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杠杆-复桥式3D压电微定位平台设计与分析
1
作者 金俊杰 王硕 +3 位作者 孙凤 郝岩松 徐方超 张晓友 《沈阳工业大学学报》 北大核心 2025年第2期214-222,共9页
【目的】针对目前微定位平台体积大、小行程的问题,提出了一种基于杠杆-复桥式的新型位移放大机构,设计了可实现大行程运动的三自由度压电微定位平台。【方法】首先,提出压电微定位平台的结构并分析其工作原理:压电驱动器产生初始位移,... 【目的】针对目前微定位平台体积大、小行程的问题,提出了一种基于杠杆-复桥式的新型位移放大机构,设计了可实现大行程运动的三自由度压电微定位平台。【方法】首先,提出压电微定位平台的结构并分析其工作原理:压电驱动器产生初始位移,该位移先被复桥结构放大,再通过杠杆机构进行二次放大,将最终放大的位移输出到动平台。其次,设计并优化杠杆位移放大机构和复桥位移放大机构,根据静力学、材料力学和弹性力学理论建立杠杆位移放大机构和复桥位移放大机构的刚度模型和位移放大比数学模型。根据理论模型对杠杆位移放大器和复桥位移放大器的尺寸进行优化,优化后的总体放大倍数为20.6。再次,对柔性铰链进行结构优化,针对4种典型的切口形状进行有限元仿真研究,在分析4种柔性铰链输出位移与输入力的关系后确定采用直梁型柔性铰链。对整体压电驱动微定位平台进行有限元仿真,分析压电陶瓷制动器变形放大后的位移输出性能和绕x轴、y轴的转动输出性能。最后,对所设计的压电驱动微定位平台进行输出测试,并对位移放大器的z轴方向位移输出性能和绕x轴、y轴的转动输出性能进行实验验证。【结果】有限元仿真结果显示,压电驱动微定位平台的动平台在z轴方向的输出位移最大约为740μm,仿真放大倍数为15,绕x轴、y轴的最大输出转动角度分别为0.83°和0.86°。压电驱动微定位平台的输出测试结果显示升压曲线与降压曲线不重合,具有迟滞现象,z方向的最大输出位移为706μm,当电压为30 V时,迟滞位移最大为65μm。绕x轴方向最大输出角度为0.8°,绕y轴方向最大输出角度为0.79°。当电压为30 V时,绕x轴方向迟滞角度最大为0.062°;当加载电压为45 V时,绕y轴方向迟滞角度最大为0.047°。与仿真结果对比,沿z轴方向移动以及绕x轴和y轴方向旋转的最大误差分别为34μm、0.03°和0.07°,其对应的最大相对误差分别为4.6%、3.6%和8.1%。【结论】基于杠杆-复桥式新型位移放大机构的压电微定位平台能有效解决压电陶瓷输出位移小的问题,实现了大行程运动。 展开更多
关键词 微定位平台 小行程 三自由度 柔性铰链 杠杆机构 复桥机构 有限元 最大误差
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并联Stewart机构位姿误差分析 被引量：15
2
作者 邹豪 王启义 +1 位作者 余晓流 赵明扬 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第3期301-304,共4页
从并联机构与串联机构的运动学等效 ,并联机构本身特征与并联机构实际工作空间出发 ,考虑各分支末端误差对最终运动平台末端误差的影响 ,提出了并联机构位姿误差放大因子分析法·依据位姿误差放大因子具有对误差定量分析的特点 ,该... 从并联机构与串联机构的运动学等效 ,并联机构本身特征与并联机构实际工作空间出发 ,考虑各分支末端误差对最终运动平台末端误差的影响 ,提出了并联机构位姿误差放大因子分析法·依据位姿误差放大因子具有对误差定量分析的特点 ,该分析方法既可用于机构参数优化 ,又可用于结构精度设计· 最后 ,给出了一个实例说明本方法的有效性· 展开更多
关键词 并联机构 关节位置误差 机械运动
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三通道SAR-GMTI误差校正方法的研究 被引量：14
3
作者 吕孝雷 苏军海 +1 位作者 邢孟道 张守宏 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2008年第6期1037-1042,共6页
