期刊文献+
共找到886篇文章
< 1 2 45 >
每页显示 20 50 100
基于双观测值融合卡尔曼滤波器的水田农机转向轮角估计方法与试验
1
作者 满忠贤 何杰 +5 位作者 冯达文 李仁浩 邓小兵 涂团鹏 汪沛 胡炼 《农业机械学报》 北大核心 2025年第2期38-47,共10页
针对水田自动驾驶农机遇到侧滑时速度突变导致转角估计不准确的问题,本文提出了一种基于双观测值融合卡尔曼滤波器的水田作业农机转向轮角估计方法,建立了水田作业农机转向轮角估计模型。首先采用改进型两轮农机侧滑模型获得基于运动学... 针对水田自动驾驶农机遇到侧滑时速度突变导致转角估计不准确的问题,本文提出了一种基于双观测值融合卡尔曼滤波器的水田作业农机转向轮角估计方法,建立了水田作业农机转向轮角估计模型。首先采用改进型两轮农机侧滑模型获得基于运动学模型的水田农机前轮转向角度,其次对所采集的GPS速度和惯性导航速度采用加权观测融合的方法对转向模型的水田农机作业速度进行补偿,最后提出了基于双观测值融合卡尔曼滤波器的水田作业农机轮向轮角估计方法,将基于运动学模型的前轮转向角和基于转向电机编码的前轮转向角作为双观测值,从而估计水田农机前轮转角。为验证本文所提方法,以水稻直播机为研究平台,在水田中开展速度校正、前轮转向角估计试验和直线跟踪试验。速度校正试验结果表明,水田硬底层高低不平是前轮转角拟合精度不佳的直接原因,本文所提方法将直播机速度稳定在一定范围内,解决了因水田硬底层起伏变化造成前轮转角拟合精度不佳的问题。前轮转向角估计试验结果表明,农机前轮估计角度相对角度传感器角度变化跟踪误差平均值为0.12°,偏差最大值为1.67°,偏差标准差为0.4°。本文所提方法能够准确地测量农机前轮转向角,最终控制直播机稳定追踪目标角度,满足水田农机前轮转角估计精度要求。直线跟踪试验结果表明,在水田环境下,平均绝对误差为3.14 cm,位置偏差标准差为2.11 cm。本文提出的方法适用于水田无人驾驶,提高了转角估计精度和农机导航作业质量。 展开更多
关键词 水田 农业机械 自动驾驶 卡尔曼滤波器
在线阅读 下载PDF
基于迭代卡尔曼滤波器的GPS-激光-IMU融合建图算法 被引量:1
2
作者 丛明 温旭 +1 位作者 王明昊 刘冬 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期75-83,共9页
在当前机器人导航和环境感知领域,室外大尺度场景下的三维激光SLAM一直是一个挑战性问题。由于GPS信号在某些环境下的不稳定性和激光SLAM的误差累积特性,传统算法在大尺度场景下表现不佳。针对室外大尺度场景下三维激光SLAM(同步定位和... 在当前机器人导航和环境感知领域,室外大尺度场景下的三维激光SLAM一直是一个挑战性问题。由于GPS信号在某些环境下的不稳定性和激光SLAM的误差累积特性,传统算法在大尺度场景下表现不佳。针对室外大尺度场景下三维激光SLAM(同步定位和地图构建)存在的误差累积严重问题,本文提出了一种基于迭代卡尔曼滤波器的GPS-激光-IMU融合建图算法。该算法通过利用惯性测量单元(IMU)数据对机器人状态进行预测,同时以激光和全球定位系统(GPS)数据作为观测,更新机器人状态,推导出观测方程和雅可比矩阵,显著提高了建图的精度和鲁棒性。里程计中融合GPS数据的绝对位置信息以解决长时间运行中的误差累积问题。在特征稀疏的环境中,由于约束不足可能导致算法崩溃,GPS数据的引入可以提高系统的鲁棒性。此外,重力对于IMU数据预测机器人状态起到关键的作用。虽然重力是三维向量,但在不发生区域变化的情况下,其模长是不变的,因此被视为二自由度向量。通过将重力的优化转化为旋转矩阵群上的优化,成功避免了重力过参数化的问题,提高了算法的精度。在室外场景下与其他算法进行了性能测试对比并且验证了在大尺度场景下的鲁棒性和精度,结果表明:本文算法的均方根误差为0.089 m,与其他算法相比降低了54%。 展开更多
