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基于NSGA-Ⅱ算法的ATR发动机PI控制器多目标优化方法研究 被引量:2
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作者 焦昱翔 赵庆军 +3 位作者 任三群 蔡伟东 许诚 赵巍 《推进技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期183-191,共9页
为了使空气涡轮火箭发动机(ATR)从慢车快速、稳定和准确地加速到最大状态,以ATR发动机燃气发生器流量和尾喷管喉部面积为控制变量,采用快速非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅱ算法)建立了发动机控制器参数多目标优化方法。将超调量、稳态误差... 为了使空气涡轮火箭发动机(ATR)从慢车快速、稳定和准确地加速到最大状态,以ATR发动机燃气发生器流量和尾喷管喉部面积为控制变量,采用快速非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅱ算法)建立了发动机控制器参数多目标优化方法。将超调量、稳态误差、上升时间及误差积分值四个指标以加权的形式作为目标函数,引入执行机构超调惩罚机制,建立了PI控制器参数Pareto最优解集,完成了ATR发动机从慢车加速到最大状态的动态过程仿真。结果表明,将双回路多个控制性能指标以加权的形式组合作为目标函数,可以获得均匀分布的Pareto前沿;联合应用多目标优化方法和基于熵权法的优劣解距离法(TOPSIS),能够在双回路耦合下获得满足设计要求的ATR发动机动态特性,极大地缩短了人工整定控制器参数的时间;在加速过程中,多目标优化方法将涡轮膨胀比上升时间作为目标函数之一,与尾喷管面积开环控制动态过程相比,可以使涡轮膨胀比更早到达目标值,共同工作线远离喘振边界。 展开更多
关键词 空气涡轮火箭发动机 动态过程 pi控制器 参数优化 遗传算法
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基于改进灰狼优化模糊PI的退火炉流量控制系统研究
2
作者 豆强强 梁晓瑜 +4 位作者 叶青 汪敏 陈鹏 张懿德 汤建斌 《现代电子技术》 北大核心 2024年第18期172-178,共7页
为解决铝退火炉燃烧过程中空气和燃气流量控制效果不佳,导致空燃比不稳定的问题,提出一种以双交叉限幅、模糊PI控制器及Smith预估器相结合的控制模型,并引入改进灰狼优化算法对双交叉限幅中偏置因子和模糊控制器中的量化因子、比例因子... 为解决铝退火炉燃烧过程中空气和燃气流量控制效果不佳,导致空燃比不稳定的问题,提出一种以双交叉限幅、模糊PI控制器及Smith预估器相结合的控制模型,并引入改进灰狼优化算法对双交叉限幅中偏置因子和模糊控制器中的量化因子、比例因子进行寻优的控制方法。首先,通过对双交叉限幅的控制来降低空燃比变化幅度,从而稳定燃烧过程;其次,结合铝退火炉流量系统模型的特点,通过Smith预估器提高系统响应速度,并结合PI和模糊控制的优点,建立模糊PI控制系统模型;然后,利用改进灰狼优化算法的迭代寻优能力,对双交叉限幅偏置因子以及模糊PI量化和比例因子进行优化;最后,以铝退火炉常用的燃气流量30 m3·h-1为例,在Simulink中对所设计的控制模型进行仿真。仿真结果表明,所提出的控制方法无超调量、无振荡,相较于传统的PI控制流量,调节时间有所减少,并且提高了铝退火炉燃烧过程中流量的控制精度。 展开更多
关键词 退火炉 模糊控制 pi控制器 灰狼优化算法 双交叉限幅控制系统 燃气流量控制系统
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基于模糊自适应PI的无刷直流电机调速系统研究 被引量:12
3
作者 王正家 何博 +2 位作者 李涛 李明 何涛 《现代电子技术》 北大核心 2019年第1期139-142,共4页