针对机载三通道SAR-GMTI存在通道误差、运动误差等情况,提出了一种基于误差校正的SAR图像域动目标检测和定位方法。首先对接收通道误差、载机运动误差进行详细分析,给出相应的补偿方法,然后采用常规的DPCA和干涉处理技术有效地抑制杂波... 针对机载三通道SAR-GMTI存在通道误差、运动误差等情况,提出了一种基于误差校正的SAR图像域动目标检测和定位方法。首先对接收通道误差、载机运动误差进行详细分析,给出相应的补偿方法,然后采用常规的DPCA和干涉处理技术有效地抑制杂波,精确地估计出地面动目标的真实方位和径向速度。外场实测结果验证了该误差校正方法的有效性和准确性。 展开更多
关键词 SaR 通道误差 运动误差 动目标检测和定位 DPCa
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基于Stewart平台的导弹舱段自动对接方法研究 被引量：6
4
作者 温晶晶 刘承骛 +1 位作者 吴斌 李贵珠 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2017年第5期47-51,55,共6页
为提高导弹装配的效率和质量,采用Stewart平台作为调姿定位机构,设计了一套导弹舱段水平自动对接方案。系统阐述了方案的分系统组成和对接流程。详细分析了对接过程中的坐标转换矩阵求解方法、特征点选取原则、舱段干涉防止措施、Stewar... 为提高导弹装配的效率和质量,采用Stewart平台作为调姿定位机构,设计了一套导弹舱段水平自动对接方案。系统阐述了方案的分系统组成和对接流程。详细分析了对接过程中的坐标转换矩阵求解方法、特征点选取原则、舱段干涉防止措施、Stewart平台初始位姿标定方法、对接能否完成的判别方法、舱段位姿误差补偿方法等关键技术。拓宽了导弹装配技术的设计思路,为后续实际对接系统设计提供了理论基础。 展开更多
关键词 导弹舱段 自动对接 STEWaRT平台 坐标转换 位姿标定 误差控制
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基于PMAC定位平台的定位精度与误差补偿研究 被引量：4
5
作者 马平 张智阳 +1 位作者 肖全 张勇 《机械设计与制造》 北大核心 2020年第6期62-65,共4页
气浮精密定位平台在运动的过程中需要有高的运动精度与良好特性,而决定其运动精度的则为平台的定位精度与重复定位精度.研究了基于PMAC的气浮精密定位平台的精密定位控制技术,利用Renishaw激光干涉仪对精密气浮定位平台的定位精度与重... 气浮精密定位平台在运动的过程中需要有高的运动精度与良好特性,而决定其运动精度的则为平台的定位精度与重复定位精度.研究了基于PMAC的气浮精密定位平台的精密定位控制技术,利用Renishaw激光干涉仪对精密气浮定位平台的定位精度与重复定位精度进行实验研究,分析在不同反馈传感器、不同控制参数下定位平台定位精度与重复定位精度的影响规律,在此基础上通过统螺距误差补偿与间隙补偿公式换算得出补偿数据,利用补偿数据对定位平台进行误差补偿.研究结果表明,通过对误差补偿方法的使用,定位平台的定位精度与重复定位精度分别提高了80%和20%. 展开更多
关键词 PMaC 定位平台 定位精度 螺距误差补偿
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滚珠丝杠副精密运动平台全行程定位精度预测及补偿
6
作者 唐勉志 唐皓 《机械科学与技术》 北大核心 2025年第7期1188-1199,共12页
定位精度是衡量精密运动平台运动准确度的关键指标。该文通过分析高精度精密运动平台滚珠丝杠副的误差源,揭示定位精度传递规律,提出了一种以滚珠丝杠副为主要研究对象,覆盖宏(10 mm)、小(1 mm)、微(0.1 mm)行程尺度下的精密运动平台全... 定位精度是衡量精密运动平台运动准确度的关键指标。该文通过分析高精度精密运动平台滚珠丝杠副的误差源,揭示定位精度传递规律,提出了一种以滚珠丝杠副为主要研究对象,覆盖宏(10 mm)、小(1 mm)、微(0.1 mm)行程尺度下的精密运动平台全行程定位误差预测及补偿方法。首先,分析精密运动平台滚珠丝杠副的机械结构特点,提炼误差源信息。其次,分别分析滚珠丝杠副安装误差、装配误差和导程误差的形成特点,解耦各误差项信息,建立以滚珠丝杠副为对象的精密运动平台综合定位误差模型。最后,基于滚珠丝杠副-定位误差模型,分析宏、小、微行程下精密运动平台定位误差成因机理,揭示不同行程下滚珠丝杠副误差参数与精密运动平台定位误差的映射规律,形成全行程定位精度预测与补偿方法。实验结果表明,根据该误差模型,分别对20、2、0.2 mm行程下精密运动平台定位误差进行补偿,结果分别从13.7、7.9、4.6μm下降到2.0、1.5、1.0μm以下,精度有明显的提升。 展开更多
