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集成式6自由度微动并联机器人系统
被引量：
8
1
作者
王振华
陈立国
孙立宁
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第9期1391-1397,共7页
基于机构、驱动、检测一体化的思想,研制出了压电陶瓷驱动的6自由度集成式并联微动机器人,对该机器人的机构、驱动、检测、控制及误差补偿方法进行了研究。采用6自由度(6-SPS)并联结构设计了微动并联机器人的构型,对结构参数进行了优化...
基于机构、驱动、检测一体化的思想,研制出了压电陶瓷驱动的6自由度集成式并联微动机器人,对该机器人的机构、驱动、检测、控制及误差补偿方法进行了研究。采用6自由度(6-SPS)并联结构设计了微动并联机器人的构型,对结构参数进行了优化,并进行了运动空间分析和刚度分析。基于模块化设计思想将压电陶瓷驱动电源、微位移传感器检测电路、中央控制器组合在一起,通过自定义的内部总线相连构成了并联机器人的驱动和控制系统。最后,给出了该机器人位姿测量方法,并分别在压电陶瓷的开环与闭环控制状态下进行位姿测量,进而实现误差补偿。实验结果表明:该并联微动机器人可实现10 nm平动重复定位精度;0.0001°转动重复定位精度;具有定位精度和可靠性高,使用灵活方便的特点,满足多自由度精密定位的要求。
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关键词
并联微动机器人
压电陶瓷
位姿测量
误差补偿
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职称材料
六自由度压电驱动并联微动机构设计与分析
被引量：
6
2
作者
孙立宁
王振华
+2 位作者
曲东升
王建国
秦昌
《压电与声光》
CSCD
北大核心
2003年第4期277-279,286,共4页
采用理论分析、有限元分析与仿真方法相结合的方法,设计并分析了一套新型的压电陶瓷驱动的六自由度并联微动机器人机构,充分发挥压电陶瓷和并联机构的优点,实现了并联机器人机构、驱动、检测一体化设计。经过实际检测证明,所采取的方案...
采用理论分析、有限元分析与仿真方法相结合的方法,设计并分析了一套新型的压电陶瓷驱动的六自由度并联微动机器人机构,充分发挥压电陶瓷和并联机构的优点,实现了并联机器人机构、驱动、检测一体化设计。经过实际检测证明,所采取的方案是合理可行的。
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关键词
压电陶瓷
六自由度
并联微动机构
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职称材料
题名
集成式6自由度微动并联机器人系统
被引量：
8
1
作者
王振华
陈立国
孙立宁
机构
哈尔滨工业大学机器人研究所
出处
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第9期1391-1397,共7页
基金
国家863高技术计划资助项目(No.2006AA04Z256)
文摘
基于机构、驱动、检测一体化的思想,研制出了压电陶瓷驱动的6自由度集成式并联微动机器人,对该机器人的机构、驱动、检测、控制及误差补偿方法进行了研究。采用6自由度(6-SPS)并联结构设计了微动并联机器人的构型,对结构参数进行了优化,并进行了运动空间分析和刚度分析。基于模块化设计思想将压电陶瓷驱动电源、微位移传感器检测电路、中央控制器组合在一起,通过自定义的内部总线相连构成了并联机器人的驱动和控制系统。最后,给出了该机器人位姿测量方法,并分别在压电陶瓷的开环与闭环控制状态下进行位姿测量,进而实现误差补偿。实验结果表明:该并联微动机器人可实现10 nm平动重复定位精度;0.0001°转动重复定位精度;具有定位精度和可靠性高,使用灵活方便的特点,满足多自由度精密定位的要求。
关键词
并联微动机器人
压电陶瓷
位姿测量
误差补偿
Keywords
parallel microrobot
PZT
pose measurement
error compensation
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
六自由度压电驱动并联微动机构设计与分析
被引量：
6
2
作者
孙立宁
王振华
曲东升
王建国
秦昌
机构
哈尔滨工业大学机器人研究所
哈尔滨工业大学博实精密测控有限责任公司
出处
《压电与声光》
CSCD
北大核心
2003年第4期277-279,286,共4页
基金
国家"八六三"计划资助项目(2002AA422260)
文摘
采用理论分析、有限元分析与仿真方法相结合的方法,设计并分析了一套新型的压电陶瓷驱动的六自由度并联微动机器人机构,充分发挥压电陶瓷和并联机构的优点,实现了并联机器人机构、驱动、检测一体化设计。经过实际检测证明,所采取的方案是合理可行的。
关键词
压电陶瓷
六自由度
并联微动机构
Keywords
piezoelectric element,6-DOF,
parallel microrobot
ics mechanism
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
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作者
出处
发文年
被引量
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1
集成式6自由度微动并联机器人系统
王振华
陈立国
孙立宁
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007
8
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职称材料
2
六自由度压电驱动并联微动机构设计与分析
孙立宁
王振华
曲东升
王建国
秦昌
《压电与声光》
CSCD
北大核心
2003
6
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