关键词 激光SLAM(同步定位和地图构建) 多传感器融合 迭代卡尔曼滤波器 重力优化
在线阅读 下载PDF
基于蜣螂算法优化卡尔曼滤波的锂离子电池模型参数辨识
3
作者 夏天 刘代飞 +2 位作者 岳家辉 陈来恩 李亦梁 《中国电力》 北大核心 2025年第1期196-204,共9页
锂离子电池参数辨识结果是电池状态预测的重要基础,提出了一种基于蜣螂算法(dung beetle optimizer,DBO)优化卡尔曼滤波(Kalman filtering,KF)的方法,用以在线辨识电池模型参数。该方法利用DBO快速全局寻找最优解特点,在KF算法中优化过... 锂离子电池参数辨识结果是电池状态预测的重要基础,提出了一种基于蜣螂算法(dung beetle optimizer,DBO)优化卡尔曼滤波(Kalman filtering,KF)的方法,用以在线辨识电池模型参数。该方法利用DBO快速全局寻找最优解特点,在KF算法中优化过程噪声和观测噪声的协方差矩阵,提高了识别电池模型参数的准确性。仿真实验数据表明,相较于未优化的KF参数辨识的结果,所提方法辨识误差有明显减少,预测的参数值更加接近真实值。 展开更多
关键词 锂离子电池 参数辨识 卡尔曼滤波器 蜣螂算法 协方差矩阵
在线阅读 下载PDF
基于卡尔曼滤波器及深度强化学习的双有源全桥变换器控制策略 被引量:2
4
作者 武涵 贾燕冰 +2 位作者 韩肖清 石俊逸 孟祥齐 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期714-724,I0026,共12页
高比例的新能源以及随机性负载大量接入微电网,其不确定性带来的大扰动对直流母线电压的稳定性造成不良影响。为了实现大扰动下快速、自适应的电压调节,针对双有源桥式DC-DC变换器(dualactivebridge,DAB)提出了一种基于卡尔曼滤波器(Kal... 高比例的新能源以及随机性负载大量接入微电网,其不确定性带来的大扰动对直流母线电压的稳定性造成不良影响。为了实现大扰动下快速、自适应的电压调节,针对双有源桥式DC-DC变换器(dualactivebridge,DAB)提出了一种基于卡尔曼滤波器(Kalmanfilter,KF)及深度强化学习的新型复合控制策略。设计了基于Actor-Critic架构的深度确定性策略梯度强化学习智能体,采用KF的最佳观测结果作为前馈补偿提高输出电压调节的准确性,通过在线学习自动调整DAB变换器的控制参数,保证直流变换器在面临系统各种扰动问题时均保持稳定,最后通过仿真和实验验证了该控制策略的有效性。 展开更多
关键词 双有源桥式DC-DC变换器 深度强化学习 DDPG智能体 卡尔曼滤波器 大扰动
在线阅读 下载PDF
基于增广卡尔曼滤波器的时域传递路径分析方法 被引量:1
5
作者 朱雨 何智成 赵亮 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第9期1698-1709,共12页
时域传递路径分析方法用于解决瞬态工况下复杂系统振动噪声问题不仅未能解决自然频率附近频响函数矩阵的病态问题,而且利用现有频域信息转换提取得到的所需时域信息精度较低,因此提出一种基于增广卡尔曼滤波器的时域传递路径分析方法。... 时域传递路径分析方法用于解决瞬态工况下复杂系统振动噪声问题不仅未能解决自然频率附近频响函数矩阵的病态问题,而且利用现有频域信息转换提取得到的所需时域信息精度较低,因此提出一种基于增广卡尔曼滤波器的时域传递路径分析方法。该方法采用增广卡尔曼滤波器辅以遗传算法估计时域工况载荷,通过最小二乘算法辨识单位脉冲响应函数,将时域工况载荷和对应的单位脉冲响应函数进行线性卷积以计算各传递路径的时域贡献量。算例表明,所提方法采用的增广卡尔曼滤波器载荷识别误差小于传统方法的去卷积滤波器所识别载荷的误差,最小二乘算法辨识的单位脉冲响应函数误差小于对频响函数直接进行快速逆傅里叶变换或者构造有限单位脉冲响应滤波器的误差,且所提方法在复杂结构上也同样具有较小的误差。 展开更多