关键词 精密运动平台 全行程定位精度 滚珠丝杠副 误差预测 误差补偿
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基于相对视觉位姿的Stewart平台运动学标定 被引量：5
7
作者 马瑾 张国峰 +1 位作者 戴树岭 曾锐 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第9期2267-2274,共8页
为了提高飞行模拟器运动系统的控制精度,针对电动Stewart六自由度运动平台,利用测量相对位姿的方法进行运动学误差分析和标定。根据Stewart平台结构特点,提出回转误差及回转补偿算法。由并联机构运动学方程和矢量闭环特性,建立Stewart... 为了提高飞行模拟器运动系统的控制精度,针对电动Stewart六自由度运动平台,利用测量相对位姿的方法进行运动学误差分析和标定。根据Stewart平台结构特点,提出回转误差及回转补偿算法。由并联机构运动学方程和矢量闭环特性,建立Stewart平台运动学误差模型及优化标定算法。采用基于容错编码技术的标记块设计方案提高测量系统的稳定性,利用Basler工业级摄像机实现对上平台位姿跟踪与测量,获取上平台相对位姿,根据标定模型及优化算法辨识系统结构误差参数并补偿。最终测量数据与实验结果验证了标定算法的有效性,提高了Stewart平台控制精度。 展开更多
关键词 运动学标定 STEWaRT平台 误差建模 视觉位姿
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基于LabVIEW的超宽带仿真与实验系统 被引量：2
8
作者 张陈晨 王庆 阳媛 《传感器与微系统》 CSCD 2019年第6期105-108,共4页
针对智慧城市建设对室内定位技术的需求,研究了基于传播时间的定位方法。基于LabVIEW与MATLAB开发平台,设计了超宽带(UWB)仿真与实验系统。系统可以仿真测量数据并实时显示仿真曲线和不同滤波算法处理结果;同时,可以处理实际测量数据,... 针对智慧城市建设对室内定位技术的需求,研究了基于传播时间的定位方法。基于LabVIEW与MATLAB开发平台,设计了超宽带(UWB)仿真与实验系统。系统可以仿真测量数据并实时显示仿真曲线和不同滤波算法处理结果;同时,可以处理实际测量数据,计算实际位置及定位误差。利用该系统对不同的基站部署进行了分析,实验结果表明:在该室内环境下,基站部署对定位精度有较大影响,合理的布置基站位置有利于减少定位误差。 展开更多
关键词 LaBVIEW平台 室内定位 超宽带定位 测距误差
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ARIMA模型在卫星钟差短期预报中的应用 被引量：13
9
作者 姜诗奇 李博峰 《导航定位学报》 CSCD 2019年第4期118-124,共7页
为了减轻各国际全球卫星导航系统服务组织(IGS)分析中心的计算负担并解决在通信中断时,实时用户由于无法接收实时服务(RTS)产品而不能实现实时精密单点定位(RTPPP)的问题,提出采用求和自回归滑动平均(ARIMA)模型的短期预报钟差替代实时... 为了减轻各国际全球卫星导航系统服务组织(IGS)分析中心的计算负担并解决在通信中断时,实时用户由于无法接收实时服务(RTS)产品而不能实现实时精密单点定位(RTPPP)的问题,提出采用求和自回归滑动平均(ARIMA)模型的短期预报钟差替代实时钟差产品,并利用动态精密单点定位(PPP)分析ARIMA模型在不同拟合弧长和预报弧长下的钟差预报效果。结果表明,当拟合弧长大于1 h后,钟差预报精度不再随拟合弧长变化;当钟差预报弧长小于30 min时,动态PPP平面方向精度达到厘米级,当预报弧长为1 h时,动态PPP在E、N、U方向的精度优于0.2、0.1和0.3 m。 展开更多
