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气动软阀逻辑回路在软体机器人控制中的应用
被引量：
1
1
作者
赵慧
谭代彬
+1 位作者
张峰
赵宇豪
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
北大核心
2022年第10期159-165,共7页
提出了一种可用于六足软体机器人步态控制的气动软阀逻辑回路,气动软阀逻辑回路由气动环形振荡器、三通双稳态软阀、手动控制器组成。由气动软阀组成的环形振荡回路可自主产生3组不同相位的气压振荡周期信号。对气动环形振荡回路振荡周...
提出了一种可用于六足软体机器人步态控制的气动软阀逻辑回路,气动软阀逻辑回路由气动环形振荡器、三通双稳态软阀、手动控制器组成。由气动软阀组成的环形振荡回路可自主产生3组不同相位的气压振荡周期信号。对气动环形振荡回路振荡周期的影响因素进行了建模与分析。整个气动软阀逻辑回路具有完全柔软性且不含任何电子元件,可应用于限制电子设备使用的环境,如:躲避电信号监测、对电火花敏感等极端环境。经测试,软体机器人在3种不同工况条件下运动的步态周期分别为T1≈3.02 s、T2≈4.10 s和T3≈4.96 s。气动软阀逻辑回路可控制六足软体机器人实现预期动作。
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关键词
软体机器人
气动环形振荡器
气动软阀逻辑回路
步态控制
无电子化柔性控制系统
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职称材料
题名
气动软阀逻辑回路在软体机器人控制中的应用
被引量：
1
1
作者
赵慧
谭代彬
张峰
赵宇豪
机构
武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室
武汉科技大学机器人与智能系统研究院
出处
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
北大核心
2022年第10期159-165,共7页
基金
国家自然科学基金青年科学基金项目(12102311)。
文摘
提出了一种可用于六足软体机器人步态控制的气动软阀逻辑回路,气动软阀逻辑回路由气动环形振荡器、三通双稳态软阀、手动控制器组成。由气动软阀组成的环形振荡回路可自主产生3组不同相位的气压振荡周期信号。对气动环形振荡回路振荡周期的影响因素进行了建模与分析。整个气动软阀逻辑回路具有完全柔软性且不含任何电子元件,可应用于限制电子设备使用的环境,如:躲避电信号监测、对电火花敏感等极端环境。经测试,软体机器人在3种不同工况条件下运动的步态周期分别为T1≈3.02 s、T2≈4.10 s和T3≈4.96 s。气动软阀逻辑回路可控制六足软体机器人实现预期动作。
关键词
软体机器人
气动环形振荡器
气动软阀逻辑回路
步态控制
无电子化柔性控制系统
Keywords
soft robot
pneumatic
ring oscillator
pneumatic soft-valve logic circuit
gait control
electronicless flexible control system
分类号
TH122 [机械工程—机械设计及理论]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
气动软阀逻辑回路在软体机器人控制中的应用
赵慧
谭代彬
张峰
赵宇豪
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
北大核心
2022
1
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