关键词 时域传递路径分析方法 增广卡尔曼滤波器 遗传算法 最小二乘算法
在线阅读 下载PDF
基于卡尔曼滤波器预测控制的汽车多级变速器传动系统研究
6
作者 彭华 齐福利 杨宇红 《中国工程机械学报》 北大核心 2024年第6期761-766,共6页
为了提高多级变速器传动系统动力学预测控制精度和运动的稳定性,创建了多级变速器传动系统简图模型,根据拉格朗日定律建立了传输系统的动力学模型。分析了传动系统外部干扰因素,采用卡尔曼滤波器对传动系统角速度、输出轴和离合器扭矩... 为了提高多级变速器传动系统动力学预测控制精度和运动的稳定性,创建了多级变速器传动系统简图模型,根据拉格朗日定律建立了传输系统的动力学模型。分析了传动系统外部干扰因素,采用卡尔曼滤波器对传动系统角速度、输出轴和离合器扭矩进行了估计,并对预测控制误差进行在线修正,从而建立离散时间状态空间模型。采用Matlab软件对卡尔曼滤波器预测控制结果进行仿真验证,并且与传统比例-微分-积分(PID)控制结果进行对比和分析。结果显示:当传动系统产生的信号为随机信号时,采用PID控制,不仅跟踪误差较大,而且反应速度较慢;但是采用卡尔曼滤波器预测控制,不仅跟踪误差较小,而且反应速度较快。采用卡尔曼滤波器预测控制,能够自适应修正预估阶段,降低噪声对传动系统的影响,提高多级变速器动力学跟踪精度和运动的稳定性。 展开更多
关键词 汽车 多级变速器 传动系统 卡尔曼滤波器 预测控制 仿真
在线阅读 下载PDF
基于GA-LSTM自适应卡尔曼滤波的路面不平度识别 被引量:6
7
作者 李韶华 李健玮 冯桂珍 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2024年第9期121-130,共10页
准确、快速地识别出车辆当前行驶的路面激励信息,是实现智能底盘控制进而保证车辆平顺性的关键。针对传统路面不平度识别算法准确率低、自适应性差等问题,提出了基于遗传算法(genetic algorithm,GA)优化长短期记忆神经网络(long short-t... 准确、快速地识别出车辆当前行驶的路面激励信息,是实现智能底盘控制进而保证车辆平顺性的关键。针对传统路面不平度识别算法准确率低、自适应性差等问题,提出了基于遗传算法(genetic algorithm,GA)优化长短期记忆神经网络(long short-term memory networks,LSTM)自适应卡尔曼滤波的路面不平度识别算法。基于2自由度车辆悬架模型,通过灰色关联法选择LSTM神经网络的特征输入变量,并采用GA优化LSTM神经网络的模型参数以准确识别路面等级,并据此实时更新卡尔曼滤波器算法中的噪声矩阵,实现了在复杂路况下对路面不平度的自适应识别。仿真和试验研究表明,所提出的基于GA-LSTM自适应卡尔曼滤波算法能够快速准确的识别路面不平度与路面等级,与传统卡尔曼滤波算法相比,相关系数、均方根误差和最大绝对误差分别提高3.11%、37.5%和51.2%,表明所提算法对复杂工况具有很好的自适应能力。 展开更多
关键词 路面不平度识别 自适应卡尔曼滤波器 GA-LSTM 灰色关联法
在线阅读 下载PDF
一种带多重次优渐消因子的扩展卡尔曼滤波器 被引量:193
8
作者 周东华 席裕庚 张钟俊 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 1991年第6期689-695,共7页
