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考虑碳排放成本的计件维护单机调度问题
1
作者 郭思琦 周萍 +1 位作者 蒋义伟 季敏 《运筹学学报(中英文)》 北大核心 2025年第2期68-79,共12页
研究带有碳排放成本和计件维护情形的单机调度问题。每完成若干个工件需进行一次维护活动,机器在加工工件和维护活动时会产生相应的碳排放量。分别针对极小化最大完工时间和总完工时间两个目标函数,建立了极小化加工成本和碳排放成本之... 研究带有碳排放成本和计件维护情形的单机调度问题。每完成若干个工件需进行一次维护活动,机器在加工工件和维护活动时会产生相应的碳排放量。分别针对极小化最大完工时间和总完工时间两个目标函数,建立了极小化加工成本和碳排放成本之和的调度模型。证明了该问题可转化为指派问题并给出了时间复杂度为O(n4)的多项式时间算法。 展开更多
关键词 碳排放 计件维护 调度 多项式时间算法
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基于改进哈里斯鹰优化算法的喷涂机器人时间最优轨迹规划
2
作者 范超杰 熊涛 +2 位作者 齐淑林 李浩 李自成 《机床与液压》 北大核心 2025年第11期10-18,共9页
高铁车内阻尼涂料喷涂覆盖全车身,车内结构复杂、喷涂面积大,机器人喷涂轨迹规划所需的时间长。为了提高高铁车内机器人喷涂效率,在3-5-3次多项式插值的基础上,确定时间最优的目标函数与约束条件,引入非线性能量衰减策略对哈里斯鹰优化(... 高铁车内阻尼涂料喷涂覆盖全车身,车内结构复杂、喷涂面积大,机器人喷涂轨迹规划所需的时间长。为了提高高铁车内机器人喷涂效率,在3-5-3次多项式插值的基础上,确定时间最优的目标函数与约束条件,引入非线性能量衰减策略对哈里斯鹰优化(HHO)算法进行改进,提出一种基于改进哈里斯鹰优化(IHHO)算法的喷涂机器人时间最优轨迹规划方法。选取6-DOF机器人进行仿真分析,分别对比了粒子群优化(PSO)算法、HHO算法和IHHO算法的收敛性、机器人关节变化和执行器末端轨迹。模拟高铁车身内侧搭建机器人喷涂实验平台,导入上述3种优化算法进行验证。仿真与实验结果表明,IHHO算法的最优时间与计算时间相比PSO和HHO分别缩短26.29%、14.74%和30.16%、17.86%,优化得到的机器人关节角度、角速度和角加速度曲线平滑、无突变;IHHO算法的喷涂时间相比PSO和HHO分别缩短了23.54%和13.23%,且喷涂时间稳定性最优。 展开更多
关键词 改进哈里斯鹰优化算法 3-5-3次多项式插值 时间最优轨迹规划 喷涂机器人
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基于改进蜣螂算法的机械臂轨迹规划
3
作者 梁坤 易承修 +1 位作者 李荆澳 梁科 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第6期43-48,共6页
为了解决机械臂时间最优轨迹规划效率低和稳定性差的问题,提出了一种基于改进蜣螂算法的时间最优轨迹规划方法。首先,通过拉丁超立方采样来初始化蜣螂种群,保证初始种群的多样性;其次,在蜣螂繁殖阶段引入可变螺旋策略,加速算法的收敛速... 为了解决机械臂时间最优轨迹规划效率低和稳定性差的问题,提出了一种基于改进蜣螂算法的时间最优轨迹规划方法。首先,通过拉丁超立方采样来初始化蜣螂种群,保证初始种群的多样性;其次,在蜣螂繁殖阶段引入可变螺旋策略,加速算法的收敛速度;最后,使用自适应t分布扰动策略对蜣螂最优个体进行扰动,避免算法陷入局部最优解。为了验证改进蜣螂算法的优越性,以UR5e机械臂为研究对象,分别利用改进蜣螂算法、标准蜣螂算法、灰狼算法以及粒子群算法对机械臂轨迹运行时间进行优化。实验结果表明,改进蜣螂算法能在满足机械臂运动学约束的前提下,有效减少机械臂的运行时间,且相较于其它算法具有更快的收敛速度和更高的收敛精度。 展开更多
关键词 机械臂 多项式插值 蜣螂算法 轨迹规划 时间最优
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基于改进鲸鱼优化算法的搬运机器人轨迹优化
4
作者 阮从好 苏伟 《包装与食品机械》 北大核心 2025年第1期1-7,共7页