针对采用传统PI控制算法的无刷直流电机(BLDCM)调速系统存在精度低、抗干扰能力弱等问题,提出一种基于初始比例值优化的模糊自适应PI控制算法。建立BLDCM转速、电流双闭环调速系统数学模型,对其转速环进行模糊自适应PI控制,并提出一种... 针对采用传统PI控制算法的无刷直流电机(BLDCM)调速系统存在精度低、抗干扰能力弱等问题,提出一种基于初始比例值优化的模糊自适应PI控制算法。建立BLDCM转速、电流双闭环调速系统数学模型,对其转速环进行模糊自适应PI控制,并提出一种初始比例值优化的方法。应用Matlab/Simulink进行系统设计和仿真,对比传统PI、普通模糊自适应PI和优化后模糊自适应PI三种控制算法的仿真结果。结果表明,优化后的模糊自适应PI控制算法使BLDCM调速系统具有更好的动态性能,达到了较好的控制效果。 展开更多
关键词 无刷直流电机 调速系统 初始比例值优化 模糊自适应pi控制算法 仿真 动态性能
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基于遗传算法的P-F-PI控制器在机器人手臂定位控制中的应用 被引量:10
4
作者 胡跃明 戚浩峰 王建 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第5期716-720,共5页
提出用遗传算法来优化控制参数的P F PI(比例 模糊 比例积分 )控制器 ,控制机器人手臂定位系统 .P F PI控制器是在大偏差时用比例控制 ,在中偏差时用F控制 ,接近稳态时用PI控制 ,而这三个控制器的切换参数以及F控制器中的修正系数用遗... 提出用遗传算法来优化控制参数的P F PI(比例 模糊 比例积分 )控制器 ,控制机器人手臂定位系统 .P F PI控制器是在大偏差时用比例控制 ,在中偏差时用F控制 ,接近稳态时用PI控制 ,而这三个控制器的切换参数以及F控制器中的修正系数用遗传算法来优化 .实验证明 ,该控制方法能满足机器人手臂定位控制动态和静态要求 . 展开更多
关键词 P-F0pi控制器 遗传算法 机器人 手臂定位控制
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飞轮储能系统多PI控制器参数优化 被引量:4
5
作者 史林军 唐国庆 张磊 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2011年第10期65-69,共5页
对飞轮储能系统(FESS)的有功和无功PI控制器参数优化进行了研究,提出了应用加入模拟退火思想的改进粒子群优化(AIPSO)算法优化FESS有功和无功多PI控制器参数。该算法在混沌初始化、迭代中加入混沌扰动和自适应调整惯性权重系数的改进粒... 对飞轮储能系统(FESS)的有功和无功PI控制器参数优化进行了研究,提出了应用加入模拟退火思想的改进粒子群优化(AIPSO)算法优化FESS有功和无功多PI控制器参数。该算法在混沌初始化、迭代中加入混沌扰动和自适应调整惯性权重系数的改进粒子群优化算法基础上,引入模拟退火思想,既能限制位置更新,又能跳出局部最优解,具有更高的效率。以有功功率和电压偏差的ITAE指标的和最小为目标函数,应用AIPSO优化FESS的多PI控制器参数,并以FESS接入4机系统为例,通过非线性仿真验证了优化结果的有效性。 展开更多
关键词 飞轮储能系统 pi控制器 粒子群优化 算法 双馈电机 优化 设计
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摩擦焊机施力系统模糊PI控制方法 被引量:3
6
作者 杜随更 杨正强 于龙岐 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第12期17-20,113-114,共4页
针对常规摩擦焊机施力系统闭环控制所用PI算法在压力突变阶段控制效果不理想的问题,引入模糊PI算法.根据实际值和设定值的误差及其变化趋势,将整个控制过程分为四个控制区间.在优化模糊控制度基础上,制定了相应的模糊规则和参数确定方法... 针对常规摩擦焊机施力系统闭环控制所用PI算法在压力突变阶段控制效果不理想的问题,引入模糊PI算法.根据实际值和设定值的误差及其变化趋势,将整个控制过程分为四个控制区间.在优化模糊控制度基础上,制定了相应的模糊规则和参数确定方法.在文中试验条件下,对比了四个控制区间不同控制参数的控制效果,得到了每个控制区间最佳调整系数.结果表明,采用模糊PI控制的性能指标较传统PI控制方法都有了改善.在文中试验条件下,采用优化模糊控制度和最佳调整系数,最大超调量减少了19.2%,调整时间缩短了1.59 s,稳态精度提高了0.4%. 展开更多
关键词 摩擦焊机 计算机控制 模糊pi 控制算式