本文提出了“强跟踪滤波器”的新概念,给出了强跟踪滤波器的一般结构,并提出了一个正交性原理用于此类滤波器的设计.在此基础上,提出了一种具有强跟踪滤波器性能的带多重次优渐消因子的扩展卡尔曼滤波器(SMFEKF),改进了文献[1]中提出的... 本文提出了“强跟踪滤波器”的新概念,给出了强跟踪滤波器的一般结构,并提出了一个正交性原理用于此类滤波器的设计.在此基础上,提出了一种具有强跟踪滤波器性能的带多重次优渐消因子的扩展卡尔曼滤波器(SMFEKF),改进了文献[1]中提出的一种带单重次优渐消因子的扩展卡尔曼滤波器(SFEKF).数值仿真说明了SMFEKF的有效性. 展开更多
关键词 卡尔曼滤波器 非线性系统 随机系统
在线阅读 下载PDF
卡尔曼滤波器参数分析与应用方法研究 被引量:86
9
作者 王学斌 徐建宏 张章 《计算机应用与软件》 CSCD 北大核心 2012年第6期212-215,共4页
介绍卡尔曼滤波器及其各种衍生方法。首先给出卡尔曼滤波器的算法流程以及所有参数的含义,并对影响滤波效果的五个主要参数进行了讨论。然后通过仿真实验研究不同的参数取值对于卡尔曼滤波的影响。最后总结在不同应用场景下使用卡尔曼... 介绍卡尔曼滤波器及其各种衍生方法。首先给出卡尔曼滤波器的算法流程以及所有参数的含义,并对影响滤波效果的五个主要参数进行了讨论。然后通过仿真实验研究不同的参数取值对于卡尔曼滤波的影响。最后总结在不同应用场景下使用卡尔曼滤波器的宗旨和要点。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波器 自适应卡尔曼 扩展卡尔曼
在线阅读 下载PDF
基于卡尔曼/粒子组合滤波器的组合导航方法研究 被引量:18
10
作者 崔平远 郑黎方 +1 位作者 裴福俊 刘红云 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第1期220-223,共4页
粒子滤波在组合导航系统非线性非高斯条件下的滤波估计中获得广泛关注,但捷联惯导误差模型维数较高,直接应用粒子滤波会带来维数灾难。设计了用于SINS/GPS组合导航的卡尔曼/粒子组合滤波算法,采用卡尔曼滤波和粒子滤波分别对系统的线性... 粒子滤波在组合导航系统非线性非高斯条件下的滤波估计中获得广泛关注,但捷联惯导误差模型维数较高,直接应用粒子滤波会带来维数灾难。设计了用于SINS/GPS组合导航的卡尔曼/粒子组合滤波算法,采用卡尔曼滤波和粒子滤波分别对系统的线性和非线性状态进行估计,降低粒子滤波器状态维数,避免维数灾难。采用系统残差采样法的规则化粒子滤波器,有效缓解粒子贫化问题,并减少计算负担。仿真结果表明卡尔曼/粒子组合滤波方法的估计性能与粒子滤波相当,但计算复杂度前者要低得多。 展开更多
关键词 捷联惯导 组合导航 粒子滤波器 卡尔曼/粒子组合滤波器
在线阅读 下载PDF
渐消卡尔曼滤波器的最佳自适应算法及其应用 被引量:73
11
作者 夏启军 孙优贤 周春晖 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 1990年第3期210-216,共7页
本文依据卡尔曼滤波器在使用最佳增益时,其余差序列互不相关的性质,开发了一种新的渐消滤波算法。该算法根据对象输出,在线自适应地调整遗忘因子,从而使滤波器在对象模型存在误差或对象受到外扰时,仍收敛并保持最佳性。该算法已应用于... 本文依据卡尔曼滤波器在使用最佳增益时,其余差序列互不相关的性质,开发了一种新的渐消滤波算法。该算法根据对象输出,在线自适应地调整遗忘因子,从而使滤波器在对象模型存在误差或对象受到外扰时,仍收敛并保持最佳性。该算法已应用于造纸机控制,取得较好效果。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波器 自适应算法
在线阅读 下载PDF
一种基于增量式卡尔曼滤波器的PMSM转速滤波算法 被引量:15
12
作者 肖曦 王伟华 吕志鹏 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第10期104-111,共8页