为进一步增强食品搬运机器人在高速运行时路径中间点处的稳定性,同时提升其整体运行效率,设计一种基于改进鲸鱼优化算法的混合多项式轨迹规划方案,提出4-5-4混合多项式轨迹规划算法。引入非线性收敛因子和自适应权重策略,对基本鲸鱼优... 为进一步增强食品搬运机器人在高速运行时路径中间点处的稳定性,同时提升其整体运行效率,设计一种基于改进鲸鱼优化算法的混合多项式轨迹规划方案,提出4-5-4混合多项式轨迹规划算法。引入非线性收敛因子和自适应权重策略,对基本鲸鱼优化算法进行改进,利用改进的鲸鱼优化算法对4-5-4混合多项式轨迹进行时间优化。结果表明,与传统的3-5-3和4-3-4轨迹规划算法相比,所提算法在中间路径点处加速度峰值分别降低44%和4.3%,收敛效率提升约70%;且轨迹插值整体时间减小近40%。研究为提高食品搬运机器人的工作稳定性和运行效率提供参考。 展开更多
关键词 食品搬运机器人 混合多项式 轨迹规划 改进鲸鱼算法 时间优化
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多策略改进粒子群算法的机械臂时间最优轨迹规划
5
作者 王桂荣 倪志强 +1 位作者 周坤 王斌锐 《中国机械工程》 北大核心 2025年第5期1044-1053,共10页
针对工业机器人在满足运动学约束的前提下以时间最优为目标完成工作的问题,设计了一种时间最优轨迹规划方案。首先对机械臂进行建模分析并建立运动学方程,引入3-5-3多项式函数作为轨迹规划研究基础,并建立了运动学约束下的时间优化目标... 针对工业机器人在满足运动学约束的前提下以时间最优为目标完成工作的问题,设计了一种时间最优轨迹规划方案。首先对机械臂进行建模分析并建立运动学方程,引入3-5-3多项式函数作为轨迹规划研究基础,并建立了运动学约束下的时间优化目标函数。然后在标准粒子群算法的基础上进行改进优化,采用tent混沌映射初始化种群,并引入动态变化学习因子、非线性递减修正惯性权重和遗传算法中的变异操作,提出了一种多策略改进粒子群优化(MIPSO)算法。最后,使用不同算法对机械臂运行时间取优,对比结果表明MIPSO算法具有更高的求解精度。将求解得到的最优时间应用到实物机械臂中,得到的关节运动曲线连续无突变,验证了所提方案的可行性。 展开更多
关键词 工业机器人 3-5-3多项式 时间最优 多策略改进粒子群算法
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多策略改进麻雀算法在机械臂时间最优轨迹规划中的应用 被引量：3
6
作者 邱冰 李小兵 +1 位作者 石志新 罗玉峰 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2024年第10期1714-1722,共9页
针对六自由度柑橘采摘机械臂时间最优轨迹规划问题,提出一种多策略改进麻雀算法(Multi-strategy improved sparrow search algorithm, MISSA)的轨迹规划方法。首先,利用改进D-H参数法建立机械臂的运动学模型,并对其正、逆运动学进行求解... 针对六自由度柑橘采摘机械臂时间最优轨迹规划问题,提出一种多策略改进麻雀算法(Multi-strategy improved sparrow search algorithm, MISSA)的轨迹规划方法。首先,利用改进D-H参数法建立机械臂的运动学模型,并对其正、逆运动学进行求解,然后利用3-5-3多项式插值建立机械臂关节空间的运动轨迹。最后针对普通麻雀算法,利用Logistic混沌映射均匀化种群,并融合改进正余弦策略平衡算法的局部与全局搜索能力后,得到了改进麻雀算法,并利用该算法对机械臂进行时间最优轨迹规划,再与GA、PSO、SSA算法进行对比。结果表明,多策略改进麻雀算法相比于其他3种算法在收敛速度和精度上均有明显提高,关节运行时间缩短46.7%,且优化后得到关节运动学曲线均光滑无突变,验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 采摘机械臂 多项式插值 轨迹规划 时间最优 多策略改进麻雀算法
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基于改进鲸鱼优化算法的码垛机器人时间最优轨迹规划 被引量：5
7
作者 汤兆平 孟鑫 +1 位作者 孙剑萍 彭俊 《科学技术与工程》 北大核心 2024年第14期5882-5891,共10页