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基于改进PSO算法的FESS的PI参数优化 被引量:9
7
作者 史林军 唐国庆 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2010年第10期52-57,共6页
提出了一种改进粒子群优化(IPSO)算法用于FESS的PI控制器的参数优化设计。IPSO算法通过混沌初始化、迭代中加入混沌扰动和自适应调整惯性权重系数来克服传统PSO算法效率低、易陷入局部极值和算法早熟等缺陷。基于IPSO算法,以ITAE指标最... 提出了一种改进粒子群优化(IPSO)算法用于FESS的PI控制器的参数优化设计。IPSO算法通过混沌初始化、迭代中加入混沌扰动和自适应调整惯性权重系数来克服传统PSO算法效率低、易陷入局部极值和算法早熟等缺陷。基于IPSO算法,以ITAE指标最小为目标函数对FESS的PI控制器参数进行优化,并以FESS接入四机系统为例,通过非线性仿真验证了优化结果的有效性,并通过与其他优化方法比较,得出IPSO具有更好的优化性能的结论。 展开更多
关键词 飞轮储能系统 pi控制器 粒子群优化算法 双馈电机 电力系统
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基于遗传算法的VSC-HVDC控制系统PI参数优化 被引量:15
8
作者 崔静思 高凯 +3 位作者 韩子娇 张艳军 陈艳波 马进 《电网与清洁能源》 北大核心 2017年第2期26-31,共6页
针对采用直接电流控制策略的电压源换流器(voltage source converter,VSC)控制系统比例积分(PI)参数难以选取的问题,提出了一种优化外环PI控制器参数的方法。首先建立解耦后的外环参数整定模型,然后基于时间乘绝对误差积分(integral of ... 针对采用直接电流控制策略的电压源换流器(voltage source converter,VSC)控制系统比例积分(PI)参数难以选取的问题,提出了一种优化外环PI控制器参数的方法。首先建立解耦后的外环参数整定模型,然后基于时间乘绝对误差积分(integral of time multiplied by the absolute value of error,ITAE)准则构造PI参数优化的性能泛函,针对此最优控制模型的特点,论文采用遗传算法进行求解,在PSCAD搭建VSC-HVDC模型进行仿真验证。 展开更多
关键词 VSC pi控制器 整定模型 遗传算法
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双重预测PI算法在单晶硅生长炉中的应用 被引量:6
9
作者 刘秀 任正云 李春阳 《控制工程》 CSCD 北大核心 2016年第6期890-894,共5页
直拉法单晶硅直径的控制难点在于过程对象的大惯性、大滞后、非线性及多干扰。采用双重控制思想,快则治标,主控制器快速调整拉晶速度,快速影响直径;缓则治本,副控制器平稳调整液面温度,保证产品质量。针对对象的惯性和滞后,结合预测PI... 直拉法单晶硅直径的控制难点在于过程对象的大惯性、大滞后、非线性及多干扰。采用双重控制思想,快则治标,主控制器快速调整拉晶速度,快速影响直径;缓则治本,副控制器平稳调整液面温度,保证产品质量。针对对象的惯性和滞后,结合预测PI控制算法,提出双重预测PI控制算法。算法简洁,结果表明,采用双重预测PI控制算法,能够协调控制拉晶速度和液面温度,兼顾系统快速性和产品质量。特别在液面温度的控制上,该算法可以提高系统的工作频率,平稳且快速调整液面温度。控制系统运行稳定,该算法具有实用价值。 展开更多
关键词 单晶硅生长炉 直径 双重控制 双重预测pi
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非线性幅值控制算法中2种PI控制器的比较 被引量:5
10
作者 李祥刚 徐科军 朱永强 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2009年第11期1665-1668,1690,共5页
