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题名采用点云重心距离进行边界检测的点云数据配准
被引量：3
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作者
王勇
唐靖
饶勤菲
袁巢燕
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机构
重庆理工大学计算机科学与工程学院
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出处
《小型微型计算机系统》
CSCD
北大核心
2015年第9期2096-2101,共6页
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基金
国家自然科学基金项目(61173184)资助
重庆市教委项目(KJ100821)资助
重庆理工大学研究生创新基金项目(YCX2013218)资助
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文摘
针对现有迭代最邻近点(ICP)算法在点云数据配准过程中查找对应最近点速度缓慢、配准效率低的问题,提出一种采用点云重心距离进行边界检测的点云数据配准新算法.该算法首先运用主成分分析法进行点云数据粗配准,获得良好点云姿态;其次,采用点云重心距离特征进行边界检测并提取待配准点云边界;在此基础上,利用K-D树在两点云边界中查找对应最近点对,并通过单位四元数法进行坐标转换,求得平移矩阵及旋转矩阵,从而实现快速、精确的点云数据配准.实验结果表明:与经典ICP算法、现有改进ICP算法相比,本文中点云边界特征点的提取简单快速,极大简化了配准点集,简化率达到2.24%,改进方法的配准效率提高了25.8%.本文算法在保证精度基础上有效提高了配准效率,适用于数据量较大的点云数据配准.
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关键词
重心距离特征
边界检测
迭代最邻近点算法
点云配准
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Keywords
center of mass distance feature
iteration close point algorithm
boundary detection
point cloud registration
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于定向距离变换耦合多粒子滤波器的车道线检测算法
被引量：4
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作者
张森
董赞强
陈源
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机构
郑州航空工业管理学院智能工程学院
中国地质大学计算机学院
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出处
《电子测量与仪器学报》
CSCD
北大核心
2020年第6期93-101,共9页
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基金
国家自然科学基金青年科学基金(51705472)
河南省高等学校重点科研项目(18A520051)
+1 种基金
河南省科技攻关计划(162102210152)
河南省教育厅重点研究项目(15A520123)资助。
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文摘
针对复杂环境下车道线检测精度不高的问题,提出了一种定向距离变换耦合多粒子滤波器的车道线检测算法。首先,利用四点透视映射方法,将输入图像转换为鸟瞰图,使车道边界平行,便于车道检测。引入定向距离变换(oriented distance transform,ODT),将鸟瞰图边缘像素标记到水平和垂直方向上最近的点,寻找初始边界点。其次,利用车道中心、中心到左右边界的角度以及左右车道边界的切角来构建车道线模型,通过分别考虑两个独立的4D粒子空间,以应用于左右车道边界。随后,在车道模型引入多粒子滤波器,利用左右两侧独立传播的粒子来侦测和追踪一对车道边界点,并使用局部线性回归调整得到的边界点。为了优化多粒子滤波器性能,根据粒子状态向量创建动态依赖关系。最后,通过迭代来确定粒子对应的权重,利用多粒子滤波来检测车道线。实验表明,与当前流行车道线检测算法比较,在多种复杂干扰环境下,所提算法具备更高的检测精度与鲁棒性。
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关键词
车道线检测
多粒子滤波器
定向距离变换
鸟瞰图
粒子空间
车道边界跟踪
消失点
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Keywords
lane line detection
multi-particle filter
oriented distance transform
aerial view
particle space
lane boundary tracking
vanishing point
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分类号
TP391.4
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TN972
[电子电信—信号与信息处理]
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题名基于K-P算法优化的手写汉字细化算法
被引量：1
- 3
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作者
范勇峰
李成城
林民
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机构
内蒙古师范大学计算机科学技术学院
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出处
《计算机工程与设计》
北大核心
2023年第10期3076-3083,共8页
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基金
内蒙古自治区科技计划基金项目(2020GG0167)
内蒙古自然科学基金项目(2021LHMS06010)
242信息安全计划基金项目(2019A114)。
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文摘
为解决现有汉字细化算法中的骨架断裂、交叉点畸变等问题,提出一种K-P(Kmeans++-PCA)算法,优化现有的手写汉字细化算法。提出交叉点匹配模板,减少骨架毛刺去除时对非交叉点的遍历,借助主成分分析算法与端点距离对骨架断点进行连接判断,对骨架交叉点畸变进行处理,使用点到边界方向距离算法提取交叉区域后结合Kmeans++聚类对畸变区域进行分析,利用笔画走势信息对骨架进行修复并使用B样插值算法完成骨架重建。将优化后的算法在手写汉字数据集上进行实验,验证了优化后的算法优于优化前的算法。
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关键词
手写汉字
汉字细化
主成分分析算法
骨架断裂
点到边界方向距离算法
交叉点畸变
Kmeans++聚类
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Keywords
handwritten Chinese characters
thinning of Chinese characters
principal component analysis algorithm
skeleton fracture
point to boundary orientation distance algorithm
intersection distortion
Kmeans++clustering
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分类号
TP391.43
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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