码垛机器人在运行轨迹过程中所消耗的时间直接影响到了其工作效率,针对码垛机器人的轨迹规划的时间问题,提出了一种改进的鲸鱼优化算法对时间进行优化。在基本的鲸鱼优化算法基础上,利用混沌映射初始化种群,引入自适应的权重和改进收敛... 码垛机器人在运行轨迹过程中所消耗的时间直接影响到了其工作效率,针对码垛机器人的轨迹规划的时间问题,提出了一种改进的鲸鱼优化算法对时间进行优化。在基本的鲸鱼优化算法基础上,利用混沌映射初始化种群,引入自适应的权重和改进收敛因子,以提高算法的求解精度、收敛速度和全局搜索能力。首先,根据D-H参数法建立机器人的运动学模型;其次,在关节空间中利用3-5-3次多项式插值函数对机器人末端执行器经过的路径点进行规划,然后采用改进的鲸鱼优化算法对时间进行优化。最后通过MATLAB软件进行效果仿真和对比。结果表明,与其他同类的算法相比,改进的鲸鱼优化算法的求解精度更高,收敛速度更快。将该方法与轨迹优化结合,与未采用算法优化的3-5-3多项式轨迹规划所需要的运行时间相比缩短了22.46%,且各个关节轨迹平稳连续,验证了该轨迹规划方法的有效性。 展开更多
关键词 轨迹规划 改进鲸鱼算法 3-5-3次多项式 时间优化
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基于混合蜜獾算法的机械臂最优运动规划方法 被引量：2
8
作者 黄成 王涛 许家忠 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期234-247,共14页
针对六自由度机械臂末端执行器路径及关节空间下轨迹的规划问题,提出一种基于混合蜜獾算法和3-5-3分段多项式插值的最优运动规划方法,实现机械臂末端执行器运动路径最短及关节运动时间最优,并有效降低优化路径与规划路径的差异。首先,... 针对六自由度机械臂末端执行器路径及关节空间下轨迹的规划问题,提出一种基于混合蜜獾算法和3-5-3分段多项式插值的最优运动规划方法,实现机械臂末端执行器运动路径最短及关节运动时间最优,并有效降低优化路径与规划路径的差异。首先,以标准蜜獾算法框架为基础,在初始化、全局寻优与局部探索中采用混沌反向学习、转移算子、正弦余弦算子以及自适应扰动系数策略,提高最优解质量与寻优能力,并据此设计机械臂末端执行器无碰撞、最短路径规划方法,引导关节轨迹规划过程;其次,在关节空间下,利用混合蜜獾算法寻找各关节最优运动时间,在此基础上,利用2次3-5-3分段多项式插值算法,在满足各关节位移、速度、加速度约束的条件下,完成机械臂关节平滑且时间最优的轨迹规划;最后,通过与其他规划方法仿真对比,验证提出的方法能够使规划路径长度缩短,关节运动时间减少,优化路径与规划路径差异较小,并以UR5机械臂抓取实验为例检验了该方法的可行性。 展开更多
关键词 蜜獾算法 机械臂 运动规划 时间最优 分段多项式插值
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一种适用于北斗三号星间扩展用户的定轨算法
9
作者 邵瑞强 常家超 +3 位作者 林夏 谭双杰 龚文斌 林宝军 《中国空间科学技术》 CSCD 北大核心 2024年第1期106-113,共8页
针对北斗卫星导航系统星间链路网络扩展服务航天器的精密轨道确定及时间同步需求,提出了基于多项式轨道拟合方法的轨道确定与时间同步算法,克服了传统算法中使用北斗星间链路双向测量数据必须具备初始轨道和钟差等先验信息的约束,可有... 针对北斗卫星导航系统星间链路网络扩展服务航天器的精密轨道确定及时间同步需求,提出了基于多项式轨道拟合方法的轨道确定与时间同步算法,克服了传统算法中使用北斗星间链路双向测量数据必须具备初始轨道和钟差等先验信息的约束,可有效拓宽北斗星间链路使用场景。该算法以多项式表达航天器一段时间的轨道和钟差,并使用星间双向测量数据基于最小二乘算法迭代估计多项式系数,从而完成航天器轨道和钟差解算。利用北斗三号星间链路在轨实测数据的试验表明定轨和时间同步精度均在0.12 m以内,有效验证了该算法的正确性。 展开更多
关键词 星间链路 自主定轨 时间同步 最小二乘算法 多项式拟合
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改进粒子群算法在六轴机械臂关节空间轨迹规划中的应用 被引量：5
10
作者 杜超斐 刘睿 +2 位作者 丁军 黄霞 金辉 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2024年第1期368-378,共11页
