3-CPS/S踝关节康复机器人运动/力性能分析与试验 被引量：2

1

作者 李辉 郭文孝 +2 位作者 郭辉 杨云 李瑞琴 《中国测试》 北大核心 2025年第3期113-122,共10页

在我国,踝关节康复机器人具有巨大的市场潜力。为替代传统的人工康复训练模式,提出一种基于3-CPS/S并联机构的踝关节康复机器人。使用旋量理论建立机构的数学模型,推导的到机构的输入/输出运动旋量及传递/约束力旋量;通过闭环矢量法得... 在我国,踝关节康复机器人具有巨大的市场潜力。为替代传统的人工康复训练模式,提出一种基于3-CPS/S并联机构的踝关节康复机器人。使用旋量理论建立机构的数学模型,推导的到机构的输入/输出运动旋量及传递/约束力旋量;通过闭环矢量法得到机构的位置逆解方程;采用能效系数法推导并求解得到机构的局部传递指标;分析旋量的物理意义,计算机构的奇异位形;利用ADAMS进行动力学仿真,探索动平台运动速度与驱动力的相关性;最后搭建试验样机,由插值函数驱动机构运动。结果表明:CPS支链的输入传递指标始终为1,局部传递指标只与输出传递指标有关,且合适的设计参数能够显著改善机构的局部传递指标;3-CPS/S并联机构在工作空间内不存在奇异位形;动平台在由单一/复合运动过渡时,应缓慢进行加速/减速,以减少驱动器加速度的突变;样机够实现带动患肢进行康复训练的目的。 展开更多

关键词 踝关节康复机器人 并联机构 局部传递指标 奇异位形 动力学仿真

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状态空间方法的多级机构运动方案自动生成方法

2

作者 郭家宝 申会鹏 +3 位作者 韩春阳 韦留建 张旭鹏 王德伦 《机电工程》 北大核心 2025年第1期117-126,共10页

针对机构传动方案的多样化设计与自动生成问题,提出了一种串并联机构方案及串并联混合联接机构方案的设计方法。首先,基于状态变换理论,利用状态变换矢量和矩阵表达了基本机构的输入、输出运动及机构的运动形式,以及机构输入和输出运动... 针对机构传动方案的多样化设计与自动生成问题,提出了一种串并联机构方案及串并联混合联接机构方案的设计方法。首先,基于状态变换理论,利用状态变换矢量和矩阵表达了基本机构的输入、输出运动及机构的运动形式,以及机构输入和输出运动的运动方式;然后,根据状态变换矩阵之间的乘积与矩阵之和,表达了机构之间的串联、并联和串并联混合联接的组合,并根据矩阵的分解规则与基本机构单元库,系统生成了不同的串并联及混合联接的机构设计方案;其次,为了实现串并联机构设计过程的自动化,开发了计算机辅助设计平台,该平台集成了MATLAB App Designer和SolidWorks,对设计方案进行了创建和评估,自动化地保证了复杂机构布局生成的准确和效率;最后,通过一个涉及打印机传动机构的案例研究,验证了该设计方法的有效性。研究结果表明:该设计方法具有通用性,在组成机构分解与不分解两种情景下,可分别计算出69984种设计方案和1432922400种设计方案,验证了该方法对机构方案多样化设计的有效性。该设计方法可为解决机构方案多样化设计提供新途径。 展开更多

关键词 机构传动方案设计 多样化设计 串联机构 并联机构 串并联混联机构 计算机辅助设计

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一种基于平面-曲面解耦线圈的旋转机构无线电能与信号并行传输技术

