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动态场景下移动机器人实时语义视觉SLAM研究
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作者 王红星 贺文龙 +1 位作者 王璟源 张勃阳 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第4期252-262,共11页
针对传统的视觉SLAM算法在动态场景中定位精度不佳、稳定性差的缺陷,以及ORB-SLAM2算法在构建地图时仅能稀疏点云地图等问题,在ORB-SLAM2算法的基础上,提出了一种新的视觉SLAM算法。利用YOLOX构建语义信息检测线程;将结合了语义信息、KL... 针对传统的视觉SLAM算法在动态场景中定位精度不佳、稳定性差的缺陷,以及ORB-SLAM2算法在构建地图时仅能稀疏点云地图等问题,在ORB-SLAM2算法的基础上,提出了一种新的视觉SLAM算法。利用YOLOX构建语义信息检测线程;将结合了语义信息、KLT算法、对极几何约束算法的动态特征点剔除策略添加到跟踪线程中,消除了动态物体的影响,仅利用静态特征点进行帧间匹配和位姿估计,提高了定位精度;在稠密点云建图线程,利用语义信息和关键帧,实时构建不受动态物体干扰的稠密点云地图,并在此基础上,构建了八叉树地图,减少了存储空间占用。使用公开数据集进行实验,实验结果表明:改进算法在高动态场景中的定位精度相较于ORB-SLAM2算法提高了95%以上,八叉树地图存储空间占用相比于稠密点云地图减少了约38倍,同时改进后的SLAM系统能够实时运行。 展开更多
关键词 同时定位与建图 动态场景 深度学习 几何约束 稠密建图
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深度学习在车牌定位中的研究 被引量:9
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作者 赵莉 白猛猛 +1 位作者 雷松泽 计雪薇 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2018年第10期3142-3146,共5页
为提高场景不断变化下车牌定位的准确性,提出应用深度学习定位的方法。基于最小生成树原理将图像转换成图论中的图,结合相似度进行选择搜索获取车牌候选区域。利用车牌长宽比条件对候选区域进行筛选,以减少数据的不平衡性。通过带平滑... 为提高场景不断变化下车牌定位的准确性,提出应用深度学习定位的方法。基于最小生成树原理将图像转换成图论中的图,结合相似度进行选择搜索获取车牌候选区域。利用车牌长宽比条件对候选区域进行筛选,以减少数据的不平衡性。通过带平滑项的交叉熵损失函数以及Bootstrapping技术训练深度网络,并用该模型从候选区域中识别出车牌区域。实验表明,该方法在候选区域提取、网络训练阶段以及定位准确率方面均优于其他算法,测试集中准确率为97.6%。 展开更多
关键词 车牌定位 深度学习 复杂背景 不平衡数据 困难样本挖掘
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基于特征子空间邻域的局部保持流形学习算法 被引量:1
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作者 王娜 李霞 刘国胜 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2012年第4期1318-1321,共4页
局部保持流形学习算法通过保持局部邻域特性来挖掘隐藏在高维数据中的内在流形结构。然而,对于缺乏足够训练样本的高维数据集,或者高维数据集存在非线性结构和高维数据特征中存在冗余、干扰特征,使得在原特征空间中利用欧式距离定义的... 局部保持流形学习算法通过保持局部邻域特性来挖掘隐藏在高维数据中的内在流形结构。然而,对于缺乏足够训练样本的高维数据集,或者高维数据集存在非线性结构和高维数据特征中存在冗余、干扰特征,使得在原特征空间中利用欧式距离定义的邻域关系并不能真实反映数据的内在流形结构,从而影响算法的性能。提出利用正约束寻找特征子空间的方法,使得在此子空间中更多的同类样本紧聚,并进一步在该子空间中构建邻域关系来挖掘高维数据的内在流形,形成基于特征子空间邻域特性的局部保持流形学习算法(NFS-LPP和NFS-NPE)。它们在一定程度上克服了高维小样本数据集难以正确挖掘内在流形结构的问题,在Yale和ORL人脸库上的分类和聚类实验验证了其有效性。 展开更多
关键词 正约束 特征子空间 局部保持 流形学习
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基于多示例深度学习与损失函数优化的交通标志识别算法 被引量:2
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作者 张永雄 王亮明 李东 《现代电子技术》 北大核心 2018年第15期133-136,140,共5页
为了解决当前交通标志种类繁多和所处环境多变,导致智能识别正确率不高的问题,提出基于多示例深度学习的交通标志识别算法。根据样本图像块与其对应的标签设计一个包含颜色、几何、区域特征的训练集,得到样本特征与标签的对应规律;根据... 为了解决当前交通标志种类繁多和所处环境多变,导致智能识别正确率不高的问题,提出基于多示例深度学习的交通标志识别算法。根据样本图像块与其对应的标签设计一个包含颜色、几何、区域特征的训练集,得到样本特征与标签的对应规律;根据权重修正反馈,推导包与标签的逻辑关系,建立多示例训练学习算子,准确分类交通标志。进行训练集损失函数计算,通过最优分类器响应减少训练数据损失。最后,基于大数据样本驱动形成背景约束,从而去除示例中模棱两可的训练数据,完成交通标志的准确识别。基于QT平台,开发相应的识别软件。实验测试结果显示,与当前交通标志识别技术相比,所提算法拥有更高的识别正确性与鲁棒性,且对各类交通标志具有较高的识别准确率,在智能汽车、自动交通监控等领域具有一定的应用价值。 展开更多
关键词 交通标志识别 损失函数优化 训练集 多示例 深度学习 背景约束
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基于PBLC算法的滑坡空间易发性分析 被引量:2
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作者 黄伟钧 李佳豪 +3 位作者 刘子越 胡晓梅 黄华兵 李文楷 《中山大学学报(自然科学版)(中英文)》 CAS CSCD 北大核心 2023年第4期54-64,共11页
滑坡空间易发性统计模型的构建需要正样本(滑坡点)和负样本(非滑坡点)两类数据,但历史观测数据仅记录了正样本,而负样本的选取容易受到正样本污染,因为没有滑坡记录的地方也可能在过去或未来发生滑坡,从而导致模型的预测精度与稳定性受... 滑坡空间易发性统计模型的构建需要正样本(滑坡点)和负样本(非滑坡点)两类数据,但历史观测数据仅记录了正样本,而负样本的选取容易受到正样本污染,因为没有滑坡记录的地方也可能在过去或未来发生滑坡,从而导致模型的预测精度与稳定性受到影响。针对此问题,将前期提出的半监督学习算法PBLC(positive and background learning with constraints)应用于滑坡空间易发性分析,探讨其解决负样本污染问题的有效性。本文以粤东地区为研究区,选择高程、坡度、坡向、剖面曲率、距离道路最短距离、距离断层线最短距离、距水系最短距离、年平均降雨量、归一化植被指数和地理坐标共11个影响因子作为环境变量。结果表明,与传统的人工神经网络模型相比,基于PBLC算法的预测概率取值范围更为合理,预测结果更加稳定,且预测精度随背景样本数量增加而提高;粤东地区的滑坡灾害高易发区集中于北部和西南区域,坡度和高程是影响该地区滑坡易发性的主要因子。结果表明,半监督学习算法PBLC可以有效解决滑坡统计建模过程负样本污染的问题,提高模型预测精度。 展开更多
关键词 滑坡易发性 带约束的正样本-背景学习 人工神经网络 未标记数据 粤东地区
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