以xArm6机械臂为研究对象,提出了一种基于改进粒子群算法的时间最优3-5-3分段多项式插值的关节空间轨迹规划方法。该方法以机械臂运行时间最优为目标,在满足速度、加速度及变加速度的约束条件下,用引入了自适应惯性权重以及概率突跳特... 以xArm6机械臂为研究对象,提出了一种基于改进粒子群算法的时间最优3-5-3分段多项式插值的关节空间轨迹规划方法。该方法以机械臂运行时间最优为目标,在满足速度、加速度及变加速度的约束条件下,用引入了自适应惯性权重以及概率突跳特性的改进粒子群算法对各段插值时间进行优化。相比于传统粒子群算法,改进的粒子群算法迭代速度更快,同时不易陷入局部最优。仿真结果表明,机械臂运行平稳,且6个关节的位置、速度、加速度连续无突变,证明该方法有效可行。 展开更多
关键词 6自由度机械臂 改进粒子群算法 轨迹规划 时间最优 多项式插值
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有向网络中最大容量支撑树形图扩容问题
11
作者 杨子兰 朱娟萍 杨宇 《运筹学学报（中英文）》 CSCD 北大核心 2024年第2期151-158,共8页
针对有向网络中最大容量支撑树形图扩容问题(EMCSA),由0-1背包问题出发归约出EMCSA问题的一个实例,从而证明EMCSA问题是NP-困难的,并且给出解决EMCSA问题的一个启发式算法。最后,考虑EMCSA问题的一种特殊情况:有向网络中最大容量支撑树... 针对有向网络中最大容量支撑树形图扩容问题(EMCSA),由0-1背包问题出发归约出EMCSA问题的一个实例,从而证明EMCSA问题是NP-困难的,并且给出解决EMCSA问题的一个启发式算法。最后,考虑EMCSA问题的一种特殊情况:有向网络中最大容量支撑树形图的最少弧扩容问题(NEMCSA),采用权重差最小换弧方法设计时间复杂度为O(mn)的多项式时间算法。 展开更多
关键词 最大容量树形图 扩容 NP-困难 启发式算法 多项式时间算法
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单机上一个与总完工时间及最大完工时间相关的工件可拒绝的ND双代理排序问题
12
作者 葛晴 录岭法 +1 位作者 原晋江 张利弄 《运筹学学报(中英文)》 CSCD 北大核心 2024年第4期66-74,共9页
本文我们考虑单机上工件可拒绝的ND双代理排序问题。在该问题中,假设有两个代理A和B他们的工件集合分别记为J^(A)和J^(B)。在经典的CO双代理排序模型中,总是假设两个代理之间是竞争的,即J^(A)∩J^(B)=Ф。而在ND双代理排序问题中,我们... 本文我们考虑单机上工件可拒绝的ND双代理排序问题。在该问题中,假设有两个代理A和B他们的工件集合分别记为J^(A)和J^(B)。在经典的CO双代理排序模型中,总是假设两个代理之间是竞争的,即J^(A)∩J^(B)=Ф。而在ND双代理排序问题中,我们允许两个代理有共同的工件,即允许J^(A)∩J^(B)≠Ф。在工件可拒绝排序中,每个工件或者被接收并安排在机器上进行加工,或者被拒绝并支付一个对应的拒绝费用。在本文中,我们研究了工件可拒绝的ND双代理排序问题。特别地,我们考虑了一个约束型排序问题。即在满足代理B接收工件的最大完工时间C_(max)^(B)与拒绝工件的总拒绝费用之和不超过一个给定的正整数Q的前提下,我们的目标是最小化代理A中接收工件的总完工时间∑C_(j)^(A)与拒绝工件的总拒绝费用之和。对该问题,我们给出了一个拟多项式时间算法以及一个全多项式时间近似方案。 展开更多
关键词 排序 ND双代理 拒绝费用 拟多项式时间算法 全多项式时间近似方案
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活套张力矩实时计算的多项式逼近算法 被引量：6
13
作者 傅剑 杨卫东 +2 位作者 刘彤 陈永钊 谌江 《控制工程》 CSCD 2004年第3期226-228,共3页
通过对带钢张力矩计算理论公式的分析并结合工程实际,提出了一种采用多项式逼近来拟合活套张力矩非线性曲线的方法。该方法以有限个理论计算数据为样本,采用多项式函数离线进行回归,在保证高的逼近精度的前提下,以显著提高在线计算速度... 通过对带钢张力矩计算理论公式的分析并结合工程实际,提出了一种采用多项式逼近来拟合活套张力矩非线性曲线的方法。该方法以有限个理论计算数据为样本,采用多项式函数离线进行回归,在保证高的逼近精度的前提下,以显著提高在线计算速度为目的。该算法在某热轧带钢的数字化改造中取得了非常好的应用效果,精度明显提高且能满足快速实时计算的要求,证明非常适合类似的实时控制场合。 展开更多