3

作者 程豪 周玮 +2 位作者 张泽恒 张一鸣 麦瑞坤 《电工技术学报》 北大核心 2025年第14期4395-4405,共11页

在船舶、风电机组及轨道交通等领域,对转轴的状态监测越来越重要。如何为安装于旋转机构上的监测系统提供稳定可靠的电能,成为亟待解决且具有挑战性的难题。无线电能与信号并行传输是一个可行方案,它既适用于旋转结构的特殊应用场合,能... 在船舶、风电机组及轨道交通等领域,对转轴的状态监测越来越重要。如何为安装于旋转机构上的监测系统提供稳定可靠的电能,成为亟待解决且具有挑战性的难题。无线电能与信号并行传输是一个可行方案,它既适用于旋转结构的特殊应用场合,能够提供稳定可靠的电能,又能够实现轴端状态数据的回传,实时监测转轴的健康状态。但是,对于一些较大轴径的旋转机构,系统将会面临两个问题:(1)接收线圈过长,会导致损耗严重,且接收线圈包裹整个转轴,线圈整体全部通电,会产生严重的电磁辐射;(2)轴端接收侧的曲面能量线圈与信号线圈如何实现解耦。在此基础上,该文首先提出一种平面-曲面解耦线圈结构,分析能量线圈与信号线圈间的解耦关系。同时,系统的副边能量线圈采用分段方式,以减小电磁辐射和线圈损耗,并提出三母线的电路结构,克服线圈过渡段时的功率跌落。然后建立旋转机构无线电能与信号并行传输的等效电路,并分析系统的传输特性。最后,通过有限元法模拟和实验进行了验证。结果表明,所提平面-曲面解耦线圈结构,使得能量线圈与信号线圈之间的互感基本为0,三母线电路结构也将系统输出电压波动抑制在10%以内,实现了旋转机构无线电能与信号的并行传输,验证了所提方案的可行性。 展开更多

关键词 旋转机构 电能与信号并行传输 平面-曲面解耦线圈 三母线电路结构

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一种无伴随运动的并联机构运动学分析

4

作者 叶凡 王凯 +1 位作者 吕贤海 曹毅 《南京航空航天大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第3期451-458,共8页

针对一种无伴随运动的移动副转动副万向副-2移动副转动副万向副圆弧副(Prismatic-joint revolute-joint universal-joint-2 prismatic-joint revolute-joint universal-joint pc-joint,PRU-2PRUPc)并联机构,进行了运动学分析。首先基于... 针对一种无伴随运动的移动副转动副万向副-2移动副转动副万向副圆弧副(Prismatic-joint revolute-joint universal-joint-2 prismatic-joint revolute-joint universal-joint pc-joint,PRU-2PRUPc)并联机构,进行了运动学分析。首先基于螺旋理论对所设计的PRU-2PRUPc并联机构进行自由度与伴随运动的分析。接着,推导了该机构的运动学反解解析解,基于粒子群算法得到机构在不同位姿下的运动学正解数值解,验证了反解的正确性,并通过Adams软件进行运动学仿真验证。然后基于螺旋理论,对机构的奇异性进行了分析,得到机构的输入端与输出端的奇异位型。最后基于运动/力传递指标对机构进行了分析,绘制了并联机构的性能图谱,为后续的优化与应用奠定了理论基础。 展开更多

关键词 并联机构 螺旋理论 奇异位型 传递指标 伴随运动

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舰船载3UPS-3SS并联机构性能分析及尺度参数优化

5

作者 党磊 强红宾 +2 位作者 刘凯磊 康绍鹏 杨静 《舰船科学技术》 北大核心 2025年第14期121-127,共7页

针对舰船载3UPS-3SS并联机构存在体积大、力传递性能差等问题,对该机构进行性能分析和尺度参数多目标优化。利用矢量法构建位置反解模型和约束方程组,推导出运动学反解和速度表达式,并求得速度雅克比矩阵。结合实际工况建立运动模拟模型... 针对舰船载3UPS-3SS并联机构存在体积大、力传递性能差等问题,对该机构进行性能分析和尺度参数多目标优化。利用矢量法构建位置反解模型和约束方程组,推导出运动学反解和速度表达式,并求得速度雅克比矩阵。结合实际工况建立运动模拟模型,得到机构物理体积表达式,并通过Matlab软件采用快速极坐标搜索法绘制其可达工作空间。基于速度雅克比矩阵,评估机构的力传递性等性能。建立尺度参数多目标优化模型,采用第三代非支配排序遗传算法(NSGA-III)对3个性能指标进行优化设计,并对优化结果进行分析,最终优化后在工作空间体积损失率仅为14.01%的情况下,物理体积减小17.58%,平均最小奇异值增大207.14%,为该机构的控制和实际应用提供理论基础。 展开更多

