面向参数化动作空间的多智能体中心化策略梯度分解及其应用 被引量：2

1

作者 田树聪 谢愈 +2 位作者 张远龙 周正春 高阳 《软件学报》 北大核心 2025年第2期590-607,共18页

近年来,多智能体强化学习方法凭借AlphaStar、AlphaDogFight、AlphaMosaic等成功案例展示出卓越的决策能力以及广泛的应用前景.在真实环境的多智能体决策系统中,其任务的决策空间往往是同时具有离散型动作变量和连续型动作变量的参数化... 近年来,多智能体强化学习方法凭借AlphaStar、AlphaDogFight、AlphaMosaic等成功案例展示出卓越的决策能力以及广泛的应用前景.在真实环境的多智能体决策系统中,其任务的决策空间往往是同时具有离散型动作变量和连续型动作变量的参数化动作空间.这类动作空间的复杂性结构使得传统单一针对离散型或连续型的多智能体强化学习算法不在适用,因此研究能用于参数化动作空间的多智能体强化学习算法具有重要的现实意义.提出一种面向参数化动作空间的多智能体中心化策略梯度分解算法,利用中心化策略梯度分解算法保证多智能体的有效协同,结合参数化深度确定性策略梯度算法中双头策略输出实现对参数化动作空间的有效耦合.通过在Hybrid Predator-Prey场景中不同参数设置下的实验结果表明该算法在经典的多智能体参数化动作空间协作任务上具有良好的性能.此外,在多巡航导弹协同突防场景中进行算法效能验证,实验结果表明该算法在多巡航导弹突防这类具有高动态、行为复杂化的协同任务中有效性和可行性. 展开更多

关键词 参数化动作空间 多智能体强化学习 中心化策略梯度分解 多巡航导弹突防

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物理空间树状结构参数化大地电磁跨维贝叶斯反演

2

作者 田圣琦 郭荣文 +2 位作者 柳建新 曹珣 王永斐 《地球物理学报》 北大核心 2025年第7期2792-2805,共14页

小波域树状结构参数化为高维地球物理跨维贝叶斯反演的实用化提供了方法,然而该方法用小波系数来表示实际的地球物理模型,并采用树状结构节点表示小波系数,其系数本身(节点值)物理意义不明确.在生成/消亡机制下(包含生成、扰动和消亡步... 小波域树状结构参数化为高维地球物理跨维贝叶斯反演的实用化提供了方法,然而该方法用小波系数来表示实际的地球物理模型,并采用树状结构节点表示小波系数,其系数本身(节点值)物理意义不明确.在生成/消亡机制下(包含生成、扰动和消亡步骤)的跨维贝叶斯反演中,其系数的生成和扰动的大小很难确定,导致反演效率低.针对该问题本文提出物理空间树状结构参数化跨维贝叶斯反演,该方法用树状结构节点表示实际模型参数,不同节点代表不同区域的模型参数.这样生成、扰动步骤是对实际模型参数进行操作,物理意义明确,避免了无效生成和扰动,同时保留树状结构有利于计算生成、消亡和扰动的概率.为了验证该算法的有效性,本文首先设计了一个三层层状合成模型,系统地对比了新方法与传统小波域树状结构参数方法的收敛性.其次,设计了一个复杂的五层模型,对比了该算法与传统物理空间模型分层剖分参数化方法的反演结果.最后将本文提出的算法应用到实测1D电磁数据反演中,用于验证该方法的实用性. 展开更多

关键词 跨维采样 参数化 物理空间 树状结构

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基于图像深度学习的高密度城区小型绿地恢复性潜能测度——以重庆渝中区106个样本为例

3

作者 杨春 庄惟敏 苗志坚 《中国园林》 北大核心 2025年第7期78-85,共8页

从小型绿地恢复性环境体系构成及其物化要素解译出发,提取表征空间环境的共性特征因子,遴选出典型高密度区域重庆渝中区106个小型绿地研究样本,利用图像深度学习对2190张实景图像进行参数化计算,并招募60名被试对象开展实景图像的恢复... 从小型绿地恢复性环境体系构成及其物化要素解译出发,提取表征空间环境的共性特征因子,遴选出典型高密度区域重庆渝中区106个小型绿地研究样本,利用图像深度学习对2190张实景图像进行参数化计算,并招募60名被试对象开展实景图像的恢复性潜能分组实验。结果表明:1)渝中区小型绿地的基础性构成以绿视率、乔灌木、天空开敞度、硬质铺装场地和建筑界面为主,休息和娱乐服务设施占比较低,环境维护度、环境静谧性和空间安全性品质特征较好;2)2组被试对象的恢复性潜能评价结果趋向一致,不同要素类型及其规模大小对应不同的要素恢复性潜能差异,从吸引性、远离性、延展性和相容性4个维度建立的要素恢复性潜能模型具有较好的拟合度。利用图像深度学习方法建立了一套高精度的小型绿地参数化方法,在此基础上实现了实景图像的恢复性潜能测度,可为同类研究提供参考与借鉴。 展开更多