关键词 活套张力矩实时计算 多项式逼近算法 在线计算速度 活套张力矩 实时计算
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寻求中国货郎担问题最短回路的多项式时间算法 被引量：9
14
作者 周培德 周忠平 张欢 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 2000年第2期201-204,共4页
研究求解中国货郎担问题最短回路的多项式时间算法．首先利用计算几何中凸亮与中轴的结构将点集划分成若干个子点集，然后反复采用求子点集凸壳及划分剩余干点集的方法，求得通过于点集的子路径，最后将各子路径连接成一条回路．中国货... 研究求解中国货郎担问题最短回路的多项式时间算法．首先利用计算几何中凸亮与中轴的结构将点集划分成若干个子点集，然后反复采用求子点集凸壳及划分剩余干点集的方法，求得通过于点集的子路径，最后将各子路径连接成一条回路．中国货郎担问题存在多项式时间算法求得最短回路．所设计的算法的时间复杂性为O（n2lbn），将它用于中国货郎担问题，得到一条长度为15404km的最短回路．与陈沐天等人采用几何分块方法所得的最短回路相一致． 展开更多
关键词 中国货郎担问题 最短回路 多项式时间算法
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近似平衡多项式加速度动力显式算法 被引量：4
15
作者 李常青 楼梦麟 +1 位作者 余志武 蒋立忠 《应用力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第5期475-479,553,共5页
利用已知初始时刻的信息,建立一种可以取到任意阶高精度的多项式加速度单步隐式算法。在该隐式方法中,待求解方程组系数矩阵中质量阵的系数远远大于阻尼阵和刚度阵的系数,略去非对角阻尼阵和非对角刚度阵对方程组的影响,得到一种近似平... 利用已知初始时刻的信息,建立一种可以取到任意阶高精度的多项式加速度单步隐式算法。在该隐式方法中,待求解方程组系数矩阵中质量阵的系数远远大于阻尼阵和刚度阵的系数,略去非对角阻尼阵和非对角刚度阵对方程组的影响,得到一种近似平衡多项式加速度动力显式计算方法。此方法的精度主要由加速度多项式插值的项数、步长、质量阵的条件数、质量刚度比(质量阵和刚度阵的范数之比)决定。在此基础上给出了这种算法的通式,进行了精度分析,结果表明:如果时间步长h足够短,n次加速度近似平衡动力显式算法的精度可以达到O(hn+1)。算例采用5次加速度近似平衡显式算法,计算结果的精确性证明了本算法的可行性。 展开更多
关键词 多项式加速度方法 时程分析 显式算法 近似平衡
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工业机器人时间最优轨迹规划及轨迹控制的理论与实验研究(英文) 被引量：43
16
作者 谭冠政 王越超 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第2期185-192,共8页
提出了一种用于工业机器人时间最优轨迹规划及轨迹控制的新方法 ,它可以确保在关节位移、速度、加速度以及二阶加速度边界值的约束下 ,机器人手部沿笛卡尔空间中规定路径运动的时间最短 .在这种方法中 ,所规划的关节轨迹都采用二次多项... 提出了一种用于工业机器人时间最优轨迹规划及轨迹控制的新方法 ,它可以确保在关节位移、速度、加速度以及二阶加速度边界值的约束下 ,机器人手部沿笛卡尔空间中规定路径运动的时间最短 .在这种方法中 ,所规划的关节轨迹都采用二次多项式加余弦函数的形式 ,不仅可以保证各关节运动的位移、速度、加速度连续而且还可以保证各关节运动的二阶加速度连续 .采用这种方法 ,既可以提高机器人的工作效率又可以延长机器人的工作寿命 .以PUMA 5 6 0机器人为对象进行了计算机仿真和机器人实验 ,结果表明这种方法是正确和有效的 .它为工业机器人在非线性运动学约束条件下的时间最优轨迹规划及控制问题提供了一种较好的解决方案 . 展开更多
关键词 工业机器人 时间最优轨迹规划 轨迹控制 余弦函数 最优化算法 计算机仿真
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工件可转包加工的排序问题研究 被引量：4
17
作者 仲维亚 刘晓蕾 霍志明 《运筹学学报》 CSCD 北大核心 2012年第1期121-126,共6页
