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水果收获机器人避障路径规划被引量：43: 1; 作者蔡健荣赵杰文 +1 位作者 Thomas Rath Macco Kawollek 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第3期102-105,135,共5页; 在综合分析路径规划研究的基础上,采用基于概率地图的路径规划方法,运用启发式搜索算法对水果收获机器人机械臂运动路径进行实时规划。在搜索过程中,以位姿点密度作为权重使路径向自由空间扩散,避免过度采样。为提高路径规划速度,采用... 展开更多; 关键词收获机器人路径规划概率图法分层分解法; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于改进概率栅格分解的路径规划算法被引量：7: 2; 作者吕太之赵春霞《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2007年第21期160-162,165,共4页; 栅格分解法是目前研究最广泛的路径规划方法之一,但随着机器人自由度增加会出现"维数灾难"问题,不太适合于解决高自由度机器人在复杂环境中的路径规划。该文提出了基于改进概率栅格分解的路径规划算法,将随机采样应用到栅格... 展开更多; 关键词概率栅格分解路径规划移动机器人; 在线阅读下载PDF 职称材料

移动机器人分层路径规划方法研究被引量：7: 3; 作者顾国昌张巧荣《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 2001年第5期31-34,2,共4页; 移动机器人研究的一个重要领域是全局路径规划 ,为此给出一种路径规划方法 :分层单元分解法 .该方法将机器人的工作空间分层分解 ,并在每一层搜索路径 ;最终得到一条与障碍物无碰的全局路径 .详细介绍了算法的实现 ,并进行了仿真实验 .... 展开更多; 关键词移动机器人全局路径规划分层单元分解法工作空间搜索路径区域分解; 在线阅读下载PDF 职称材料

改进RRT的移动机器人路径规划算法被引量：21: 4; 作者侯宇翔高焕兵 +1 位作者汪子健杜传胜《电子测量技术》北大核心 2022年第16期47-52,共6页; 针对快速扩展随树算法(RRT)在移动机器人路径规划中随机性强、转折点多、存在大量冗余点的缺点,提出了一种基于单元分解法的改进RRT算法。首先在算法初始阶段,利用单元分解法将地图划分为可行区域与障碍区域;后根据区域与区域之间邻接关... 展开更多; 关键词路径规划快速扩展随机树算法单元分解随机采样; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名水果收获机器人避障路径规划被引量：43: 1; 作者蔡健荣赵杰文 Thomas Rath Macco Kawollek; 机构江苏大学食品与生物工程学院汉诺威大学园艺与农业工程研究所; 出处《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第3期102-105,135,共5页; 基金国家"863"高技术研究发展计划资助项目(项目编号:2006AA10Z263) 江苏省高校自然科学基金资助项目(项目编号:05KJB210019); 文摘在综合分析路径规划研究的基础上,采用基于概率地图的路径规划方法,运用启发式搜索算法对水果收获机器人机械臂运动路径进行实时规划。在搜索过程中,以位姿点密度作为权重使路径向自由空间扩散,避免过度采样。为提高路径规划速度,采用延迟碰撞检测策略,可有效降低计算量。采用有向包围盒进行碰撞检测。最后利用虚拟现实技术,对水果收获时要绕过的支架和狭窄区域进行三维计算机模拟。结果显示,路径规划时间均小于0.15s,达到实时要求。; 关键词收获机器人路径规划概率图法分层分解法; Keywords Harvesting robot, path planning, probabilistic roadmap method, Hierarchical decomposition method; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于改进概率栅格分解的路径规划算法被引量：7: 2; 作者吕太之赵春霞; 机构江苏海事职业技术学院信息工程系南京理工大学计算机科学与技术学院; 出处《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2007年第21期160-162,165,共4页; 文摘栅格分解法是目前研究最广泛的路径规划方法之一,但随着机器人自由度增加会出现"维数灾难"问题,不太适合于解决高自由度机器人在复杂环境中的路径规划。该文提出了基于改进概率栅格分解的路径规划算法,将随机采样应用到栅格分解算法中,虽然不能保证算法的最优性,却极大地提高了算法的效率,使其适合于解决高自由度机器人在复杂环境下的路径规划问题。仿真试验表明该算法可以在较短时间内获得可通行的路径。; 关键词概率栅格分解路径规划移动机器人; Keywords probabilistic cell decomposition： path planning mobile robot; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名移动机器人分层路径规划方法研究被引量：7: 3; 作者顾国昌张巧荣; 机构哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院; 出处《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 2001年第5期31-34,2,共4页; 文摘移动机器人研究的一个重要领域是全局路径规划 ,为此给出一种路径规划方法 :分层单元分解法 .该方法将机器人的工作空间分层分解 ,并在每一层搜索路径 ;最终得到一条与障碍物无碰的全局路径 .详细介绍了算法的实现 ,并进行了仿真实验 .仿真结果证明了该算法能有效地节省内存空间 ,在大的工作环境下具有很强的实用性 .; 关键词移动机器人全局路径规划分层单元分解法工作空间搜索路径区域分解; Keywords mobile robot global path planning cell decomposition; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名改进RRT的移动机器人路径规划算法被引量：21: 4; 作者侯宇翔高焕兵汪子健杜传胜; 机构山东建筑大学信息与电气工程学院山东省智能建筑技术重点实验室; 出处《电子测量技术》北大核心 2022年第16期47-52,共6页; 基金国家自然科学基金(61903227) 山东省重点研发计划项目(2019GGX104105)资助。; 文摘针对快速扩展随树算法(RRT)在移动机器人路径规划中随机性强、转折点多、存在大量冗余点的缺点,提出了一种基于单元分解法的改进RRT算法。首先在算法初始阶段,利用单元分解法将地图划分为可行区域与障碍区域;后根据区域与区域之间邻接关系,将随机采样点的选择固定在邻居区域内,直至扩展到目标点所在区域;并对搜索到的最终路径进行优化处理,改善路径转折点过多的问题。仿真结果表明,改进RRT算法生成的路径长度更短、消耗时间更少,最后将改进RRT算法应用在实际移动机器人中,进一步证明改进算法的实用性和有效性。; 关键词路径规划快速扩展随机树算法单元分解随机采样; Keywords path planning rapidly-exploring random tree cell decomposition random sampling; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	水果收获机器人避障路径规划	蔡健荣赵杰文 Thomas Rath Macco Kawollek	《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2007	43	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于改进概率栅格分解的路径规划算法	吕太之赵春霞	《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心	2007	7	在线阅读下载PDF 职称材料
3	移动机器人分层路径规划方法研究	顾国昌张巧荣	《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD	2001	7	在线阅读下载PDF 职称材料
4	改进RRT的移动机器人路径规划算法	侯宇翔高焕兵汪子健杜传胜	《电子测量技术》北大核心	2022	21	在线阅读下载PDF 职称材料