关键词 风景园林 小型绿地 高密度城区 参数化 恢复性潜能

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带粗糙核的参数型Marcinkiewicz积分在变指数中心Morrey空间上的有界性

4

作者 杨沿奇 杨潞潞 陶双平 《吉林大学学报(理学版)》 北大核心 2025年第4期1011-1017,共7页

用变指数中心Morrey空间上函数分解和分层估计方法,并借助带粗糙核的参数型Marcinkiewicz积分算子在变指数Lebesgue空间上的有界性,给出该类算子在变指数中心Morrey空间上的有界性.

关键词 参数型MARCINKIEWICZ积分 变指数中心Morrey空间 有界性 粗糙核

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偏置式冗余空间机械臂逆运动学求解的参数化方法 被引量：18

5

作者 徐文福 张金涛 +1 位作者 闫磊 王志英 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期33-39,共7页

针对肩、肘、腕均有偏置的空间站遥操作机械臂(SSRMS)型7DOF冗余机械臂,提出了逆运动学求解的关节角参数化及臂型角参数化两种方法。前者根据机械臂的臂型特征,推导以θ1、θ2、θ6、θ7中的一个作为给定参数时其他关节角的表达式,得出... 针对肩、肘、腕均有偏置的空间站遥操作机械臂(SSRMS)型7DOF冗余机械臂,提出了逆运动学求解的关节角参数化及臂型角参数化两种方法。前者根据机械臂的臂型特征,推导以θ1、θ2、θ6、θ7中的一个作为给定参数时其他关节角的表达式,得出8种可能解;后者首先构造与SSRMS型机械臂相对应的零偏置球关节—旋转关节—球关节(SRS)机械臂,然后以臂型角为参数求解SRS机械臂的逆运动学,再根据SSRMS与SRS机械臂的关系,得到SSRMS的8组逆解。仿真算例校验了所提方法的有效性。 展开更多

关键词 冗余机械臂 空间机器人 逆运动学 参数化 臂型角

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参数化的可重构系统抽象模型 被引量：2

6

作者 孙康 沈海斌 +2 位作者 王继民 季爱明 潘雪增 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第8期1323-1329,共7页

为使可重构系统的设计空间搜索方法不依赖于任何具体的可重构结构,总结了描述可重构系统的结构特征参数,提出了可重构系统结构的层次-参数模型.该模型是一个层次化结构的通用模型,逐层向下由顶层结构、块结构、单元结构和功能结构4部分... 为使可重构系统的设计空间搜索方法不依赖于任何具体的可重构结构,总结了描述可重构系统的结构特征参数,提出了可重构系统结构的层次-参数模型.该模型是一个层次化结构的通用模型,逐层向下由顶层结构、块结构、单元结构和功能结构4部分组成,每种结构代表一个层次.通过将各种参数代入模型中的各个描述项,可以描述影响可重构系统性能的结构特征.利用该模型分别对2种典型的动态和静态可重构系统进行了描述,应用结果表明,系统的结构特征均可通过自顶向下4层结构描述清楚,体现了模型良好的扩展性和通用性. 展开更多

关键词 设计空间搜索 可重构系统结构 参数化模型

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一种设计IIR数字滤波器的参数化方法 被引量：13

7

作者 徐红 李刚 +1 位作者 黄朝耿 叶丰 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第4期847-851,共5页

基于连续时间状态空间结构和广义双线性变换,提出了一种设计无限冲激响应(IIR)数字滤波器的参数化方法.优点是稳定区域包含了整个参数空间,因此可以采用无约束优化方法.给出了仿真实例,并与已有的设计方法进行了比较,其通带波动、阻带... 基于连续时间状态空间结构和广义双线性变换,提出了一种设计无限冲激响应(IIR)数字滤波器的参数化方法.优点是稳定区域包含了整个参数空间,因此可以采用无约束优化方法.给出了仿真实例,并与已有的设计方法进行了比较,其通带波动、阻带衰减、群迟延等性能更为优越. 展开更多