研究工件可以转包加工的单台机排序问题:有n个工件,在零时刻已经到达一个单台机处,每个工件可以由加工者自有的单台机器加工或者转包给其他机器加工.如果工件被转包加工,那么其完工时间等于在自有机器上的加工时间,而产生的加工费用与... 研究工件可以转包加工的单台机排序问题:有n个工件,在零时刻已经到达一个单台机处,每个工件可以由加工者自有的单台机器加工或者转包给其他机器加工.如果工件被转包加工,那么其完工时间等于在自有机器上的加工时间,而产生的加工费用与在自有机器上加工的费用不同.假设被转包加工的工件的完工时间和加工费用与转包加工机器的总负载没有关系.目标函数是最小化工件最大完工时间与总加工费用的加权和.该问题已经被证明是NP-难的.最后给出该问题的伪多项式时间最优算法,并且提出一个完全多项式时间近似方案(FPTAS). 展开更多
关键词 排序 伪多项式时间最优算法 FPTAS
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判定有限域上不可约多项式及本原多项式的一种高效算法 被引量：5
18
作者 王鑫 王新梅 韦宝典 《中山大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2009年第1期6-9,共4页
提出了一个判定有限域上任一多项式是否为不可约多项式、本原多项式的高效的确定性算法。分析了多项式次数与其不可约因式之间的内在联系,给出了有限域上任意n次多项式是否为不可约多项式、本原多项式的一个充要条件。通过利用欧几里得... 提出了一个判定有限域上任一多项式是否为不可约多项式、本原多项式的高效的确定性算法。分析了多项式次数与其不可约因式之间的内在联系,给出了有限域上任意n次多项式是否为不可约多项式、本原多项式的一个充要条件。通过利用欧几里得算法,该判定仅需做O((log2n)n3)次域上乘法,属于多项式时间,易于硬件实现。为扩频通信与序列密码寻找和利用不可约多项式构造线性反馈移位寄存器提供了一种有效算法。 展开更多
关键词 有限域 不可约 本原 多项式时间算法 扩频通信 序列密码
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精细积分法在非线性动力学问题中的应用 被引量：9
19
作者 富明慧 林敬华 《中山大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2008年第3期1-5,共5页
针对非齐次结构动力方程Duhamel形式的特解,建立了一种高效的特解精细积分法,对于非齐次项为幂函数和指数函数的情况,该方法能给出计算机上最高精度的解答。上述特解精细积分过程能与通解精细积分过程有机地结合起来,并形成一种高效的... 针对非齐次结构动力方程Duhamel形式的特解,建立了一种高效的特解精细积分法,对于非齐次项为幂函数和指数函数的情况,该方法能给出计算机上最高精度的解答。上述特解精细积分过程能与通解精细积分过程有机地结合起来,并形成一种高效的广义精细积分法。在此基础上,建立了非线性动力学方程的一种迭代算法。该方法具有很高的精度和效率以及较大的适用范围。算例结果证明了该方法的有效性。 展开更多
关键词 动力学方程 精细积分法 非线性 多项式插值 迭代算法
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基于AGA的时间最优机械臂轨迹规划算法 被引量：9
20
作者 付荣 居鹤华 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2011年第9期3275-3278,共4页
根据机械臂运动学约束,提出了关节空间基于自适应遗传算法(AGA)的3-5-3多项式插值轨迹规划算法。利用运动学约束,以最优时间为目标,针对关节型机器人在静态环境下点到点的轨迹规划问题,利用AGA算法解算多项式插值的时间。通过与基于GA的... 根据机械臂运动学约束,提出了关节空间基于自适应遗传算法(AGA)的3-5-3多项式插值轨迹规划算法。利用运动学约束,以最优时间为目标,针对关节型机器人在静态环境下点到点的轨迹规划问题,利用AGA算法解算多项式插值的时间。通过与基于GA的3-5-3多项式机械臂轨迹规划进化曲线和运动位置、速度、加速度曲线对比,证明该方法在算法收敛、运行平稳度上都有突出优点。 展开更多
关键词 机械臂 轨迹规划 时间最优 自适应遗传算法 多项式插值
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