期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
2
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
6自由度船舶摇摆平台无奇异工作空间的分析
被引量：
4
1
作者
刘芳华
李滨城
+1 位作者
周波
吴洪涛
《江苏大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
北大核心
2012年第6期649-653,共5页
6自由度船舶摇摆平台的并联机构,在运动学、动力学分析中,奇异现象不可避免,机构处于奇异状态,会改变原来设计的运动轨迹,极大影响机构控制性能.采用了RPY方法描述旋转矩阵,研究该摇摆平台的运动学正解奇异性问题,得到一种雅可比矩阵....
6自由度船舶摇摆平台的并联机构,在运动学、动力学分析中,奇异现象不可避免,机构处于奇异状态,会改变原来设计的运动轨迹,极大影响机构控制性能.采用了RPY方法描述旋转矩阵,研究该摇摆平台的运动学正解奇异性问题,得到一种雅可比矩阵.对其求解行列式得到奇异性直接关于6个位姿变量的解析表达式.应用Mathematica软件分别对摇摆平台位置奇异和姿态奇异进行了计算仿真,并绘制了奇异位置和奇异姿态的轨迹图,有效避免在控制轨迹设计时出现的奇异现象.最后在求解机构工作空间中,首次引入奇异值约束条件,利用Matlab软件,编写搜索算法,得到机构在固定姿态下的无奇异位置工作空间,为一般并联机构的控制提供理论基础.
展开更多
关键词
并联摇摆平台
雅克比矩阵
奇异值
搜索算法
工作空间
在线阅读
下载PDF
职称材料
并联六自由度机构在舰船装备动态环境模拟中的应用
被引量：
2
2
作者
孟晓烨
《舰船科学技术》
北大核心
2017年第4X期67-69,共3页
船舶在海上航行的运动状态具有很多不确定性,会发生俯仰、偏转和横向摆动等多种运动,这种动态环境对船载机械设备的正常运行有许多不利影响。多自由度摇摆平台结合伺服液压系统和机械传动系统,在平台稳定性和动态性能上表现突出。本文...
船舶在海上航行的运动状态具有很多不确定性,会发生俯仰、偏转和横向摆动等多种运动,这种动态环境对船载机械设备的正常运行有许多不利影响。多自由度摇摆平台结合伺服液压系统和机械传动系统,在平台稳定性和动态性能上表现突出。本文利用并联六自由度机构,设计一种模拟舰船动态环境的摇摆平台,该平台可实现纵摇、横摇和上下升沉复合摇摆状态控制。
展开更多
关键词
并联
六自由度机构
伺服液压
摇摆平台
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
6自由度船舶摇摆平台无奇异工作空间的分析
被引量：
4
1
作者
刘芳华
李滨城
周波
吴洪涛
机构
南京航空航天大学自动化学院
江苏科技大学机械工程学院
南京航空航天大学机电学院
出处
《江苏大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
北大核心
2012年第6期649-653,共5页
基金
国防科工委"十一五"预研基金资助项目(C4220062501)
航空科学基金资助项目(H0608-012)
江苏省数字化制造技术重点实验室基金资助项目(HGDML-0909)
文摘
6自由度船舶摇摆平台的并联机构,在运动学、动力学分析中,奇异现象不可避免,机构处于奇异状态,会改变原来设计的运动轨迹,极大影响机构控制性能.采用了RPY方法描述旋转矩阵,研究该摇摆平台的运动学正解奇异性问题,得到一种雅可比矩阵.对其求解行列式得到奇异性直接关于6个位姿变量的解析表达式.应用Mathematica软件分别对摇摆平台位置奇异和姿态奇异进行了计算仿真,并绘制了奇异位置和奇异姿态的轨迹图,有效避免在控制轨迹设计时出现的奇异现象.最后在求解机构工作空间中,首次引入奇异值约束条件,利用Matlab软件,编写搜索算法,得到机构在固定姿态下的无奇异位置工作空间,为一般并联机构的控制提供理论基础.
关键词
并联摇摆平台
雅克比矩阵
奇异值
搜索算法
工作空间
Keywords
parallel swing platform
Jacobian matrix
singular value
search algorithm
work space
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
并联六自由度机构在舰船装备动态环境模拟中的应用
被引量：
2
2
作者
孟晓烨
机构
包头职业技术学院
出处
《舰船科学技术》
北大核心
2017年第4X期67-69,共3页
文摘
船舶在海上航行的运动状态具有很多不确定性,会发生俯仰、偏转和横向摆动等多种运动,这种动态环境对船载机械设备的正常运行有许多不利影响。多自由度摇摆平台结合伺服液压系统和机械传动系统,在平台稳定性和动态性能上表现突出。本文利用并联六自由度机构,设计一种模拟舰船动态环境的摇摆平台,该平台可实现纵摇、横摇和上下升沉复合摇摆状态控制。
关键词
并联
六自由度机构
伺服液压
摇摆平台
Keywords
parallel
six degree of freedom mechanism
servo hydraulic
swing
platform
分类号
U674.703 [交通运输工程—船舶及航道工程]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
6自由度船舶摇摆平台无奇异工作空间的分析
刘芳华
李滨城
周波
吴洪涛
《江苏大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
北大核心
2012
4
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
并联六自由度机构在舰船装备动态环境模拟中的应用
孟晓烨
《舰船科学技术》
北大核心
2017
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