关键词 IIR数字滤波器设计 状态空间实现 广义双线性变换 参数化

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直线和圆一般参数化形式的研究 被引量：2

8

作者 吴福朝 胡占义 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2000年第5期577-601,共25页

使用什么样的直线 (圆 )参数化形式直接影响着直线 (圆 )提取性能的优劣。本文系统地研究了构造直线 (圆 )参数化一般形式的方法 .本文主要由六部分构成 .第一部分研究满足唯一性条件的直线 (圆 )参数化形式 .第二部分研究具有扩张特性... 使用什么样的直线 (圆 )参数化形式直接影响着直线 (圆 )提取性能的优劣。本文系统地研究了构造直线 (圆 )参数化一般形式的方法 .本文主要由六部分构成 .第一部分研究满足唯一性条件的直线 (圆 )参数化形式 .第二部分研究具有扩张特性的直线 (圆 )参数化形式 .第三部分研究具有凝视特征的直线参数化形式 .第四部分研究具有凝视特征的圆化形式 .第五部分简单探讨了特殊参数化形式与滤波理论之间的关系 .第六部分是实验结果 .本文的工作为优化直线 (圆 ) 展开更多

关键词 直线参数化形式 圆参数化形式 图像边缘

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绿色空间不同布局的参数化设计及微气候模拟 被引量：6

9

作者 何瑞珍 张敬东 +1 位作者 赵芮 申鑫杰 《河南农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第3期441-447,共7页

以行列式和围合式2种布局方式为例,使用ENVI-met软件,通过场地内的建筑物高度、植被高度和绿量参数的变化,来模拟微气候的变化。结果表明,增加场地内的建筑高度或者植物高度,两者的天空视域因子、湍流动能、长波辐射量和散射量的变化趋... 以行列式和围合式2种布局方式为例,使用ENVI-met软件,通过场地内的建筑物高度、植被高度和绿量参数的变化,来模拟微气候的变化。结果表明,增加场地内的建筑高度或者植物高度,两者的天空视域因子、湍流动能、长波辐射量和散射量的变化趋势是相同的,但温度、湿度和风速的变化在两者之中是不同的,在行列式布局中,天空视域因子减小了0.04,湿度平均增加了11.82%,风速平均增加了2.60%;在围合式布局中,天空视域因子减小了0.13,湿度平均降低了3.81%,风速平均降低了8.60%。 展开更多

关键词 绿色空间 参数化 数值模拟

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参数型Marcinkiewicz积分算子的BLO估计 被引量：1

10

作者 瞿萌 夏珩 束立生 《北京师范大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2010年第6期664-667,共4页

参数型Marcinkiewicz积分算子定义为:μρΩ(f)(x)=∫(0∞|t1∫ρ|x-y|≤t|Ωx(-x-y|yn)-ρf(y)dy|2dtt)21,其中Ω是零次齐次函数,且在单位球面上平均值为零.对于f∈BMO,证明了当Ω∈L(logL)γ(Sn-1)(γ>2)以及某类Dini型条件时,[μ... 参数型Marcinkiewicz积分算子定义为:μρΩ(f)(x)=∫(0∞|t1∫ρ|x-y|≤t|Ωx(-x-y|yn)-ρf(y)dy|2dtt)21,其中Ω是零次齐次函数,且在单位球面上平均值为零.对于f∈BMO,证明了当Ω∈L(logL)γ(Sn-1)(γ>2)以及某类Dini型条件时,[μρΩ(f)]2要么几乎处处无限要么几乎处处有限的,且当[μΩρ(f)]2几乎处处有限时,‖[μρΩ(f)]2‖BLO(Rn)≤C‖f‖B2MO(Rn). 展开更多

关键词 参数型MARCINKIEWICZ积分 BLO空间 BMO空间

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全节点空间MPI同步通信死锁检测

11

作者 廖名学 何晓新 范植华 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第8期2263-2266,2298,共5页