关键词 自回归滑动平均模型 卫星钟差预报 精密单点定位 全球卫星导航系统
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基于ADAMS的视觉循线搬运车转向位姿误差研究及控制 被引量：3
10
作者 张礼明 朱海清 伍开宇 《机械设计》 CSCD 北大核心 2023年第3期26-31,共6页
视觉循线搬运车在货物搬运过程中转向时易产生位姿误差。为探究运行时的位姿误差影响因素,计算了搬运车转向时的不滑移条件,建立了横滑条件下的搬运车转向位姿误差模型,并由此得出搬运车转向位姿误差的影响因素。利用ADAMS运动学仿真软... 视觉循线搬运车在货物搬运过程中转向时易产生位姿误差。为探究运行时的位姿误差影响因素,计算了搬运车转向时的不滑移条件,建立了横滑条件下的搬运车转向位姿误差模型,并由此得出搬运车转向位姿误差的影响因素。利用ADAMS运动学仿真软件对不同负载质量、转向速度及质心位置等参数下的搬运车转向运动进行了仿真试验并得出了相关规律。为减小搬运车转向位姿误差,提出了一种搬运车转向位姿误差的视觉控制方法。通过样机试验验证了理论计算及仿真试验的正确性,探究了上述影响因素对视觉循线搬运车蛇行现象的影响,为后续循线搬运车的优化提供了理论基础。 展开更多
关键词 视觉循线搬运车 转向位姿误差 不滑移条件 aDaMS运动学仿真
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窄带SAR成像中的动目标响应分析
11
作者 岳怡然 汪玲 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第S1期49-54,共6页
区别于传统宽带合成孔径雷达(Synthetic Aperture Radar,SAR)成像,利用窄带连续波(Continuous Wave,CW)自身具有的高多普勒分辨率对运动目标进行成像。传统的合成孔径雷达成像多用于静止目标,目标的运动会带来重建位置的模糊和移位。由... 区别于传统宽带合成孔径雷达(Synthetic Aperture Radar,SAR)成像,利用窄带连续波(Continuous Wave,CW)自身具有的高多普勒分辨率对运动目标进行成像。传统的合成孔径雷达成像多用于静止目标,目标的运动会带来重建位置的模糊和移位。由于目标速度估计值的准确性,图像重建误差不可避免。利用滤波反投影(Filter Backprojection,FBP)方法进行成像,通过微局部分析理论获得目标速度误差和图像重建误差之间明确的定量关系,并进行实验仿真对上述理论结果进行验证。结果可应用于动目标的成像聚焦和运动参数估计研究。 展开更多
关键词 合成孔径雷达(SaR) 窄带连续波 运动目标 滤波反投影(FBP) 重建误差
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基于IPSO-LSTM的井下动目标位置预测实验研究 被引量：3
12
作者 王红尧 房彦旭 +3 位作者 吴钰晶 吉正平 赫海全 鲜旭红 《矿业科学学报》 CSCD 北大核心 2024年第3期393-403,共11页
提升井下人员定位精度能够加强矿山安全监测,最大程度保障井下人员的生命安全。针对现有测距类算法受现场环境影响致使定位精度不足的问题,提出一种基于IPSO-LSTM的定位模型,应用于井下动目标的位置预测。采用LSTM构建指纹定位模型,通过... 提升井下人员定位精度能够加强矿山安全监测,最大程度保障井下人员的生命安全。针对现有测距类算法受现场环境影响致使定位精度不足的问题,提出一种基于IPSO-LSTM的定位模型,应用于井下动目标的位置预测。采用LSTM构建指纹定位模型,通过UWB无线模块采集距离信息以构建距离-位置指纹关系数据库,利用数据库对PSO-LSTM模型进行训练,最后将训练好的模型进行目标轨迹预测。为比较不同改进策略对PSO的提升效果,对比了混沌映射随机初始化种群位置、非线性惯性权重递减、非对称优化学习因子和适应度函数优化4种改进策略,实验证明改进的PSO优化算法收敛速度快、鲁棒性好。为验证IPSO-LSTM的定位效果,以平均定位误差作为评价指标,将IPSO-LSTM模型与Chan算法、PSO-LSTM模型、LSTM神经网络、SSA-LSTM模型和GWO-LSTM进行对比,结果显示,IPSO-LSTM定位模型的平均定位误差为30 mm,相对传统Chan算法、LSTM、PSO-LSTM模型分别提升了76%、49%、24%。为降低局部误差偏大的现象,采用中值滤波对输入信息处理,进一步提升了定位精度。研究对进一步提高现有井下动目标定位系统的精度和稳定性具有重要意义和参考价值。 展开更多
