and quantum superposition of states, to get more probabilistic-based status with small colonies. By updating the pheromone in the ant algorithm and rotating the quantum gate, the algorithm can finally reach the optimal solution. The detailed steps to use QAA are presented, and by solving series of test cases of classical knapsack problems, the effectiveness and generality of the new algorithm are validated. 展开更多
关键词 knapsack problem quantum computing ant algorithm quantum-inspired ant algorithm.
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Adaptive impedance matching using quantum genetic algorithm 被引量:4
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作者 谭阳红 陈赛华 +1 位作者 张根苗 熊智挺 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2013年第4期977-981,共5页
An adaptive technique adopting quantum genetic algorithm (QGA) for antenna impedance tuning is presented. Three examples are given with different types of antenna impedance. The frequency range of the dual standards... An adaptive technique adopting quantum genetic algorithm (QGA) for antenna impedance tuning is presented. Three examples are given with different types of antenna impedance. The frequency range of the dual standards is from 1.7 to 2.2 GHz. Simulation results show that the proposed tuning technique can achieve good accuracy of impedance matching and load power. The reflection coefficient and VSWR obtained are also very close to their ideal values. Comparison of the proposed QGA tuning method with conventional genetic algorithm based tuning method is Moreover, the proposed method can be useful for software wireless bands. also given, which shows that the QGA tuning algorithm is much faster. defined radio systems using a single antenna for multiple mobile and 展开更多
关键词 impedance matching conventional genetic algorithm quantum genetic algorithm
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Membrane-inspired quantum shuffled frog leaping algorithm for spectrum allocation 被引量:2
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作者 Hongyuan Gao Jinlong Cao 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2012年第5期679-688,共10页
To solve discrete optimization difficulty of the spectrum allocation problem,a membrane-inspired quantum shuffled frog leaping(MQSFL) algorithm is proposed.The proposed MQSFL algorithm applies the theory of membrane... To solve discrete optimization difficulty of the spectrum allocation problem,a membrane-inspired quantum shuffled frog leaping(MQSFL) algorithm is proposed.The proposed MQSFL algorithm applies the theory of membrane computing and quantum computing to the shuffled frog leaping algorithm,which is an effective discrete optimization algorithm.Then the proposed MQSFL algorithm is used to solve the spectrum allocation problem of cognitive radio systems.By hybridizing the quantum frog colony optimization and membrane computing,the quantum state and observation state of the quantum frogs can be well evolved within the membrane structure.The novel spectrum allocation algorithm can search the global optimal solution within a reasonable computation time.Simulation results for three utility functions of a cognitive radio system are provided to show that the MQSFL spectrum allocation method is superior to some previous spectrum allocation algorithms based on intelligence computing. 展开更多
关键词 quantum shuffled frog leaping algorithm membrane computing spectrum allocation cognitive radio
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Quantum fireworks algorithm for optimal cooperation mechanism of energy harvesting cognitive radio 被引量:2
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作者 GAO Hongyuan DU Yanan LI Chenwan 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2018年第1期18-30,共13页
For acquiring high energy efficiency and the maximal throughput, a new time slot structure is designed for energy harvesting(EH) cognitive radio(CR). Considering the CR system with EH and cooperative relay, a best coo... For acquiring high energy efficiency and the maximal throughput, a new time slot structure is designed for energy harvesting(EH) cognitive radio(CR). Considering the CR system with EH and cooperative relay, a best cooperative mechanism(BCM)is proposed for CR with EH. To get the optimal estimation performance, a quantum fireworks algorithm(QFA) is designed to resolve the difficulties of maximal throughput and EH, and the proposed cooperative mechanism is called as QFA-BCM. The proposed QFA combines the advantages of quantum computation theory with the fireworks algorithm(FA). Thus the QFA is able to obtain the optimal solution and its convergence performance is proved. By using the new cooperation mechanism and computing algorithm, the proposed QFA-BCM method can achieve comparable maximal throughput in the new timeslot structure. Simulation results have proved that the QFA-BCM method is superior to previous non-cooperative and cooperative mechanisms. 展开更多
关键词 cognitive radio(CR) energy harvesting(EH) quantum computing fireworks algorithm(FA) cooperative communication
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Grover quantum searching algorithm based on weighted targets 被引量:1
10
作者 Li Panchi Li Shiyong 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2008年第2期363-369,共7页
The current Grover quantum searching algorithm cannot identify the difference in importance of the search targets when it is applied to an unsorted quantum database, and the probability for each search target is equal... The current Grover quantum searching algorithm cannot identify the difference in importance of the search targets when it is applied to an unsorted quantum database, and the probability for each search target is equal. To solve this problem, a Grover searching algorithm based on weighted targets is proposed. First, each target is endowed a weight coefficient according to its importance. Applying these different weight coefficients, the targets are represented as quantum superposition states. Second, the novel Grover searching algorithm based on the quantum superposition of the weighted targets is constructed. Using this algorithm, the probability of getting each target can be approximated to the corresponding weight coefficient, which shows the flexibility of this algorithm. Finally, the validity of the algorithm is proved by a simple searching example. 展开更多
关键词 Grover algorithm targets weighting quantum searching quantum computing.