为了滤除永磁同步电机转子转速测量环节存在的量化误差等噪声,提出一种基于增量式卡尔曼滤波器的转子转速滤波算法。该算法通过两个相邻周期的离散运动方程相减的方式消除负载转矩项,根据卡尔曼滤波器原理,推导出基于增量式卡尔曼滤波... 为了滤除永磁同步电机转子转速测量环节存在的量化误差等噪声,提出一种基于增量式卡尔曼滤波器的转子转速滤波算法。该算法通过两个相邻周期的离散运动方程相减的方式消除负载转矩项,根据卡尔曼滤波器原理,推导出基于增量式卡尔曼滤波器的永磁同步电机转子转速滤波算法,并与低通滤波器的滤波效果进行比较分析。研究表明,基于增量式卡尔曼滤波器的滤波算法可以在不带来延时的前提下有效滤除转速测量噪声,并且计算负荷显著减少,对电机参数依赖度低。仿真和实验结果验证了所提算法的有效性。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波器 低通滤波器 测量噪声 永磁同步电机 伺服
在线阅读 下载PDF
基于卡尔曼滤波器的数字式捷联航姿系统算法设计 被引量:24
13
作者 汪芳 朱少华 雷宏杰 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2008年第2期208-211,共4页
提出了一种基于卡尔曼滤波器的捷联航姿算法,利用加速度及磁航向作为观测量,结合四元数微分方程,采用信息融合手段对姿态信息及陀螺漂移进行修正。半实物仿真结果证明,该算法合理可行,达到了预期效果,为新型数字捷联式航姿系统研发奠定... 提出了一种基于卡尔曼滤波器的捷联航姿算法,利用加速度及磁航向作为观测量,结合四元数微分方程,采用信息融合手段对姿态信息及陀螺漂移进行修正。半实物仿真结果证明,该算法合理可行,达到了预期效果,为新型数字捷联式航姿系统研发奠定了基础。 展开更多
关键词 捷联 航姿系统 四元数 卡尔曼滤波器
在线阅读 下载PDF
基于多卡尔曼滤波器的自适应传感器融合 被引量:13
14
作者 党宏社 韩崇昭 段战胜 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2004年第3期311-313,共3页
准确估车前目标的位置和状态是车辆安全系统的一个重要组成部分,利用多传感器可以提高对目标测量的可靠性。给出了一种用于汽车防碰撞系统中估计车前目标位置的多传感器融合算法,根据车辆与目标之间的一步预测距离,从多个预置的卡尔曼... 准确估车前目标的位置和状态是车辆安全系统的一个重要组成部分,利用多传感器可以提高对目标测量的可靠性。给出了一种用于汽车防碰撞系统中估计车前目标位置的多传感器融合算法,根据车辆与目标之间的一步预测距离,从多个预置的卡尔曼滤波器中选择一个合适的滤波器来实时处理传感器的量测数据。该算法不仅可以有效地处理具有不同测量范围的传感器数据,同时还可以通过滤波器切换的方式,处理具不同数据速率的传感器数据。Monte Carlo数字仿真证明了该算法的有效性。 展开更多
关键词 数据融合 卡尔曼滤波器 估计
在线阅读 下载PDF
低阶卡尔曼滤波器在低成本SIAHRS中的实现研究 被引量:11
15
作者 赖际舟 刘建业 +2 位作者 林雪原 熊智 曾庆化 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2004年第1期61-65,共5页
在导航系统的工程应用中 ,高阶滤波器将给导航计算机带来沉重的计算负担 ,也会带来较大的模型误差 ,从而影响系统的滤波精度和性能。文章介绍了低成本捷联惯性航姿系统 (SIAHRS)中低阶卡尔曼滤波器的设计和实现 ,针对航姿系统提出了一... 在导航系统的工程应用中 ,高阶滤波器将给导航计算机带来沉重的计算负担 ,也会带来较大的模型误差 ,从而影响系统的滤波精度和性能。文章介绍了低成本捷联惯性航姿系统 (SIAHRS)中低阶卡尔曼滤波器的设计和实现 ,针对航姿系统提出了一种低阶滤波器结构 ,结合磁传感器对航姿系统的航向角进行了组合修正 ;并且以实际研制的低成本航姿系统为例 ,讨论了航姿系统的组成 ,将低阶滤波器应用于该航姿系统。实践结果表明 ,这种低阶滤波器能完全保证低成本捷联航姿系统的姿态精度 ,是一种具有实际应用价值的滤波器 。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波器 捷联式惯性导航 SIAHRS 航行姿态系统 导航精度 设计 飞行器