关键词 井下动目标 改进的粒子群优化算法 IPSO-LSTM模型 平均定位误差
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煤矿用钻孔机器人钻臂定位误差补偿研究 被引量：3
13
作者 梁春苗 姚宁平 +1 位作者 姚亚峰 彭涛 《煤田地质与勘探》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期153-163,共11页
目前钻孔机器人位姿调节多采用手动遥控调节与人工复测结合,未实现全自动调节,开环控制精度低、自动化能力低、无法实现煤矿用探放水、防突和防冲钻孔机器人精确开孔定位与孔群全自动施工。通过分析钻孔机器人钻臂结构和动作,建立了钻... 目前钻孔机器人位姿调节多采用手动遥控调节与人工复测结合,未实现全自动调节,开环控制精度低、自动化能力低、无法实现煤矿用探放水、防突和防冲钻孔机器人精确开孔定位与孔群全自动施工。通过分析钻孔机器人钻臂结构和动作,建立了钻臂运动学模型;通过对加工误差、机身变形、装配间隙等影响因素分析,发现采用回转减速器蜗轮蜗杆结构间隙会引起倾角和方位角误差放大,并在机身平时会引起倾角和方位角误差最大达0.85°;为消除误差,首先采用传统钻臂运动学误差补偿方法建立了钻臂静、动态误差补偿模型,利用全站仪测试关节间隙和变形量,基于补偿模型和RBF神经网络法求逆解得到误差补偿量,钻臂期望位姿与实际位姿误差的x方向平均误差为9.6 mm,y方向平均误差为18.2 mm,z方向平均误差为16 mm,满足工程应用要求;其次为解决传统全站仪试验测量的方法的复杂性和非实时性问题,提出了一种通过激光测距仪和高精度开孔定向仪组合获得位姿误差检测的方法,通过测距实时计算实际和理论倾角、方位角差值,作为误差补偿后的新倾角和方位角的控制输入量,对钻臂进行实时误差检测与补偿;最后利用传统全站仪精度检测方法对激光测距组合位姿误差补偿模型进行验证。试验表明:激光测距组合定位误差检测法最大误差差值在±0.5°以内,方位角最大误差在±0.5°以内,比未采用误差补偿前分别提高了41.1%和37.5%,满足了钻孔机器人开孔定位误差要求。在煤炭行业开展了钻孔机器人钻臂在线精确定位与误差补偿研究,对钻孔机器人精确自动开孔定位及孔群全自动施工具有重要的借鉴和指导意义。 展开更多
关键词 钻孔机器人 钻臂定位 运动学模型 位姿误差检测 误差补偿模型 煤矿
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基于惯性技术的掘进机组合定位方法 被引量：2
14
作者 孙凌飞 刘亚 +3 位作者 彭继国 杨木易 马志愿 张坤 《煤炭科学技术》 CSCD 北大核心 2024年第12期300-310,共11页
鉴于综掘工作面掘进机截割工作周期长、振动幅度大等工况环境约束,单一惯性导航系统由于导航误差随时间累积的影响,很难在综掘流程中实现自主、实时、精准感知掘进机的姿态和位置。以惯性导航系统为主系统,提出一种基于惯导系统与激光... 鉴于综掘工作面掘进机截割工作周期长、振动幅度大等工况环境约束,单一惯性导航系统由于导航误差随时间累积的影响,很难在综掘流程中实现自主、实时、精准感知掘进机的姿态和位置。以惯性导航系统为主系统,提出一种基于惯导系统与激光感知系统的掘进组合定位、定向方法。采用惯性导航系统获取掘进机实时姿态信息,并传至激光感知系统与其检测光点特征信息相结合,利用空间坐标变换求解位置信息,回传惯导系统进行位姿辅助校准,通过融合各检测子系统的优缺点以实现掘进机的位姿精准检测,有效克服了单一惯性导航系统检测数值漂移、系统可靠性差等问题。最后,通过地面模拟检测试验和井下工业性试验,在不同工况下对检测系统的有效性和检测精度进行试验验证。结果表明:该组合定位系统横向偏移检测误差平均值小于10 mm,纵向行进检测误差平均值小于20 mm,能够满足不同工况下位姿检测的精度要求。研究将先进的信息融合技术引入煤矿开采科技,为煤巷综掘向无人化、智能化方向进一步发展提供理论指导和实践支撑。 展开更多
