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基于EDEM-MFBD的大蒜变刚度柔性夹持输送装置设计与试验
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作者 侯加林 刘鲁鹏 +3 位作者 赵桂洋 李玉华 辛丽 侯瑞 《农业机械学报》 北大核心 2025年第6期362-373,共12页
针对大蒜联合收获机在大蒜植株夹持输送过程中常出现的输送成功率低、漏持率和断茎率高、可靠性差等问题,设计了一种大蒜变刚度柔性夹持输送装置。阐述和分析了夹持输送装置的整体结构和工作原理,以不同收获期(成熟前期、中期、后期)的... 针对大蒜联合收获机在大蒜植株夹持输送过程中常出现的输送成功率低、漏持率和断茎率高、可靠性差等问题,设计了一种大蒜变刚度柔性夹持输送装置。阐述和分析了夹持输送装置的整体结构和工作原理,以不同收获期(成熟前期、中期、后期)的兰陵四六瓣、金乡杂交蒜、金杞早熟蒜品种作为研究对象,开展不同含水率下大蒜茎秆的物理特性试验,通过理论计算和力学分析,对关键部件进行了优化设计;分析夹持输送的工作过程,确定了影响其作业性能的关键因素,建立夹持输送装置EDEM-MFBD耦合仿真模型并进行仿真试验,探究了夹持输送装置不同作业参数对大蒜茎秆受力的影响。以夹持输送速度与前进速度速比、喂入角和浮动轮弹性系数为试验因素,以输送成功率、漏持率和断茎率为试验指标,进行二次回归正交旋转组合试验,建立各试验指标与试验因素的回归模型,并确定了夹持输送装置的最优作业参数。试验结果表明,当夹持输送速度与前进速度速比为2.31、喂入角为6.2°、浮动轮弹性系数为3.95 N/mm时,工作性能最佳,此时输送成功率为97.21%,漏持率为1.06%,断茎率为1.73%。为验证优化后的夹持输送装置作业性能,进行台架试验,试验结果与回归模型预测的结果基本一致。 展开更多
关键词 大蒜联合收获机 变刚度柔性夹持 夹持输送装置 双联带 EDEM-MFBD
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变刚度加载条件下的充填单矿柱破坏特征
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作者 刘洪磊 李汶柯 +3 位作者 侯晨 曲立平 梁鹏 张虎 《中国有色金属学报》 北大核心 2025年第7期2561-2574,共14页
为了研究被充填矿柱在不同加载条件下的失稳特征和破坏规律,本文采用自主研发的变刚度加载系统,模拟不同刚度顶底板岩体的弹性储能行为,对充填支护矿柱的变形破坏特性进行了分析。结果表明:充填体-矿柱系统的抗压强度和弹性模量与加载... 为了研究被充填矿柱在不同加载条件下的失稳特征和破坏规律,本文采用自主研发的变刚度加载系统,模拟不同刚度顶底板岩体的弹性储能行为,对充填支护矿柱的变形破坏特性进行了分析。结果表明:充填体-矿柱系统的抗压强度和弹性模量与加载刚度相关性较弱,加载刚度的变化主要影响被充填矿柱的峰后阶段,与充填被动支护作用的时间区间一致;随着加载刚度的减小,充填体-矿柱系统的应力-应变峰后曲线由台阶状变为光滑斜线,峰值强度对应的承载时间变长,峰后残余强度降低;变刚度加载装置在矿柱破坏瞬间会释放更多弹性势能,此时充填体对矿柱的支护作用远小于变刚度加载装置能量释放对矿柱造成的冲击破坏。研究成果揭示了充填体-矿柱系统在变刚度加载条件下的失稳破坏规律,对指导现场采空区充填治理具有重要的工程和理论意义。 展开更多
关键词 充填矿柱 变刚度 试验系统 充填体被动支护 力学行为
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基于磁流变的推进轴系全工况变刚度变阻尼减振控制
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作者 吴源良 李雨铮 +1 位作者 黄惠 陈淑梅 《振动与冲击》 北大核心 2025年第13期190-199,共10页
