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基于点云和力控的乳腺超声机器人路径规划
1
作者
李保坤
张俊超
《兰州工业学院学报》
2024年第6期61-69,共9页
针对B超检查过程中存在的操作规范和疲劳问题,将机器人运动规划及控制技术应用于乳腺超声检查中,减轻操作医师劳动强度、提高检查准确率和筛查效率。针对因自然光不一致导致的成像和重建精度问题,使用红外双目相机平台结合立体匹配算法...
针对B超检查过程中存在的操作规范和疲劳问题,将机器人运动规划及控制技术应用于乳腺超声检查中,减轻操作医师劳动强度、提高检查准确率和筛查效率。针对因自然光不一致导致的成像和重建精度问题,使用红外双目相机平台结合立体匹配算法对女性乳腺模型进行三维重建,提高了乳腺模型点云数据重建精度。依照女性乳腺B超检查规程,提取模型中层点云,针对中层点云乱序问题,通过优化点云后处理过程,对点云法向量方向进行了校正。并将点云按环形排序以生成初步扫描路径;再对路径进行非均匀有理B样条插值处理,使路径光顺化。根据机器人单一视觉控制存在精度和安全性问题,提出通过在执行器末端引入六维力传感器,建立导纳控制模型,实现力反馈柔顺控制,解决了系统精度和安全性问题。通过仿真验证及实验模拟表明,该系统在扫描过程中提高了人身安全性。研究模拟人工手眼协调进行乳腺超声安全检查,可对实施基于机器人技术的乳腺癌大规模筛查提供必要技术支撑。
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关键词
三维重建
点云法向量
点云后处理
路径规划
力反馈控制
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职称材料
一种用于机器人力反馈依从控制的计算机体系结构
被引量：
1
2
作者
邹逢兴
《国防科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1990年第4期50-56,共7页
本文提出了一种用于机器人力反馈依从(Compliance)控制的计算机体系结构—MIMD 型的多微机并行处理系统,并从硬件系统结构和系统软件两方面予以了说明。该系统是为完成一项实际科研任务而设计的,它能有效地实现机器人力/位置混合控制中...
本文提出了一种用于机器人力反馈依从(Compliance)控制的计算机体系结构—MIMD 型的多微机并行处理系统,并从硬件系统结构和系统软件两方面予以了说明。该系统是为完成一项实际科研任务而设计的,它能有效地实现机器人力/位置混合控制中多任务的并行处理,它的实现将使伺服控制周期缩短到5ms 以下,能满足各种机器人控制任务的需要。
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关键词
机器人
计算机系统
力反馈控制
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职称材料
GKD-1 RRC机器人控制器与力反馈顺应控制研究
3
作者
邹逢兴
《国防科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1993年第2期30-36,共7页
GKD-1 RRC是为开展机器人力反馈顺应控制的研究而设计的新型机器人实时控制器。本文介绍了它的主要性能、特点,并对用它在PUMA 562机械手上完成的几个典型的力/位置混合控制实验及其控制策略、实验结果进行了说明。实验表明,以GKD-1 RR...
GKD-1 RRC是为开展机器人力反馈顺应控制的研究而设计的新型机器人实时控制器。本文介绍了它的主要性能、特点,并对用它在PUMA 562机械手上完成的几个典型的力/位置混合控制实验及其控制策略、实验结果进行了说明。实验表明,以GKD-1 RRC为核心的机器人力控制系统,控制周期仅为4.88ms,力控制稳态误差平均小于100g,位置控制精度不低于机械手原有水平,证明GKD-1 RRC控制器性能优越。
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关键词
机器人
控制器
力控制
并行处理
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职称材料
题名
基于点云和力控的乳腺超声机器人路径规划
1
作者
李保坤
张俊超
机构
安徽理工大学第一附属医院
安徽理工大学机电工程学院
出处
《兰州工业学院学报》
2024年第6期61-69,共9页
基金
国家自然科学基金资助项目(U21A20122)
安徽理工大学医学专项培育项目(YZ2023H2A003)。
文摘
针对B超检查过程中存在的操作规范和疲劳问题,将机器人运动规划及控制技术应用于乳腺超声检查中,减轻操作医师劳动强度、提高检查准确率和筛查效率。针对因自然光不一致导致的成像和重建精度问题,使用红外双目相机平台结合立体匹配算法对女性乳腺模型进行三维重建,提高了乳腺模型点云数据重建精度。依照女性乳腺B超检查规程,提取模型中层点云,针对中层点云乱序问题,通过优化点云后处理过程,对点云法向量方向进行了校正。并将点云按环形排序以生成初步扫描路径;再对路径进行非均匀有理B样条插值处理,使路径光顺化。根据机器人单一视觉控制存在精度和安全性问题,提出通过在执行器末端引入六维力传感器,建立导纳控制模型,实现力反馈柔顺控制,解决了系统精度和安全性问题。通过仿真验证及实验模拟表明,该系统在扫描过程中提高了人身安全性。研究模拟人工手眼协调进行乳腺超声安全检查,可对实施基于机器人技术的乳腺癌大规模筛查提供必要技术支撑。
关键词
三维重建
点云法向量
点云后处理
路径规划
力反馈控制
Keywords
3D rescontruction
point cloud normal vector
point cloud post-
processing
trajectory planning
force
feedback
control
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
一种用于机器人力反馈依从控制的计算机体系结构
被引量：
1
2
作者
邹逢兴
机构
国防科技大学自动控制系
出处
《国防科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1990年第4期50-56,共7页
文摘
本文提出了一种用于机器人力反馈依从(Compliance)控制的计算机体系结构—MIMD 型的多微机并行处理系统,并从硬件系统结构和系统软件两方面予以了说明。该系统是为完成一项实际科研任务而设计的,它能有效地实现机器人力/位置混合控制中多任务的并行处理,它的实现将使伺服控制周期缩短到5ms 以下,能满足各种机器人控制任务的需要。
关键词
机器人
计算机系统
力反馈控制
Keywords
robot
computer system
parallel processing/force—feedback control
computer architecture
multimicro
process
or system
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
GKD-1 RRC机器人控制器与力反馈顺应控制研究
3
作者
邹逢兴
机构
国防科技大学自动控制系
出处
《国防科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1993年第2期30-36,共7页
基金
国家863计划的资助
文摘
GKD-1 RRC是为开展机器人力反馈顺应控制的研究而设计的新型机器人实时控制器。本文介绍了它的主要性能、特点,并对用它在PUMA 562机械手上完成的几个典型的力/位置混合控制实验及其控制策略、实验结果进行了说明。实验表明,以GKD-1 RRC为核心的机器人力控制系统,控制周期仅为4.88ms,力控制稳态误差平均小于100g,位置控制精度不低于机械手原有水平,证明GKD-1 RRC控制器性能优越。
关键词
机器人
控制器
力控制
并行处理
Keywords
multi
process
or
parallel
processing
robot
control
ler
force
-
feedback
compliance
control
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于点云和力控的乳腺超声机器人路径规划
李保坤
张俊超
《兰州工业学院学报》
2024
0
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职称材料
2
一种用于机器人力反馈依从控制的计算机体系结构
邹逢兴
《国防科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1990
1
在线阅读
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职称材料
3
GKD-1 RRC机器人控制器与力反馈顺应控制研究
邹逢兴
《国防科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1993
0
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职称材料
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