-
题名起重机悬挂负载系统位置控制实验研究
被引量：3
- 1
-
-
作者
陈可
周惠兴
单晓微
张中岳
王曦
-
机构
北京建筑大学机电与车辆工程学院
北京建筑大学北京市建筑安全监测工程技术研究中心
-
出处
《机电工程》
CAS
北大核心
2023年第3期452-460,共9页
-
基金
国家住房和城乡建设部研究开发项目(2020-K-150)
北京市建筑安全监测工程技术研究中心研究基金资助项目(H21175)
北京建筑大学硕士研究生创新资助项目(PG2022128)。
-
文摘
在起重机工作时,负载围绕吊装线旋转,存在定位困难的问题,为此,以动量轮为执行机构,提出了一种基于角动量守恒定律的悬挂负载系统姿态控制方法。首先,对悬挂负载系统的机理与结构进行了研究,用欧拉角描述法推导出了系统的运动学方程,并基于角动量守恒定律对系统进行了动力学建模;然后,对系统的稳定性进行了研究,采用比例积分与比例微分(PI+PD)混合控制律,实现了对俯仰方向旋转位置的控制目的;并设计了比例微分(PD)控制律,抑制了外部干扰对俯仰方向旋转产生的摇晃;基于MATLAB的Simulink环境对系统进行了风力扰动下的仿真实验;最后,搭建了样机实验平台,进行了实际过程测试,结合测试结果对仿真结果进行了验证。研究结果表明:所设计控制律有效,位置控制角度误差达到10-2量级;解决了负载旋转定位困难的问题,抑制了外部干扰对俯仰方向旋转所产生的摇晃。
-
关键词
自行式起重机
动量轮
角动量守恒
比例积分与比例微分混合控制律
姿态控制方法
-
Keywords
self-propelled crane
momentum wheel
conservation of angular momentum
proportional-integral and proportional-derivative(pi+pd)mixed control
attitude control method
-
分类号
TH213
[机械工程—机械制造及自动化]
TP23
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