针对磁流变液吸振器在推进轴系纵振控制应用时面临的单频、多频及刚度阻尼超范围等问题,该研究基于变刚度变阻尼磁流变液吸振器提出了一种能够实现频率同调且阻尼寻优的半主动控制方法,以拓宽推进轴系减振频宽。首先,构建推进轴系-磁流... 针对磁流变液吸振器在推进轴系纵振控制应用时面临的单频、多频及刚度阻尼超范围等问题,该研究基于变刚度变阻尼磁流变液吸振器提出了一种能够实现频率同调且阻尼寻优的半主动控制方法,以拓宽推进轴系减振频宽。首先,构建推进轴系-磁流变吸振器耦合模型并建立动力学方程,分析推进轴的纵振特性;其次,以刚度阻尼最优控制准则为约束和被控对象位移零追踪为控制目标,设计积分滑模控制器,并进行Lyapunov稳定性分析;然后,对推进轴系进行振动控制仿真,分析半主动吸振效果,验证积分滑模控制的有效性;最后,搭建试验平台进行缩比吸振试验。试验表明,该吸振方法能使不同工况下的推进轴系快速达到稳态,并且有效降低推进轴系激振频率6.0~30.0 Hz内传递至推力轴承基座的振动加速度级。该吸振新方法不仅有望突破变工况下推进轴系减振瓶颈,也将丰富振动控制领域理论基础,为同类吸振问题提供共性理论指导。 展开更多
关键词 推进轴系 纵振控制 变刚度变阻尼 磁流变吸振器 半主动控制 积分滑模控制
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铁道车辆液压关节结构设计与动态特性研究
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作者 周春平 李昂瑞 +1 位作者 姚远 陈希成 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第6期28-33,共6页
传统定值参数油液减振器不适应大范围变化的轮轨接触锥度下的车辆稳定性要求,为了显著改善列车在极端轮轨接触状态下的车辆横向动力学性能,并提高车辆自适应稳定性,采用油液减振器端部串联液压关节实现减振器的频变刚度特性,对减振器液... 传统定值参数油液减振器不适应大范围变化的轮轨接触锥度下的车辆稳定性要求,为了显著改善列车在极端轮轨接触状态下的车辆横向动力学性能,并提高车辆自适应稳定性,采用油液减振器端部串联液压关节实现减振器的频变刚度特性,对减振器液压关节进行了结构优化设计,并通过仿真软件ADINA-FSI流固耦合分析模块研究液压关节的动态特性,分析橡胶弹簧体积、惯性通道长度和惯性通道截面积对其动态特性的影响。研究结果表明:减振器液压关节在频率10Hz内能够实现“低频低刚度–高频高刚度”的频变刚度特性;频变刚度与橡胶主簧厚度呈负相关,当激励频率超过3Hz后,主簧厚度对液压橡胶关节内置液压机构的性能影响逐渐显著;阻尼滞后角随频率增大而快速增加,到达峰值后,再随频率增大以较缓速度减小,具有相对较强的迟滞作用;阻尼滞后角峰值随着橡胶主簧厚度增大呈现递减趋势,而与惯性通道截面积表现为正相关趋势。 展开更多
关键词 液压关节 频变刚度 阻尼滞后角 流固耦合分析 铁道车辆
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Mechanism of electro-hydraulic exciter for new tamping device 被引量:6
5
作者 刘毅 龚国芳 +2 位作者 杨华勇 韩冬 杨学兰 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2014年第2期511-520,共10页
A new tamping device which is driven by an electrohydraulic exciter was proposed to overcome the limitations of mechanically driven devices.The double-rod oscillation cylinder drives the tamping arm to realize vibrati... A new tamping device which is driven by an electrohydraulic exciter was proposed to overcome the limitations of mechanically driven devices.The double-rod oscillation cylinder drives the tamping arm to realize vibration.A new spin valve was designed in order to fulfill dynamic state requirements of the oscillation cylinder.Parametric analysis was carried out by establishing mathematic model.Then,the