针对全节点空间上MPI同步通信程序死锁检测的现有穷举方法的弱点,提出了该场景中MPI程序的两种参数化模型:一次参数化模型和二次参数化模型。通过分析一次参数化模型的一类不变式的性质,给出了该模型的死锁检测算法。提出了同构节点空... 针对全节点空间上MPI同步通信程序死锁检测的现有穷举方法的弱点,提出了该场景中MPI程序的两种参数化模型:一次参数化模型和二次参数化模型。通过分析一次参数化模型的一类不变式的性质,给出了该模型的死锁检测算法。提出了同构节点空间的一系列概念和性质并由此设计出该算法的几种优化方法,以加快某些特定程序模型死锁检测的过程。仿真实验表明该算法及其优化方法比现有方法的性能提高若干数量级。 展开更多

关键词 消息传递接口 死锁 参数化模型 全节点空间 同构节点空间

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Akima曲线插补中的空间曲线多项式生成方法研究 被引量：6

12

作者 来燕菁 张为民 +1 位作者 齐党进 黄云鹰 《制造技术与机床》 北大核心 2013年第2期56-60,共5页

基于Akima算法计算简便、生成曲线唯一且平滑自然的优点,将其应用于数控机床的曲线插补。通过参数化方法获取参数,再应用Akima算法建立参数与坐标数据的多项式,完成对该插补算法的空间曲线描述。针对参数化方法的选取,通过Matlab仿真实... 基于Akima算法计算简便、生成曲线唯一且平滑自然的优点,将其应用于数控机床的曲线插补。通过参数化方法获取参数,再应用Akima算法建立参数与坐标数据的多项式,完成对该插补算法的空间曲线描述。针对参数化方法的选取,通过Matlab仿真实验,比较了累加弦长参数化方法和修正弦长参数化方法对生成Akima曲线的影响,仿真实验结果表明,修正弦长参数化方法相比于累加弦长参数化方法总体上更接近理想曲线,且误差波动小。 展开更多

关键词 Akima算法 空间曲线 数控机床 修正弦长参数化 累加弦长参数化

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严寒地区办公建筑中庭空间参数化节能设计 被引量：9

13

作者 耿耿 耿静 +2 位作者 尹红梅 王崇杰 朱能 《西安建筑科技大学学报（自然科学版）》 北大核心 2020年第6期895-904,共10页

基于进一步丰富公共建筑方案阶段空间节能设计指标之目的,结合严寒地区设置有中庭空间的办公建筑的采暖系统形式及用能特征,提出了以严寒地区办公建筑中庭空间节能设计指标参数:跨度高度比(SHR)、空间建筑面积比(ABAR)和朝向加权暴露边... 基于进一步丰富公共建筑方案阶段空间节能设计指标之目的,结合严寒地区设置有中庭空间的办公建筑的采暖系统形式及用能特征,提出了以严寒地区办公建筑中庭空间节能设计指标参数:跨度高度比(SHR)、空间建筑面积比(ABAR)和朝向加权暴露边长比(OWELSR)为核心的中庭空间节能参数化设计理论.以空间节能设计指标参数为变量,以双向、三向和四向贯通型与非贯通型中庭为研究对象,利用建筑能耗模拟软件Design Builder进行了严寒地区设置有不同尺度中庭空间的办公建筑全年动态建筑能耗模拟.建立了空间节能设计指标参数与建筑采暖用能密度之间的定量关系,通过建筑采暖用能密度的归一化拟合及对比分析,分别定义了各个空间参数设计优选区间,指导严寒地区办公建筑中庭空间在方案阶段的节能设计. 展开更多

关键词 建筑用能 参数化设计 中庭 严寒地区 空间节能设计指标

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维修Agent模型的双指数映射参数化方法

14

作者 毛小松 米双山 +1 位作者 刘鹏远 王晓光 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2009年第11期3154-3157,共4页

复杂关节模型的运动参数化是虚拟人动作仿真的基础,传统的旋转矩阵、欧拉角方法和四元数等参数化方法在运动描述方面存在一定缺陷,都不能很好地解决复杂关节模型的运动参数化问题。对指数映射方法进行改进,提出一种双指数映射(DEM)运动... 复杂关节模型的运动参数化是虚拟人动作仿真的基础,传统的旋转矩阵、欧拉角方法和四元数等参数化方法在运动描述方面存在一定缺陷,都不能很好地解决复杂关节模型的运动参数化问题。对指数映射方法进行改进,提出一种双指数映射(DEM)运动参数化方法,用于同时描述关节模型的平移与旋转、线速度与角速度。首先阐述其在运动描述和参数计算方面的能力,然后进行了维修操作训练仿真实验。研究结果表明了该方法在求导和微分、常微分方程求解、优化控制和插值拟合等方面具有较强的描述功能。 展开更多