驱动系统在科氏质量流量计中起到了非常重要的作用,驱动性能的好坏直接影响着质量流量测量的准确性;非线性幅值控制算法是一种好的驱动增益控制算法,其中的PI控制器有2种实现方法,即积分分离的PI控制器和积分限幅的PI控制器;为了比较不... 驱动系统在科氏质量流量计中起到了非常重要的作用,驱动性能的好坏直接影响着质量流量测量的准确性;非线性幅值控制算法是一种好的驱动增益控制算法,其中的PI控制器有2种实现方法,即积分分离的PI控制器和积分限幅的PI控制器;为了比较不同控制方法的效果,文章基于科氏传感器的时变参数模型,根据实际驱动电路来建立Simulink仿真模型,用驱动电路驱动CNG050传感器得到的实验数据,来验证模型参数设置的正确性,通过Simulink仿真,研究了2种不同控制方法,结果表明,积分限幅的PI控制器的控制效果较好。 展开更多
关键词 科氏质量流量计 非线性幅值控制算法 pi控制器 驱动系统
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基于PI-DMC算法的循环流化床床温控制系统研究 被引量:5
11
作者 刘长良 李菲菲 《热力发电》 CAS 北大核心 2013年第11期116-120,共5页
针对循环流化床(CFB)床温的大惯性和时变性特点,提出了一种PI-DMC算法。PI控制器根据实际输出与预测输出的偏差修正动态矩阵控制(DMC)控制器的输出,以减小实际系统与预测模型间的输出偏差,从而降低模型与实际系统的失配以及干扰对控制... 针对循环流化床(CFB)床温的大惯性和时变性特点,提出了一种PI-DMC算法。PI控制器根据实际输出与预测输出的偏差修正动态矩阵控制(DMC)控制器的输出,以减小实际系统与预测模型间的输出偏差,从而降低模型与实际系统的失配以及干扰对控制系统的影响,提高系统的鲁棒性及抗干扰能力。仿真结果表明,该控制方法能够很好地适应CFB床温的动态特性变化,且控制品质优于常规PID和传统DMC控制。 展开更多
关键词 CFB 床温控制 pi-DMC算法 预测控制 piD控制
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Bang-Bang+Fuzzy-PI自适应控制器的应用研究 被引量:7
12
作者 孟珺遐 王渝 王向周 《机床与液压》 北大核心 2008年第10期266-270,共5页
针对电液伺服系统模型不精确、参数时变和负载干扰大的特点,提出了一种Bang-Bang+Fuzzy-PI的自适应复合控制器,利用模糊开关在不同控制方式间切换,并采用遗传算法对Fuzzy控制器的量化因子和PI控制器的积分系数进行在线优化。比较了复合... 针对电液伺服系统模型不精确、参数时变和负载干扰大的特点,提出了一种Bang-Bang+Fuzzy-PI的自适应复合控制器,利用模糊开关在不同控制方式间切换,并采用遗传算法对Fuzzy控制器的量化因子和PI控制器的积分系数进行在线优化。比较了复合控制器与Fuzzy控制器、Fuzzy-PI控制器和PID控制器的主要动态及静态指标,仿真结果表明这种复合控制器上升时间短、稳态精度高、鲁棒性强,具有优良的控制性能。 展开更多
关键词 Bang—Bang控制 FUZZY-pi控制 自适应控制 遗传算法 电液伺服系统
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基于模糊PI控制的EV-HESS能量利用效率优化 被引量:5
13
作者 徐元中 肖菀莹 吴铁洲 《电源技术》 CAS 北大核心 2019年第10期1668-1671,1675,共5页
现阶段模糊PI控制策略的滞后响应会带来电动汽车大功率需求时锂离子电池的瞬间大电流供电,从而加剧锂离子电池极化内阻的增加,进而降低系统供能效率。针对此问题,提出一种优化的模糊PI控制策略。该策略将锂离子电池和超级电容SOC作为控... 现阶段模糊PI控制策略的滞后响应会带来电动汽车大功率需求时锂离子电池的瞬间大电流供电,从而加剧锂离子电池极化内阻的增加,进而降低系统供能效率。针对此问题,提出一种优化的模糊PI控制策略。该策略将锂离子电池和超级电容SOC作为控制量,并结合电池电流变化情况确定各储能电池的输出能量分配,通过改进PI控制对锂离子电池和超级电容电流进行偏差调整。最后,搭建了仿真平台,验证了所提策略的理论分析。 展开更多
关键词 混合储能 电动汽车 模糊控制算法 pi控制
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变桨距风电机组自适应PI优化控制 被引量:15
14