relationships among the structure of valve port and the frequency,amplitude,output shock force of the cylinder were researched.An experimental device of the electrohydraulic exciter was established to validate the theoretical results.The signals were acquired by AVANT dynamic signal analyser of vibration.The results show that new tamping device can satisfy all kinds of complex working conditions with the flexible adjustment of frequency and amplitude. 展开更多
关键词 tamping device spin valve oscillation cylinder electro-hydraulic exciter variable damping parametric analysis
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MRE耗能阻尼器力学性能及半主动控制分析
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作者 杜永峰 屠旭松 韩博 《振动.测试与诊断》 EI CSCD 北大核心 2024年第4期703-709,826,共8页
根据磁流变弹性体(magnetorheological elastomer,简称MRE)的可调力学特性提出了基于MRE的新型耗能阻尼器,并对制备完成的硅橡胶基磁流变弹性体及阻尼器分别进行力学性能试验。利用Matlab/Simulink对各层均装有MRE阻尼器的7层框架结构... 根据磁流变弹性体(magnetorheological elastomer,简称MRE)的可调力学特性提出了基于MRE的新型耗能阻尼器,并对制备完成的硅橡胶基磁流变弹性体及阻尼器分别进行力学性能试验。利用Matlab/Simulink对各层均装有MRE阻尼器的7层框架结构进行建模仿真分析,将被动控制与基于半主动控制策略的经典最优控制和序列最优控制进行比较。力学测试结果表明:MRE在0~500 mT磁感应强度下其剪切模量变化值达到132.43 kPa,磁流变效应约提高274%;增大加载幅值和加载速率,均能提高MRE阻尼器的力学性能;对阻尼器施加电流激励,在0~10 A增大过程中其等效刚度和阻尼可以实现连续可调。仿真结果表明:基于MRE阻尼器的半主动控制系统可以有效减小结构在地震作用下的响应,3种控制均能对结构动力响应起到良好的控制效果,其中序列最优控制算法的控制效果最为显著且精确度更高;系统在实际测试中需考虑多方面因素影响,尽可能减小误差。 展开更多
关键词 阻尼器 振动控制 磁流变弹性体 变刚度变阻尼 半主动控制策略
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基于互联与阻尼分配无源控制(IDA-PBC)的汽轮机调速系统控制器设计方法 被引量:1
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作者 王国盛 林济铿 罗萍萍 《南方电网技术》 CSCD 北大核心 2024年第9期69-77,共9页
为了保证新型电力系统下机组及系统的稳定性,提出一种针对汽轮机调速系统的互联与阻尼分配无源控制器设计方法。首先,以哈密顿系统理论为基础,对系统能量的动态过程进行描述,分析了哈密顿系统结构对系统能量的影响。然后,采用变量梯度... 为了保证新型电力系统下机组及系统的稳定性,提出一种针对汽轮机调速系统的互联与阻尼分配无源控制器设计方法。首先,以哈密顿系统理论为基础,对系统能量的动态过程进行描述,分析了哈密顿系统结构对系统能量的影响。然后,采用变量梯度法构建包含调速系统的系统能量函数,以注入能量的导数最小为约束条件确定了系统的阻尼矩阵,克服了互联与阻尼分配无源控制器设计过程中确定系统阻尼矩阵困难的问题,完成了汽轮发电机调速系统互联与阻尼分配无源控制器的设计。最后,在MATLAB/Simulink中搭建单机无穷大系统的模型,验证了本文设计控制器的有效性。 展开更多