关键词 惯性导航 激光感知 误差模型 位姿检测 组合定位 信息融合
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动磁式直线电机定位误差检测与校正
15
作者 王玉龙 任德均 +1 位作者 王淋楠 盘龙 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2024年第9期123-126,共4页
提出一种针对动磁式直线电机定位方案的误差检测及校正的方法。首先,通过相位检测算法检测传感器阵列的相位偏差是否符合要求;然后,通过幅值相位纠正算法实现对磁场数据归一化,并对小幅度相位偏差引起的位置误差进行校正;最后,对数据采... 提出一种针对动磁式直线电机定位方案的误差检测及校正的方法。首先,通过相位检测算法检测传感器阵列的相位偏差是否符合要求;然后,通过幅值相位纠正算法实现对磁场数据归一化,并对小幅度相位偏差引起的位置误差进行校正;最后,对数据采集和处理过程中的延时误差进行补偿。对动子运动方向的磁栅尺寸误差补偿后,定位精度达到了±92μm。 展开更多
关键词 动磁式 直线电机 位置传感器 误差检测校正
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大行程解耦微定位平台的设计与研究
16
作者 胡高峰 逯俊体 +1 位作者 贾传明 戚厚军 《压电与声光》 CAS 北大核心 2024年第4期555-561,共7页
针对目前研制的微定位平台行程小及耦合误差大等问题,提出了一种由压电作动器(PEA)驱动的二自由度微定位平台,设计了由二级杠杆放大机构和Scott-Russell机构串联组成的三级位移放大器,以扩大工作行程。采用平行轴式直圆型柔性铰链与并... 针对目前研制的微定位平台行程小及耦合误差大等问题,提出了一种由压电作动器(PEA)驱动的二自由度微定位平台,设计了由二级杠杆放大机构和Scott-Russell机构串联组成的三级位移放大器,以扩大工作行程。采用平行轴式直圆型柔性铰链与并联构型的双复合式平行移动副消除运动耦合误差。通过有限元仿真和实验对平台性能进行了分析与测试。结果表明,设计的微定位平台工作行程超过170μm×170μm,耦合误差小于1.2%,位移分辨率可达5 nm,信号跟踪误差最大为2.16%,验证了微定位平台的定位精度和模型的正确性。 展开更多
关键词 微定位平台 柔性机构 解耦XY平台 运动耦合误差 性能测试
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升空平台相对测量误差对定位精度的影响及定位算法 被引量：1
17
作者 欧阳晓凤 曾芳玲 +2 位作者 吕大千 董天宝 韩宜静 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期187-197,共11页
针对精准协同任务下的分布式升空平台高精度相对定位需求,基于超宽带(UWB)测距传感器研究了相对测距与定位模型,对UWB模块在非理想情况下存在的误差因素进行了推导分析,包括天线相位中心误差、测距刷新率和悬停稳定度。在此基础上对噪... 针对精准协同任务下的分布式升空平台高精度相对定位需求,基于超宽带(UWB)测距传感器研究了相对测距与定位模型,对UWB模块在非理想情况下存在的误差因素进行了推导分析,包括天线相位中心误差、测距刷新率和悬停稳定度。在此基础上对噪声成分进行了实测分析与滤波处理:通过Allan方差辨识UWB传感器噪声,并将有色噪声模型及估计参数引入到定位算法量测更新中,通过改进扩展卡尔曼滤波算法实现了分布式升空平台相对定位。仿真结果表明:在相对测量噪声服从非高斯分布情况下,所提算法相较于传统算法位置估计精度提高约23.43%。与传统算法相比,所提算法可减少测量色噪声影响,提高卫星导航拒止环境下的相对定位精度。 展开更多
关键词 升空平台 相对定位 误差分析 超宽带传感器 aLLaN方差