在线阅读 下载PDF
基于卡尔曼滤波器的交流伺服系统自适应滑模控制 被引量:23
16
作者 邓永停 李洪文 +1 位作者 王建立 贾建禄 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第8期2088-2095,共8页
为了减小负载转矩扰动和系统参数摄动对永磁同步电机控制系统的影响,提出了一种基于卡尔曼滤波器的自适应滑模速度控制器。该控制器由自适应律估计参数摄动项,用卡尔曼滤波器估计外部扰动项。设计了含积分作用的滑模面,以保证电机转速... 为了减小负载转矩扰动和系统参数摄动对永磁同步电机控制系统的影响,提出了一种基于卡尔曼滤波器的自适应滑模速度控制器。该控制器由自适应律估计参数摄动项,用卡尔曼滤波器估计外部扰动项。设计了含积分作用的滑模面,以保证电机转速的无静差跟踪;采用了指数趋近律,以提高趋近速度并削弱抖振。卡尔曼滤波器估计得到的系统外部扰动前馈补偿至控制器的输出,用于有效降低滑模控制器的不连续切换项造成的系统抖振。实验结果显示:跟踪设定的600r/min转速时,控制器稳态转速精度达到±1r/min。电机在以600r/min稳速运行时,设计的控制器在1.6N·m的外部转矩扰动下的最大转速波动比传统PI控制器的转速波动减小了2%。仿真分析和实验数据表明基于卡尔曼滤波器的自适应滑模控制器对交流伺服控制系统具有较强的抗扰动性、鲁棒性以及良好的稳态性能。 展开更多
关键词 永磁同步电机 交流伺服系统 自适应滑模控制 卡尔曼滤波器 转速控制
在线阅读 下载PDF
改进型Sage-Husa卡尔曼滤波器在电压暂降检测中的应用 被引量:31
17
作者 闵伟 周志宇 周振华 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2013年第1期230-234,共5页
电压暂降是电网中的一个关键电能质量问题。用于电压暂降检测的Sage-Husa型卡尔曼滤波器具有形式简单、计算量小、响应速度快的优点,但在系统阶次较高时容易出现滤波发散的问题。为避免滤波发散,同时进一步提高该滤波器的实时响应速度,... 电压暂降是电网中的一个关键电能质量问题。用于电压暂降检测的Sage-Husa型卡尔曼滤波器具有形式简单、计算量小、响应速度快的优点,但在系统阶次较高时容易出现滤波发散的问题。为避免滤波发散,同时进一步提高该滤波器的实时响应速度,改进Sage-Husa型卡尔曼滤波器中的噪声矩阵估计器,给出基于改进后Sage-Husa卡尔曼滤波器的电压暂降快速检测方法,并通过仿真和实验证明了该方法的有效性。与传统的Sage-Husa型卡尔曼滤波器相比,改进后Sage-Husa卡尔曼滤波器避免了滤波发散的现象,同时提高了的响应速度。 展开更多
关键词 电压暂降检测 Sage-Husa卡尔曼滤波器 系统噪声矩阵估计器 电能质量
在线阅读 下载PDF
基于多项式卡尔曼滤波器的车辆定位试验 被引量:12
18
作者 赵汝祺 赵祚喜 赵汝准 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第18期49-56,共8页