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基于汉明距离的量子K-Means算法 被引量:3
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作者 钟静 林晨 +1 位作者 盛志伟 张仕斌 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2023年第8期2493-2498,共6页
K-Means算法在处理大规模异构数据时,通常使用欧氏距离来衡量数据点之间的相似度,然而这样存在效率低下以及计算复杂性过高的问题。受到汉明距离在处理数据相似性计算上存在显著优势的启发,提出一种基于汉明距离的量子K-Means(QKMH)算... K-Means算法在处理大规模异构数据时,通常使用欧氏距离来衡量数据点之间的相似度,然而这样存在效率低下以及计算复杂性过高的问题。受到汉明距离在处理数据相似性计算上存在显著优势的启发,提出一种基于汉明距离的量子K-Means(QKMH)算法来计算相似度。首先,将数据制备成量子态,并使用量子汉明距离计算待聚类点和K个聚类中心之间的相似度;然后,改进了Grover最小值搜索算法查找距离待聚类点最近的聚类中心;最后,循环以上步骤,直到达到规定迭代次数或者聚类中心不再改变。基于量子模拟计算框架QisKit,将提出的算法在MNIST手写数字数据集上进行了验证并与传统和改进的多种方法进行了对比,实验结果表明,QKMH算法的F1值相较于基于曼哈顿距离的量子K-Means算法提高了10个百分点,相较于最新优化的基于欧氏距离的量子K-Means算法提高了4.6个百分点;同时经计算,QKMH算法时间复杂度比上述对比算法更低。 展开更多
关键词 量子机器学习 量子算法 量子k-means算法 汉明距离 Grover搜索算法
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Optimal Planning of Charging Station for Electric Vehicle Based on Quantum PSO Algorithm 被引量:9
12
作者 LIU Zifa ZHANG Wei WANG Zeli 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第22期I0006-I0006,共1页
关键词 电动汽车 粒子群算法 充电站 规划 优化 量子 能源 EV
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K-means和QGA优化RBF神经网络模型在导水裂缝带高度预测方面的应用 被引量:2
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作者 张新盈 《中国矿业》 北大核心 2018年第8期164-167,共4页
导水裂缝带高度选取精度的高低直接影响到水体下采煤系统的安全性。为准确预计导水裂缝带高度,本文构建了RBF神经网络基础模型,采用QGA量子遗传算法和K-means算法对基础模型进行优化,获得了K-means和QGA优化的RBF神经网络导水裂缝带高... 导水裂缝带高度选取精度的高低直接影响到水体下采煤系统的安全性。为准确预计导水裂缝带高度,本文构建了RBF神经网络基础模型,采用QGA量子遗传算法和K-means算法对基础模型进行优化,获得了K-means和QGA优化的RBF神经网络导水裂缝带高度预计模型。模型经过训练学习和检验,发现模型预计精度满足工程精度需求,且与PSO-RBF神经网络相比,精度更高、收敛速度更快。 展开更多
关键词 导水裂缝带高度 预测模型 RBF神经网络 k-means 量子遗传
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面向含噪中规模量子处理器的量子机器学习 被引量:1
14
作者 石金晶 肖子萌 +2 位作者 王雯萱 张师超 李学龙 《计算机学报》 北大核心 2025年第3期602-631,共30页