关键词 哈密顿理论 调速系统 变量梯度法 互联与阻尼无源控制
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大部件装配中的MRE被动柔顺装置研究
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作者 沈烨 贾保国 +2 位作者 田辉 田威 刘亮 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2024年第9期34-39,共6页
随着我国航天制造领域智能化要求的不断提升,利用工业机器人实现大部件的柔顺辅助装配对实现航天器的智能制造具有重要意义。然而在进行大部件的高精度装配时,机器人易受限于本体性能而难以弥补物理上的机械设计误差。据此,基于磁流变... 随着我国航天制造领域智能化要求的不断提升,利用工业机器人实现大部件的柔顺辅助装配对实现航天器的智能制造具有重要意义。然而在进行大部件的高精度装配时,机器人易受限于本体性能而难以弥补物理上的机械设计误差。据此,基于磁流变弹性体(Magnetorheological Elastomer,MRE)设计了一种可变刚度的被动柔顺装置置于机器人末端,并对其进行了仿真及实验测试,结果表明,升高通入电流可提高装置刚度,且装置在1 A电流差下的位移差约为20%,适配柔顺辅助装配的不同过程。 展开更多
关键词 磁流变弹性体 被动柔顺装置 变刚度 大部件装配
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磁流变变刚度变阻尼扭转振动仿人智能控制
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作者 李文峰 葛新锋 +3 位作者 席军 李坪洋 刘乐 高健容 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2024年第23期270-279,共10页
有效的扭转刚度控制可以通过调节系统的固有特性和共振频率改善系统的扭转振动性能、恰当的扭转阻尼调节可以通过耗散扭转振动的能量来抑制扭转振动的幅值。针对扭转刚度和扭转阻尼对传动系统扭转振动的不同影响规律,提出一种基于混合... 有效的扭转刚度控制可以通过调节系统的固有特性和共振频率改善系统的扭转振动性能、恰当的扭转阻尼调节可以通过耗散扭转振动的能量来抑制扭转振动的幅值。针对扭转刚度和扭转阻尼对传动系统扭转振动的不同影响规律,提出一种基于混合田口遗传算法的磁流变(magneto-rheological,MR)传动系统变刚度变阻尼扭转振动仿人智能控制策略。首先根据所设计的磁流变扭转减振器建立了磁流变变刚度变阻尼传动系统动力学模型;基于混合田口遗传算法对磁流变传动系统扭转刚度和扭转阻尼控制参数的动态寻优结果,设计了一种兼顾时域和频域、具有分区协同、多模态多控制器的仿人智能控制器;随后进行了仿真分析和试验研究,结果表明,在较宽频段内,基于混合田口遗传算法的仿人智能控制均能有效抑制磁流变传动系统的扭转振动;当试验激励频率为3.5 Hz时,相对于被动传动系统和改进天棚控制系统,所提仿人智能控制分别将系统的峰值角位移和角速度减小44%、48%和14%、18%,其控制效果明显优于改进天棚控制,显著改善磁流变传动系统的输出特性。 展开更多
关键词 磁流变(MR) 变刚度变阻尼 混合田口遗传算法 仿人智能控制
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基于被动变阻尼变刚度装置组合隔震新体系性能化设计方法
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作者 李铮 付伟庆 王浩哲 《地震工程与工程振动》 CSCD 北大核心 2024年第3期127-135,共9页
被动变阻尼变刚度装置是一种无需外部能源输入和反馈控制的装置,具有变阻尼耗能和变刚度限位功能。当与隔震支座组合使用时,这种装置构成了一种新的隔震体系,能够有效控制不同类型和烈度大小的地震波。根据性能化设计理论,提出了针对组... 被动变阻尼变刚度装置是一种无需外部能源输入和反馈控制的装置,具有变阻尼耗能和变刚度限位功能。当与隔震支座组合使用时,这种装置构成了一种新的隔震体系,能够有效控制不同类型和烈度大小的地震波。根据性能化设计理论,提出了针对组合隔震体系的设计方法,通过该方法可以完成隔震层中被动变阻尼变刚度装置和隔震支座的参数设计工作。研究还提供了完整的设计流程和详细的设计过程说明,并通过工程实例验证了设计方法的可行性和有效性。这种性能设计方法可以广泛应用于组合隔震新体系的工程设计领域,为相关工程提供了一种可靠的设计方法和技术支持。通过这种先进的设计方法,可使结构能够更好地应对地震带来的灾害,保障结构的安全性和稳定性。 展开更多