作者 王爽心 李朝霞 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第9期1579-1586,共8页
使用基于现场数据的神经网络建模方法建立变桨距风电机组动态模型。鉴于风速高于额定风速时,传统PI控制器由于其固定的控制参数无法对时变性和非线性严重的风电系统进行精确恒功率控制,提出一种基于小世界优化算法的自适应在线整定PI控... 使用基于现场数据的神经网络建模方法建立变桨距风电机组动态模型。鉴于风速高于额定风速时,传统PI控制器由于其固定的控制参数无法对时变性和非线性严重的风电系统进行精确恒功率控制,提出一种基于小世界优化算法的自适应在线整定PI控制策略。该策略利用BP神经网络对被控对象进行在线辨识,为确定控制参数提供精确的实时变化信息,同时引入小世界优化算法实现对PI参数快速、准确在线整定,以达到最优控制效果。仿真结果表明该控制策略可有效控制风电机组在高风速下的输出功率,效果优于单纯的PI控制。 展开更多
关键词 变桨距风电机组 神经网络辨识 自适应pi控制 小世界优化算法 在线辨识
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基于免疫遗传算法的风力发电机组变增益PI控制器参数整定与优化 被引量:12
15
作者 高峰 王伟 杨锡运 《动力工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第1期22-29,共8页
针对风力发电机组控制器参数在设计和优化过程中不易计算和整定的问题,首先通过Bladed软件模型线性化计算得出适用于参数整定和优化的风力发电机组线性化模型,然后基于免疫遗传算法整定PI控制器参数,根据风电场风速统计概率与Bladed软... 针对风力发电机组控制器参数在设计和优化过程中不易计算和整定的问题,首先通过Bladed软件模型线性化计算得出适用于参数整定和优化的风力发电机组线性化模型,然后基于免疫遗传算法整定PI控制器参数,根据风电场风速统计概率与Bladed软件辨识参数对普通和变增益PI控制器相关参数进行优化计算,建立了一套基于Bladed软件的风力发电机组变增益PI控制器参数整定与优化方法.结果表明:所提出的方法能够对风力发电机组变增益PI控制器参数进行有效的整定和优化,可为风力发电机组变增益PI控制器的设计与优化提供指导. 展开更多
关键词 风力发电机组 变增益pi控制器 参数整定 免疫遗传算法
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基于Laguerre模型的过热汽温自适应预测PI控制系统 被引量:26
16
作者 姚伟 孙海顺 +1 位作者 文劲宇 程时杰 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第5期119-125,共7页
针对火电厂锅炉过热汽温控制的特点,设计1种基于Laguerre模型的自适应预测PI控制器。该预测控制器采用对时延具有良好逼近能力的正交Laguerre函数模型作为预测模型,利用带遗忘因子的最小二乘法在线辨识Laguerre预测模型的系数,以提高系... 针对火电厂锅炉过热汽温控制的特点,设计1种基于Laguerre模型的自适应预测PI控制器。该预测控制器采用对时延具有良好逼近能力的正交Laguerre函数模型作为预测模型,利用带遗忘因子的最小二乘法在线辨识Laguerre预测模型的系数,以提高系统适应工况变化的能力;滚动优化指标采用比例积分型结构,以提高系统的快速性和鲁棒性。通过对具有严重参数不确定性、扰动以及大迟滞的电厂过热汽温被控对象进行仿真研究,结果表明该方法能够很好地适应对象特性的变化,且控制系统的性能比常规串级控制系统有较大提高。 展开更多
关键词 Laguerre模型 过热汽温 自适应控制 预测pi控制 最小二乘法
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改进ACO算法优化的PI控制器在直流输电控制中的应用 被引量:5
17
作者 王振浩 郭顺楠 黄延青 《电工电能新技术》 CSCD 北大核心 2015年第5期70-75,共6页