关键词 虚拟维修技术 关节模型 运动参数化 空间描述 双四元数

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基于多目标演化算法的SOC设计空间搜索策略

15

作者 任长宁 马光胜 +1 位作者 王昊 冯刚 《计算机工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第6期46-49,共4页

针对参数化SOC设计空间的复杂性,提出了一种新的搜索策略,该搜索策略以多目标演化算法为核心,依据参数依赖性概念对设计空间进行大幅度的缩减并使用空间阈值技巧增加了策略的适应性。通过与敏感度分析搜索策略的实验对比,证明了该策略... 针对参数化SOC设计空间的复杂性,提出了一种新的搜索策略,该搜索策略以多目标演化算法为核心,依据参数依赖性概念对设计空间进行大幅度的缩减并使用空间阈值技巧增加了策略的适应性。通过与敏感度分析搜索策略的实验对比,证明了该策略在得到更优配置的同时可以显著缩短搜索时间。 展开更多

关键词 参数化SOC 设计空间搜索 多目标优化 多目标演化算法

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市郊村落外部空间的参数化类型研究与设计——以福州市厚美村为例 被引量：2

16

作者 陈家炜 张兵华 +2 位作者 李家俊 林宛静 林志森 《西部人居环境学刊》 CSCD 2021年第5期121-128,共8页

在城市的边缘区域存在着数量庞大的市郊村落,其外部空间本是村落公共活动的物质载体。如今在快速城镇化的大潮下,市郊村落受到城市扩张等外部力量的侵蚀而衰败,外部空间面临重构的需求迫切。通过提取外部空间的村落位置、平面形态和竖... 在城市的边缘区域存在着数量庞大的市郊村落,其外部空间本是村落公共活动的物质载体。如今在快速城镇化的大潮下,市郊村落受到城市扩张等外部力量的侵蚀而衰败,外部空间面临重构的需求迫切。通过提取外部空间的村落位置、平面形态和竖向形态三个核心变量,建立空间直角坐标系模型对村落外部空间进行特征分类;进而展开外部空间的两次转译与设计表达:一方面,结合空间组构解析对空间变量的属性进行量化描述;另一方面,通过参数化建模软件实现空间语汇的转译与建造体系的引入,生成可视化的建造形态。研究选取福州市厚美村八处具有代表性的外部空间进行更新实践,结果表明:通过外部空间的两次转译,能够将空间特征规律通过信息加工输出,得到竖向层次、结构密度和相对数量三个影响因子,进而形成一系列符合场地空间属性的要素语汇以供设计者和使用者双向选择,最终提出可视化、易操作的建造目标,借助小尺度、渐进式的"点式切入"更新方式提升村落人居环境品质,以期为"在地城镇化"背景下市郊村落的外部空间的更新优化提供有益的设计参考。 展开更多

关键词 市郊村落 外部空间 空间句法 参数化 转译

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鲁中山区传统村落空间营建特征的参数化解析研究--以济南市方峪村为例 被引量：3

17

作者 范勇 刘爽 +1 位作者 张誉华 李妍 《山东林业科技》 2021年第5期20-28,共9页

传统村落空间研究中要注重村落的演进历程以及文化因素的作用,挖掘空间与文化之间的深层逻辑关系,才能客观阐释村落空间发生的机理。方峪村作为国家级传统村落,保存了完整的空间肌理和风貌特征,本研究利用参数化手段对村落空间进行解析... 传统村落空间研究中要注重村落的演进历程以及文化因素的作用,挖掘空间与文化之间的深层逻辑关系,才能客观阐释村落空间发生的机理。方峪村作为国家级传统村落,保存了完整的空间肌理和风貌特征,本研究利用参数化手段对村落空间进行解析,通过空间句法中的整合度、可理解度分析传统村落的道路层次、空间可达性、视域的整合度,提炼出传统村落的整体空间结构特征。利用CFD对村落的风环境和热环境进行分析,研究村落空间形态与风速和热辐射特征的耦合关系。研究表明方峪村内部空间均质,空间整合度较高,道路层次分明,空间方向感强,感知力和凝聚力较好。局部空间中,家族式聚居组团是村落空间重要的构成元素,对村落空间发展起到了统领的作用。村落空间的均质化以及合理的空间布局形式,使村落中形成较好的风环境和热环境。传统村落的空间格局、建筑布局、道路交通体系体现了巧于因借、因地制宜、适应自然的营建智慧,营造出优良的景观风貌和人居环境,挖掘传统村落的营建规律和空间特质,进行适应性传承设计,对当下乡村建设中风貌的延续具有重要的实践意义。 展开更多