关键词 被动变阻尼变刚度装置 组合隔震体系 性能设计方法 控制效果
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磁流变惯容器设计与性能分析
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作者 于建强 尹佳威 +3 位作者 张赓 苏喜 吴晅 陈世嵬 《重庆大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第8期39-46,共8页
为了提高传统磁流变阻尼器在低频域的减振性能,提出了一种新型磁流变惯容器,包括变阻尼单元和惯容单元两部分,由磁流变阀、液压马达与飞轮等组成。利用活塞杆与缸筒的相对运动,实现变阻尼单元内的磁流变液在磁流变阀内往复流动,通过调... 为了提高传统磁流变阻尼器在低频域的减振性能,提出了一种新型磁流变惯容器,包括变阻尼单元和惯容单元两部分,由磁流变阀、液压马达与飞轮等组成。利用活塞杆与缸筒的相对运动,实现变阻尼单元内的磁流变液在磁流变阀内往复流动,通过调控线圈上电流大小改变输出阻尼的大小;同时,实现油液推动液压马达输出轴及飞轮转动,输出器件的惯容特性。为提高磁流变阀内置通道的磁场利用率,提出了磁路设计优化方法,采用有限元方法对磁流变阀内部磁场强度进行仿真。结合磁场仿真与理论分析,设计并试制了样机,搭建了器件性能平台进行测试。结果表明,所设计器件能够表现出惯容特性,具有良好的阻尼可控性。 展开更多
关键词 磁流变 变阻尼 器件 惯容 磁场
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向心式变摩擦阻尼器控制结构地震反应分析 被引量:10
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作者 李惠 彭君义 +1 位作者 周锡元 张平 《地震工程与工程振动》 CSCD 北大核心 2001年第S1期66-73,共8页
介绍了向心式变摩擦阻尼器的原理及其基本力学性能,探讨了安装向心式变摩擦阻尼器结构在自由振动和强迫振动时的动力特性和动力反应特点,揭示了向心式变摩擦阻尼器引起结构抖振的机理,对安装向心式变摩擦阻尼器的结构的地震反应进行... 介绍了向心式变摩擦阻尼器的原理及其基本力学性能,探讨了安装向心式变摩擦阻尼器结构在自由振动和强迫振动时的动力特性和动力反应特点,揭示了向心式变摩擦阻尼器引起结构抖振的机理,对安装向心式变摩擦阻尼器的结构的地震反应进行了分析,研究了向心式变摩擦阻尼器的参数对结构动力特性及地震反应的影响,给出了受控结构的非线性反应谱。 展开更多
关键词 向心式变摩擦阻尼器 变刚度控制 结构被动控制 变结构 摩擦阻尼器 耗能
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主—被动变刚度柔性单腿建模及能耗分析 被引量:4
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作者 史延雷 张小俊 +1 位作者 孙凌宇 张明路 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2017年第12期2719-2727,共9页
为了改善传统刚性足式机器人运动高能耗问题,通过仿生学研究总结人类跑跳运动刚度与能效相关性,建立具有主—被动复合变刚度的串联柔性单腿数学模型,对减速器、柔性关节阻尼、功率流进行了详细描述;选定单腿模型主要参数并结合仿生学设... 为了改善传统刚性足式机器人运动高能耗问题,通过仿生学研究总结人类跑跳运动刚度与能效相关性,建立具有主—被动复合变刚度的串联柔性单腿数学模型,对减速器、柔性关节阻尼、功率流进行了详细描述;选定单腿模型主要参数并结合仿生学设计关节"三段式"被动变刚度特性,采用Hertz模型进行触地碰撞仿真,验证了具有被动变刚度特性的柔性单腿比定刚度柔性单腿具有更好的稳定性;通过对原地跳跃运动、支撑相水平运动两个过程的仿真计算,得出不同运动情况下腿部刚度与能耗的变化规律。研制了具有主—被动复合式变刚度柔性关节及基于该关节的单腿样机,联合NI-cRIO系统实验,验证了不同运动情况下合理调整刚度系数能够改善足式机器人能耗的结论,与仿生学研究相符。 展开更多