量子计算与人工智能结合,在增强模型表达能力、加速和优化机器学习等方面可能产生颠覆性影响,有望突破人工智能领域所面临的可解释性差、最优解难等问题,量子人工智能已成为国内外重点关注的学科前沿。量子机器学习是量子人工智能领域... 量子计算与人工智能结合,在增强模型表达能力、加速和优化机器学习等方面可能产生颠覆性影响,有望突破人工智能领域所面临的可解释性差、最优解难等问题,量子人工智能已成为国内外重点关注的学科前沿。量子机器学习是量子人工智能领域的重要研究内容,它将量子计算基础理论与机器学习原理相结合,以实现具有量子加速的机器学习任务。随着量子计算软硬件的快速发展,含噪中规模量子(NISQ)处理器的学习优势被证明,国内外学者相继提出一系列量子机器学习方法,以挖掘量子计算助力人工智能技术发展的创新应用。然而,当前的量子机器学习仍局限于对算法的优化,缺乏系统层面的理论架构,仍有许多科学问题亟待解决。本文首先从量子机器学习系统表征角度出发,建立量子机器学习系统的层次模型,概括和总结了面向各类任务的量子机器学习方案,分析了量子机器学习在提高经典算法速度等方面可能体现的“量子优势”。接着根据量子机器学习系统的层次结构,从原理层、计算层、应用层这三个方面对现有量子机器学习方法进行了总结与梳理,系统性地分析和讨论了其中的关键问题与解决方案。最后,结合当前阶段量子人工智能的发展特点,重点分析了量子机器学习领域面临的科学问题与挑战,并对未来该领域的发展趋势进行了深入分析与展望。 展开更多
关键词 量子计算 量子人工智能 量子机器学习 量子算法 含噪中规模量子处理器
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基于体素表示的固体力学哈密顿量的量子模拟
15
作者 吴锋 李晨 +2 位作者 杨玉祥 朱力 郭旭 《计算力学学报》 北大核心 2025年第3期329-338,共10页
量子模拟是解决大规模力学计算面临的效率和存储量瓶颈的重要手段,然而如何对空间离散后的厄米矩阵进行有效分解仍是力学问题量子模拟的关键难题之一。本研究以体素网格离散求解域,深入剖析所得矩阵(记为体素网格矩阵)结构特性,创新性提... 量子模拟是解决大规模力学计算面临的效率和存储量瓶颈的重要手段,然而如何对空间离散后的厄米矩阵进行有效分解仍是力学问题量子模拟的关键难题之一。本研究以体素网格离散求解域,深入剖析所得矩阵(记为体素网格矩阵)结构特性,创新性提出KCQ分解方法。该方法融合循环矩阵、矩阵直积、直和以及泡利矩阵等数学手段,能够将体素网格矩阵分解为k_(n),c_(n),q_(n)三组基本矩阵。基于KCQ分解,结合量子傅里叶变换、量子多路选择器等技术,进一步构建出针对体素网格矩阵的高效哈密顿量的量子模拟算法。通过二维非均质板自由振动问题的模拟实验,验证了构建的量子算法的正确性和有效性,为固体力学问题的量子模拟提供了新的方法支撑。 展开更多
关键词 量子算法 固体力学 体素网格 哈密顿量 量子电路
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电力系统离散绝热变分量子潮流计算方法
16
作者 韩平平 吴家毓 +3 位作者 仇茹嘉 吴红斌 董王朝 田腾 《电网技术》 北大核心 2025年第7期2852-2862,I0056-I0058,共14页
新型电力系统规模日益增大,迫切需求高性能算力以适应更高效、更智能的能源分配和管理,量子计算在这些复杂问题处理上潜力巨大。未来电力网络的计算需求也将受益于量子计算的发展。因此,该文提出电力系统离散绝热变分量子潮流计算方法... 新型电力系统规模日益增大,迫切需求高性能算力以适应更高效、更智能的能源分配和管理,量子计算在这些复杂问题处理上潜力巨大。未来电力网络的计算需求也将受益于量子计算的发展。因此,该文提出电力系统离散绝热变分量子潮流计算方法。首先,利用离散绝热量子计算方法构造量子潮流计算模型;然后,选择调度函数f(s),获得离散绝热演化序列,使离散绝热量子潮流计算接近理想绝热演化过程;其次,通过酉矩阵分类的方式快速部署矩阵信息到量子计算机中,并使用变分量子算法求解;最后,使用IEEE14节点算例和真实电网数据在量子模拟器上测试算法的有效性。结果表明,该文方法使用的量子计算机量子资源较少,且能够在误差不超过1%的情况下完成潮流计算任务。 展开更多
关键词 量子计算 电力系统 离散绝热定理 变分量子算法 潮流计算
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基于两次量子搜索的K子集和问题求解
17
作者 叶天语 吴恒 甘志刚 《通信学报》 北大核心 2025年第7期182-190,共9页
针对K子集和问题,提出了一种基于两次量子搜索的高效量子算法。第一次量子搜索通过变异Grover算子生成包含所有元素个数为K的子集的量子叠加态;具体地,首先通过Oracle算子进行相位翻转标记所有含K个元素的子集,然后通过扩散算子放大标... 针对K子集和问题,提出了一种基于两次量子搜索的高效量子算法。第一次量子搜索通过变异Grover算子生成包含所有元素个数为K的子集的量子叠加态;具体地,首先通过Oracle算子进行相位翻转标记所有含K个元素的子集,然后通过扩散算子放大标记的目标子集的概率幅值。第二次量子搜索则通过另一个变异Grover算子从所有元素个数为K的子集中找到K个元素和等于目标值的子集;具体地,首先通过特定的和校验Oracle算子标记所有的元素和等于目标值且只含K个元素的子集,然后通过扩散算子放大标记子集的概率幅值。仿真实验结果表明,所提方法准确率大于或等于89%,较现有方法准确率更高。 展开更多