关键词 传统村落 空间营建 参数化 解析

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阶段约束下Gauss配点离散化平行车位自动泊车轨迹规划 被引量：1

18

作者 刘平 陈卓 +3 位作者 刘明杰 朴昌浩 Jang Soohyun 万凯林 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2023年第7期1163-1173,共11页

针对平行车位自动泊车高精度轨迹规划,提出一种联立多阶段划分和非均匀Gauss配点参数化的轨迹优化算法。首先,结合车辆泊车动力学方程和约束条件建立了平行自动泊车数学模型;然后,根据泊车过程,提出将泊车过程划分为泊车起动、接近车位... 针对平行车位自动泊车高精度轨迹规划,提出一种联立多阶段划分和非均匀Gauss配点参数化的轨迹优化算法。首先,结合车辆泊车动力学方程和约束条件建立了平行自动泊车数学模型;然后,根据泊车过程,提出将泊车过程划分为泊车起动、接近车位、进入车位、姿态调整、泊车落位5个阶段,并建立各阶段对应的不等式约束条件;进一步,在伪谱法算法框架下,结合阶段约束给出了多阶段局部高斯配点策略,以此实现分阶段独立配点离散,从而提高泊车轨迹规划的精准度和适应性;最后,在通用小型汽车模型上在长短车位上进行仿真测试,验证提出方法的正确性和适应性。结果显示,相较于分段区域Gauss伪谱法,改进方法在获得平滑泊车轨迹的同时泊车时间平均减少2.976 s,时间性能提升21.7%,表明了所提算法的有效性。 展开更多

关键词 自动泊车 平行车位 轨迹优化 阶段划分 高斯配点参数化

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一种新型高效的无参数化聚类算法 被引量：3

19

作者 陈靖飒 程开丰 吴怀岗 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2020年第4期699-703,共5页

为了解决K-means算法对初始聚类数k和初始聚类中心经验参数的依赖问题,提出了一种基于最小生成树的无参数化聚类MNC算法(MST based Non-parameterized Clustering).首先将待聚类数据集抽象成赋权完全图WCG(Weighted Complete Graph),其... 为了解决K-means算法对初始聚类数k和初始聚类中心经验参数的依赖问题,提出了一种基于最小生成树的无参数化聚类MNC算法(MST based Non-parameterized Clustering).首先将待聚类数据集抽象成赋权完全图WCG(Weighted Complete Graph),其中的点代表向量,赋权边代表数据间的相似关系;然后将WCG转换成全连通的最小生成树M ST(M inimum Spanning Tree);接着利用k=2的经典K-means算法对M ST边集的一维权重空间进行聚类,得到剪枝的阈值;最后对M ST进行剪枝和噪声过滤,得到的连通分量即为聚类的簇.实验结果表明,相对传统聚类算法,MNC算法不仅能够识别不同形状的数据簇,而且其无参数化的特点可以大大减少聚类时间,提高聚类效率. 展开更多

关键词 无参数化聚类 赋权完全图 最小生成树 一维权重空间

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基于控制变量参数化方法的自由漂浮空间机器人路径规划 被引量：16

20

作者 张旭 曾祥鑫 郎博 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第2期372-378,共7页

针对自由漂浮空间机器人传统路径规划方法对基座卫星扰动较大的问题,提出了一种基于控制变量参数化的路径规划方法。该方法将路径规划问题转化成以基座姿态扰动最小为目标函数并满足一系列约束条件的最优控制问题,并采用控制变量参数化... 针对自由漂浮空间机器人传统路径规划方法对基座卫星扰动较大的问题,提出了一种基于控制变量参数化的路径规划方法。该方法将路径规划问题转化成以基座姿态扰动最小为目标函数并满足一系列约束条件的最优控制问题,并采用控制变量参数化方法进行离散化处理,将最优控制问题转化成求解非线性规划问题,并给出了完整的理论收敛性证明,从而准确地估计出自由漂浮空间机器人末端执行器的最优路径。仿真结果表明,与传统的分解加速度方法相比,该方法得到的运动路径所引起的基座卫星姿态扰动为0.104rad,相比传统方法降低了17.53%,验证了所提路径规划方法的有效性与最优性。 展开更多

关键词 自由漂浮空间机器人 姿态扰动 控制变量参数化 路径规划

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