关键词 柔性关节 主动变刚度 被动变刚度 柔性单腿 仿生学
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风力发电系统机械传动机构动态模型研究 被引量:7
14
作者 刘胜永 张兴 +1 位作者 谢震 李少林 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第8期1257-1263,共7页
针对基于双馈感应发电机的变速风力发电机组轴系的特点,用等效集中质量法和动力学方程建立了机械传动机构动态的轴系模型,弥补了现有各种模型过于简化的不足。针对机械传动机构的动态模型,分别考虑了风机、发电机惯量及其传动轴系的阻... 针对基于双馈感应发电机的变速风力发电机组轴系的特点,用等效集中质量法和动力学方程建立了机械传动机构动态的轴系模型,弥补了现有各种模型过于简化的不足。针对机械传动机构的动态模型,分别考虑了风机、发电机惯量及其传动轴系的阻尼系数与刚度系数对风力发电系统的瞬态性能影响,求出了机械传动机构动态轴系模型的自然振荡频率及其阻尼系数的解析表达式。仿真结果验证了理论分析的正确性,最后利用实验室所建风力发电地面模拟实验平台,基于可变惯量风机模拟器,改变不同的风机惯量值,验证了风机惯量对系统瞬态性能的影响,实验结果有力地支持了理论分析与仿真结果。 展开更多
关键词 动态轴系模型 阻尼系数 刚度系数 变惯量风机模拟器
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基于半主动悬架侧倾力矩分配的侧向稳定性控制 被引量:6
15
作者 姚嘉凌 任杉 +3 位作者 李智宏 孙宁 沈亮 Saied Taheri 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2016年第8期974-980,988,共8页
鉴于利用阻尼可调半主动悬架进行侧倾力矩分配控制缺乏完善的理论依据,根据调节阻尼以实现变刚度变阻尼悬架的思路,将磁流变减振器(MRD)半主动悬架视为变刚度变阻尼的悬架系统,无需对结构进行修改。建立了整车转向和悬架综合非线性模型... 鉴于利用阻尼可调半主动悬架进行侧倾力矩分配控制缺乏完善的理论依据,根据调节阻尼以实现变刚度变阻尼悬架的思路,将磁流变减振器(MRD)半主动悬架视为变刚度变阻尼的悬架系统,无需对结构进行修改。建立了整车转向和悬架综合非线性模型,采用二次非线性轮胎模型以构建转向和悬架的关联,以中性转向为控制目标设计了侧倾力矩分配系数ε的非线性控制器,同时设计了3个模糊控制器以控制车身姿态,并将ε和车身姿态控制相结合,通过解耦运算得到控制4个车轮处磁流变减振器的控制力。仿真结果证实了所提控制策略的有效性。进行侧倾力矩分配控制的MRD半主动悬架不仅实现了良好的操纵稳定性,同时也保持了较好的平顺性。 展开更多
关键词 半主动悬架 磁流变减振器 侧向稳定性 变刚度变阻尼 侧倾力矩分配
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基于MRE的变刚度变阻尼减振器设计研究 被引量:13
16
作者 毕凤荣 曹荣康 +1 位作者 Xu Wang 马腾 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2019年第3期192-198,共7页
针对磁流变弹性体材料的变刚度及变阻尼特性,将其成功应用于半主动控制减振器研究中。设计专用磁场发生夹具,制备了具有良好磁流变效应的磁流变弹性体材料,并对其力学性能参数进行测试;根据磁流变弹性体材料在挤压工作模式和剪切工作模... 针对磁流变弹性体材料的变刚度及变阻尼特性,将其成功应用于半主动控制减振器研究中。设计专用磁场发生夹具,制备了具有良好磁流变效应的磁流变弹性体材料,并对其力学性能参数进行测试;根据磁流变弹性体材料在挤压工作模式和剪切工作模式的特性,设计了刚度、阻尼均可变化的减振器,并利用有限元软件对该设计方案进行电磁场仿真分析;试制减振器原理样机,在INSTRON万能拉压试验机上,测试其在不同磁感应强度下的变刚度变阻尼特性。试验结果表明:在模拟半主动控制策略下其动刚度变化最大可达55.4%,阻尼变化可达214.3%,证明了该设计方案的可行性。 展开更多
关键词 磁流变弹性体 减振器 变阻尼 变刚度 半主动控制