为了实现对高压直流输电系统PI控制器参数的优化,本文提出了一种针对信息素挥发因子的改进策略以克服蚁群算法易陷于局部最优解的缺陷。改进后的蚁群算法能够根据优化进程自适应地调整信息素挥发因子,在保持较高的收敛速度的情况下提高... 为了实现对高压直流输电系统PI控制器参数的优化,本文提出了一种针对信息素挥发因子的改进策略以克服蚁群算法易陷于局部最优解的缺陷。改进后的蚁群算法能够根据优化进程自适应地调整信息素挥发因子,在保持较高的收敛速度的情况下提高算法的全局搜索能力。文中基于改进的蚁群算法给出了一种系统化的直流输电PI控制器参数优化方法。根据实际工程参数搭建仿真模型,进行仿真计算,证明了方法的有效性和可行性。 展开更多
关键词 高压直流输电系统 蚁群优化算法 pi控制器 信息素挥发因子
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基于自寻优+PI算法的最大功率点跟踪 被引量:2
18
作者 尤文 李瑞 《电源技术》 CAS CSCD 北大核心 2018年第1期75-77,107,共4页
为了提高太阳能光伏发电系统的效率与稳定性,需要对光伏电池的最大功率点进行跟踪控制。建立了光伏电池和DC/DC变换电路的数学模型,对比分析了电导增量法和扰动法,提出了一种自寻优+PI的控制方法。仿真表明,自动寻优+PI控制算法能够快... 为了提高太阳能光伏发电系统的效率与稳定性,需要对光伏电池的最大功率点进行跟踪控制。建立了光伏电池和DC/DC变换电路的数学模型,对比分析了电导增量法和扰动法,提出了一种自寻优+PI的控制方法。仿真表明,自动寻优+PI控制算法能够快速、准确地跟踪到最大功率点位置,并且解决了常用方法所带来的稳定性差的问题,提高了太阳能光伏发电系统的稳定性与能量的利用效率。 展开更多
关键词 光伏发电 MPPT 自寻优+pi控制算法 占空比
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基于CSA-FPI算法的光伏发电MPPT仿真研究 被引量:8
19
作者 陈凌 王宏华 韩伟 《电测与仪表》 北大核心 2015年第8期39-44,共6页
对光伏阵列进行最大功率点跟踪控制(Maximum Power Point Tracking,简称MPPT),是提高光伏发电系统输出功率的有效措施之一。文章以光伏阵列非线性输出特性为切入点展开研究,在分析了常规算法的优缺点基础上,针对其在最大功率点处(MPP)... 对光伏阵列进行最大功率点跟踪控制(Maximum Power Point Tracking,简称MPPT),是提高光伏发电系统输出功率的有效措施之一。文章以光伏阵列非线性输出特性为切入点展开研究,在分析了常规算法的优缺点基础上,针对其在最大功率点处(MPP)动态和稳态性能不佳等问题,提出了一种基于布谷鸟搜索算法(CSA)和模糊PI(FPI)控制相结合的光伏阵列MPPT算法。在MATLAB/Simulink下进行了仿真建模,仿真结果表明该方法能够迅速准确地跟踪光伏阵列的最大功率点,防止算法跟踪方向误判情况的发生,具有快速跟踪性和鲁棒性;同时实验结果也证实了上述算法的正确性和有效性。 展开更多
关键词 光伏阵列 最大功率点跟踪 布谷鸟搜索算法 模糊pi控制
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行波超声电机的遗传算法变增益PI位置控制 被引量:2
20
作者 贺红林 朱华 赵淳生 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2009年第7期871-875,共5页
通过超声电机(USM)的调速特性分析,选定驱动频率为控制变量;设计了基于CD4046的伺服调频电路进行USM驱动;构建了USM的计算机测控系统;引入了利用遗传算法优化器整定P、I参数的PI控制器进行USM控制;采用二值编码技术对P、I参数进行染色... 通过超声电机(USM)的调速特性分析,选定驱动频率为控制变量;设计了基于CD4046的伺服调频电路进行USM驱动;构建了USM的计算机测控系统;引入了利用遗传算法优化器整定P、I参数的PI控制器进行USM控制;采用二值编码技术对P、I参数进行染色体编码;构建了以位置偏差最小为目标的优化器适应度函数;通过遗传操作对PI参数动态地进行优化,进而实现了USM的遗传算法-PI控制。实验表明:在USM性能发生变化的条件下,遗传算法-PI控制能实现USM快速精确的位置控制,位置偏差可控制在:-0.1°^+0.09°。 展开更多
关键词 超声电机 遗传算法 pi控制器 位置控制
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