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并联机床的动力学特性对加工精度影响的分析 被引量：5
18
作者 许兆棠 刘远伟 +1 位作者 汪通悦 吴海兵 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2013年第16期198-204,共7页
为了提高并联机床的加工精度,分析了并联机床的动力学特性对加工精度的影响。根据牛顿-欧拉方程,得到并联机床的动力学方程,解得连杆的驱动力;根据杆件轴向伸长量与受力之间的关系,得到连杆的长度误差;以无长度误差的连杆长度为优化目标... 为了提高并联机床的加工精度,分析了并联机床的动力学特性对加工精度的影响。根据牛顿-欧拉方程,得到并联机床的动力学方程,解得连杆的驱动力;根据杆件轴向伸长量与受力之间的关系,得到连杆的长度误差;以无长度误差的连杆长度为优化目标,用优化的方法,得到动平台的位姿,并与连杆有长度误差时动平台的位姿比较,得动平台的位姿误差;根据刀具在动平台坐标系中位置,得刀具加工位置误差及对被加工零件精度的影响。结果表明:并联机床连杆的长度误差,引起刀具加工位置误差,使被加工零件产生形位误差和尺寸误差;并联机床电主轴偏心引起连杆的长度误差的扰动,产生刀具加工位置的扰动误差,影响被加工零件的表面粗糙度。 展开更多
关键词 并联机床 连杆的驱动力 连杆的长度误差 动平台位姿误差 加工位置误差
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基于视觉跟踪的机器人测量方法与实现 被引量：8
19
作者 刘洁 平雪良 +1 位作者 齐飞 蒋毅 《应用光学》 CAS CSCD 北大核心 2016年第5期686-692,共7页
为了对自主研发的工业机器人进行校准从而提高其运动精度,提出一种采用双目视觉动态跟踪球面编号靶点的机器人标定方法,利用安装在机器人末端靶球上特征分布的编号标志点进行工作空间内任意位姿的测量,由最小二乘迭代准确辨识出机器人... 为了对自主研发的工业机器人进行校准从而提高其运动精度,提出一种采用双目视觉动态跟踪球面编号靶点的机器人标定方法,利用安装在机器人末端靶球上特征分布的编号标志点进行工作空间内任意位姿的测量,由最小二乘迭代准确辨识出机器人的几何结构参数对控制器进行补偿。利用MFC由开放式、模块化思想编制标定软件,设计视觉测量、数据处理、机器人控制等功能模块,最后通过测量实例和对比实验,验证其可靠性和准确性。实验表明,该软件测量得到的位姿数据具有较高的精度,扩大了传统视觉跟踪的视野范围;同时将识别得到的机器人模型实际几何参数进行反馈补偿,成功地将机器人绝对位置精度由3.785mm提高到1.618mm,姿态精度由0.235提高到0.139。 展开更多
关键词 空间位姿 视觉测量 工业机器人 定位误差
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基于几何误差源互补偿的机床公差设计及其应用 被引量：10
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作者 黄强 张根保 任显林 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第5期580-584,共5页
针对机床系统几何误差源的最终作用结果存在相互抵消的现象,提出了一种基于机床系统几何误差源相互补偿的机床公差设计方法。该方法以经济加工精度为初始成本界限,通过机床误差建模实现各个几何误差源公差到机床输出精度的映射;根据映... 针对机床系统几何误差源的最终作用结果存在相互抵消的现象,提出了一种基于机床系统几何误差源相互补偿的机床公差设计方法。该方法以经济加工精度为初始成本界限,通过机床误差建模实现各个几何误差源公差到机床输出精度的映射;根据映射结果的量值和方向,有目的地调整几何误差源公差的量值和方向,使机床几何误差源在加工误差敏感方向上的抵消效果达到最好。以滚齿机YK3610为例,给出了该方法应用过程的基本步骤和关键环节。 展开更多
关键词 公差设计 位姿误差 互补偿 经济加工精度 加工误差敏感方向
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