为了研究多项式卡尔曼滤波器在车辆定位中的应用特性,分析阶数对多项式卡尔曼滤波器估算精度的影响以及评估多项式卡尔曼滤波器的工作性能,该文通过多项式拟合对非线性系统建模,构建多项式卡尔曼滤波器并进行车辆多传感器融合定位试验... 为了研究多项式卡尔曼滤波器在车辆定位中的应用特性,分析阶数对多项式卡尔曼滤波器估算精度的影响以及评估多项式卡尔曼滤波器的工作性能,该文通过多项式拟合对非线性系统建模,构建多项式卡尔曼滤波器并进行车辆多传感器融合定位试验验证。首先分析了多项式的阶数对多项式卡尔曼滤波器的影响和多项式卡尔曼滤波器的工作性能评价方法;其次,在车辆定位常用的里程计航位推算公式的基础上分别使用0阶、1阶和2阶多项式对车辆纵向速度和航向角进行拟合,建立0阶、1阶和2阶多项式卡尔曼滤波器。在Pioneer 3-AT移动机器人平台上进行试验,多项式卡尔曼滤波器融合信息来源于里程计和AHRS传感器,RTK-GPS测量轨迹作为参考轨迹;同时将卡尔曼滤波理论误差和实际误差进行对比分析,验证了多项式卡尔曼滤波器的工作性能。试验结果显示,所建立的多项式卡尔曼滤波器的实际误差均在超过68%的滤波时间里处于理论误差范围内,验证了滤波器的工作性能正常。0阶多项式卡尔曼滤波器定位精度在X、Y轴方向上分别比里程计航位推算法提高63%和77%;1阶的定位精度优于0阶,2阶的定位精度优于0阶但劣于1阶,说明更高阶的多项式对里程计航位推算公式的车辆纵向速度和航向角拟合,对提高定位精度并无重要作用。该文研究对构建多项式卡尔曼滤波器,评估多项式卡尔曼滤波器的工作性能,以及多项式卡尔曼滤波器在车辆定位的实践应用提供参考。 展开更多
关键词 车辆 定位 多项式 算法 拟合 卡尔曼滤波器 多传感器融合
在线阅读 下载PDF
一种自适应联合卡尔曼滤波器及其在车载GPS/DR组合导航系统中的应用研究 被引量:19
19
作者 房建成 申功勋 万德钧 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 1998年第4期2-7,共6页
—本文设计了实现车载GPS/DR组合导航系统最优综合的联合卡尔曼滤波器,并给出了滤波算法。提出了一种自适应联合卡尔曼滤波器结构及其算法,并应用于GPS/DR组合导航系统的最优综合校正中。理论分析及计算机仿真结果均表明... —本文设计了实现车载GPS/DR组合导航系统最优综合的联合卡尔曼滤波器,并给出了滤波算法。提出了一种自适应联合卡尔曼滤波器结构及其算法,并应用于GPS/DR组合导航系统的最优综合校正中。理论分析及计算机仿真结果均表明,应用该自适应联合卡尔曼滤波器可大大提高车载GPS/DR组合导航系统的定位精度及容错能力。 展开更多
关键词 GPS 航位推算系统 组合导航 陆地导航 联合卡尔曼滤波器 自适应算法
在线阅读 下载PDF
Sigma-Point卡尔曼滤波用于OFDM载波频偏估计 被引量:6
20
作者 张鑫明 叶锋 +1 位作者 杨波 门爱东 《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第5期458-462,共5页
对于非线性的动态状态空间模型,扩展卡尔曼滤波(EKF)通过泰勒展开拟合系统的状态和观测方程,以获得对状态值的估计,但其存在估值波动大、收敛慢等缺点;而基于Sigma-point点的卡尔曼滤波方法,则是通过确定性采样实现统计特性上的近似,从... 对于非线性的动态状态空间模型,扩展卡尔曼滤波(EKF)通过泰勒展开拟合系统的状态和观测方程,以获得对状态值的估计,但其存在估值波动大、收敛慢等缺点;而基于Sigma-point点的卡尔曼滤波方法,则是通过确定性采样实现统计特性上的近似,从而获得更为准确的高阶统计特性.为此,建立了正交频分复用(OFDM)载波频偏的动态状态空间模型,并将Sigma-point卡尔曼滤波用于其频偏估计.仿真结果表明,该类方法可以捕捉更为准确的高阶特性,其估值准确、收敛速度快、波动小、对观测噪声大小不敏感. 展开更多
关键词 SIGMA point卡尔曼滤波 动态状态空间 正交频分复用 载波频偏
在线阅读 下载PDF
上一页 1 2 45 下一页 到第
使用帮助 返回顶部