关键词 K子集和问题 GROVER量子搜索算法 布尔可满足性问题 量子线路
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面向直觉推理的量子效应交通预测算法研究
18
作者 王潮 蒋晓锋 王苏敏 《西安电子科技大学学报》 北大核心 2025年第1期152-162,共11页
准确的实时交通预测是实现智能交通系统的核心技术问题。目前已有的预测方法在考虑交通信息的时空特征时,忽略了道路之间空间特征的依赖程度差异,导致预测模型缺乏差异化设计,无法实现对单条道路的精准预测。为了更好地分析道路之间空... 准确的实时交通预测是实现智能交通系统的核心技术问题。目前已有的预测方法在考虑交通信息的时空特征时,忽略了道路之间空间特征的依赖程度差异,导致预测模型缺乏差异化设计,无法实现对单条道路的精准预测。为了更好地分析道路之间空间特征的依赖程度差异性,设计了面向直觉推理的量子效应交通预测模型。引入直觉推理的思想对路网结构进行编码、组合和比较,分离出在空间特征上高度相关的道路集群,使用量子退火算法优化聚类结果,从而逼近全局最优解。使用华为云研发的MindSpore框架,根据不同的集群构建集群预测模型,专注于每个集群内交通信息的时空特征。在2012年美国洛杉矶高速公路和2021年日本东京1843条高速公路收集的真实数据集上进行实验,并与历史平均值模型、自回归积分平均移动模型、图卷积网络、门控循环单元和时空图卷积网络进行对比。结果表明,在均方根误差、平均绝对误差、准确率、决定系数和解释差异得分5个指标上均优于上述基线。在两个真实数据集上的均方根误差表现相较基于时空图卷积网络的预测模型分别提升了11.32%和13.86%,为目前交通预测问题提供了一种新的、有效的解决方案。 展开更多
关键词 直觉推理 量子计算机 量子退火算法 深度学习 交通预测
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基于量子遗传算法的网上超市拆分订单合并优化
19
作者 高更君 金露 谢敏 《上海海事大学学报》 北大核心 2025年第1期52-59,共8页
针对网上超市订单拆分履行的现状,为降低订单履行成本,减少对顾客的打扰次数,对拆分订单进行合并优化。以最小化订单履行成本为目标,构建非线性混合整数规划模型,将模型转化为组合优化问题,并设计量子遗传算法对其进行求解。对模型的关... 针对网上超市订单拆分履行的现状,为降低订单履行成本,减少对顾客的打扰次数,对拆分订单进行合并优化。以最小化订单履行成本为目标,构建非线性混合整数规划模型,将模型转化为组合优化问题,并设计量子遗传算法对其进行求解。对模型的关键参数进行灵敏度分析以验证模型的有效性。结果表明:与拆分配送策略相比,拆分订单合并配送策略能平均节约总成本的27.47%。本研究不仅有效降低订单履行成本,还能提升顾客满意度,促进网上超市向精细化、高效化方向发展。 展开更多
关键词 网上超市 配送站 拆分订单合并 量子遗传算法
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六自由度工业机器人运动学参数辨识
20
作者 胡明 郭玉奉 +1 位作者 杨景 杨帆 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第6期314-319,共6页
作为运动控制的基础,机器人运动学参数辨识的误差模型对其精度存在影响。以六自由度机器人为对象,基于DH矩阵法建立机器人的运动学模型,进行仿真验证。分别从位置、姿态与位姿综合三个方面建立六种不同的误差模型并利用量子遗传算法分... 作为运动控制的基础,机器人运动学参数辨识的误差模型对其精度存在影响。以六自由度机器人为对象,基于DH矩阵法建立机器人的运动学模型,进行仿真验证。分别从位置、姿态与位姿综合三个方面建立六种不同的误差模型并利用量子遗传算法分别进行辨识仿真,仿真结果表明,误差模型5拥有较高的辨识精度和辨识稳定性,适合用于实际辨识实验。利用高精度相机测量机器人末端位姿,通过粒子群寻优算法求取机器人基坐标系与相机坐标系之间转换矩阵。基于视觉测量数据、量子遗传算法和粒子群算法,以误差模型5作为实际辨识模型分别进行辨识实验。结果表明,基于误差模型5的量子遗传算法辨识后的机器人末端综合位置误差的方差小,其值为0.1159mm2,曲线波动幅度小,且平均误差下降82.96%,有较高的辨识精度和辨识稳定性,可有效提升机器人末端的定位精度,为基于视觉的动态目标捕捉提供条件。 展开更多
关键词 机器人运动学 参数辨识 误差模型 量子遗传算法 粒子群算法 手眼标定
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