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四足机器人液压驱动单元变刚度和变阻尼负载特性的模拟方法 被引量:7
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作者 俞滨 巴凯先 +2 位作者 王佩 吴柳杰 孔祥东 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第18期2458-2466,共9页
基于机理建模方法建立了液压驱动单元位置控制系统数学模型,针对不同环境结构下负载刚度和负载阻尼的动态变化特性,把位置控制环作为控制器内环,推导了一种变刚度和变阻尼负载特性的模拟方法。建立了负载特性模拟方法的仿真模型,并在液... 基于机理建模方法建立了液压驱动单元位置控制系统数学模型,针对不同环境结构下负载刚度和负载阻尼的动态变化特性,把位置控制环作为控制器内环,推导了一种变刚度和变阻尼负载特性的模拟方法。建立了负载特性模拟方法的仿真模型,并在液压驱动单元性能测试平台上进行了模拟方法的实验测试,研究了斜坡阶跃负载力和正弦负载力下变刚度和变阻尼负载特性的模拟效果。研究结果表明:设计的模拟方法能够较好地模拟环境刚度参数变化、阻尼参数变化,以及刚度参数和阻尼参数同时变化时的负载特性。 展开更多
关键词 四足机器人 液压驱动单元 变刚度阻尼负载特性 负载特性模拟
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结构主动变刚度控制中的若干问题 被引量:7
18
作者 楼梦麟 吴京宁 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第4期379-383,共5页
探讨了主动变刚度 (AVS)控制算法中地震信息预测和控制性能指标选择等问题 ,并通过算例研究了主动变刚度控制的效能和相关的影响因素 ,如结构阻尼、时滞以及主动变刚度控制元件布置等 .结果表明 :主动变刚度控制是一种易于工程应用的结... 探讨了主动变刚度 (AVS)控制算法中地震信息预测和控制性能指标选择等问题 ,并通过算例研究了主动变刚度控制的效能和相关的影响因素 ,如结构阻尼、时滞以及主动变刚度控制元件布置等 .结果表明 :主动变刚度控制是一种易于工程应用的结构减震方法 ,通过合理措施 ,可达到经济。 展开更多
关键词 结构控制 主动变刚度 阻尼 时滞 变参数控制 结构减震 控制算法
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变质量、变阻尼、变刚度结构系统的动力响应 被引量:8
19
作者 孙焕纯 宋亚新 张典仁 《计算结构力学及其应用》 CAS CSCD 1996年第2期127-137,共11页
本文首次提出了变质量、变阻尼、变刚度结构系统的动力响应问题,并根据抓斗卸船机的工作过程导出了结构系统的动力方程及解法。最后给出了工程实际算例。
关键词 动力响应 变质量 变阻尼
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基于凸轮机构的变刚度仿生柔性关节设计与分析 被引量:5
20
作者 李满宏 马艳悦 +1 位作者 张明路 张建华 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第2期213-222,共10页
为满足足式机器人跑跳等动态运动对关节柔性及其变刚度特性的迫切要求,借鉴生物关节柔性特征与主被动刚度调节机理,创新地提出了一种基于凸轮机构的新型变刚度仿生柔性关节。基于关节刚度特性分析,构建了关节整体刚度模型,并针对影响关... 为满足足式机器人跑跳等动态运动对关节柔性及其变刚度特性的迫切要求,借鉴生物关节柔性特征与主被动刚度调节机理,创新地提出了一种基于凸轮机构的新型变刚度仿生柔性关节。基于关节刚度特性分析,构建了关节整体刚度模型,并针对影响关节刚度特性的各结构参数开展了系统优化设计,研制出了一款紧凑型高集成度关节样机。关节样机性能实验结果表明,基于凸轮机构的变刚度仿生柔性关节具备理想的关节输出力矩与刚度调节范围,可通过关节固有刚度特性与动态刚度特性的主被动融合控制,实现关节瞬时刚度的动态非线性精确调节,能够满足机器人动态运动对关节柔性与刚度的需求。 展开更多
关键词 机器人 柔性关节 变刚度 凸轮机构 主被动融合控制
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