关键词 并联机构 力传递性能 尺度参数优化

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基于分离通道的同步无线能量信息传输系统优化

6

作者 史海睿 张立炎 +1 位作者 陈启宏 李昶 《电工电能新技术》 CSCD 北大核心 2024年第7期70-79,共10页

针对单通道能量信息并行传输系统信息传输速率较低、能量传输损耗大、系统设计方法复杂等问题,本文在已有研究的基础上,基于互感耦合理论,设计了一种利用新型的多线圈磁耦合机构实现能量传输系统和信息传输系统分离设计的新方案。多线... 针对单通道能量信息并行传输系统信息传输速率较低、能量传输损耗大、系统设计方法复杂等问题,本文在已有研究的基础上,基于互感耦合理论,设计了一种利用新型的多线圈磁耦合机构实现能量传输系统和信息传输系统分离设计的新方案。多线圈磁耦合机构作为电能和信息传输的通道,可以传输不同频率、不同幅值的电能和信号。数字信息经幅移键控调制后加载到信息传输回路中,在不影响能量传输的前提下,实现信息的实时、双向、高速率传输。通过有限元分析软件对所设计的磁耦合机构进行磁场特性分析,利用仿真软件分析能量传输系统的关键电气参数变化,以及电能传输对信息传输的干扰,确定所提方案的可行性,最后搭建实验平台验证所提方案的正确性。在能量传输频率100 kHz、正向信息载波频率1381 MHz、反向信息载波频率1923 MHz的情况下,实现了能量传输效率8935%、正向信息传输速率4289 kbps、反向信息传输速率5999 kbps的能量信息并行双向传输。 展开更多

关键词 无线电能传输 能量信息并行传输 磁心结构 磁耦合机构

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基于运动/力传递性能的索并联机器人尺度综合研究 被引量：1

7

作者 王耀军 金翔 《机电工程》 CAS 北大核心 2024年第11期2029-2040,2118,共13页

索并联机器人使用柔性绳替代传统并联机器人的刚性连杆,以控制末端动平台,在搬运、医疗康复等领域得到了广泛应用。为了解决索并联机器人设计过程中存在的尺度综合问题,对索并联机器人的性能评估指标进行了研究。首先,根据螺旋理论确定... 索并联机器人使用柔性绳替代传统并联机器人的刚性连杆,以控制末端动平台,在搬运、医疗康复等领域得到了广泛应用。为了解决索并联机器人设计过程中存在的尺度综合问题,对索并联机器人的性能评估指标进行了研究。首先,根据螺旋理论确定了索并联机器人驱动输入与运动输出的运动/力传递关系,并提出了局部运动/力传递性能指标,评估了其在指定工作空间下的全局运动/力传递性能;然后,借助空间模型法,得到了索并联机器人在参数设计空间的性能图谱,并基于参数设计空间的性能图谱,对索并联机器人进行了尺度综合,以得到优化后的尺寸参数;最后,采用了平面3自由度索并联机构的试验样机,对运动学可达工作空间进行了试验验证,试验了得到了优化尺寸参数下的运动可达工作空间。研究结果表明:利用尺度综合方法优化后的机构允许姿态角达到|θ|≤60°的工作空间,占总工作空间的95.1%,可达工作空间提高了29.4%;优化后机构姿态角达到|θ|≤80°的工作空间,占总工作空间的67.3%,可达工作空间提高了81.3%;优化后允许机构姿态角达到|θ|=80°的工作空间,占总工作空间的14.5%,可达工作空间提高了172%。因此,对运动/力传递性能尺寸参数进行优化,可避免索并联机器人工作空间内的奇异位形,满足绳索单向力传递的特性要求,可在索并联机器人设计中作为尺度综合的依据。 展开更多

关键词 并联机构 索并联机器人 性能评估指标 尺度综合问题 运动/力传递性能指标 运动学可达工作空间 允许机构姿态角

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大幅面三喷嘴3D打印机设计 被引量：1

8

作者 刘夏 张世宏 《机械设计》 CSCD 北大核心 2024年第8期53-61,共9页

目前,基于FDM技术的3D打印机已经得到了广泛应用,但现有的3D打印装置还存在着打印效率和表面成形精度二者不可同时提高的瓶颈问题。文中针对上述问题提出了全新的三喷嘴打印模式,采用不同直径的喷嘴分别打印不同的工件结构,设计小直径... 目前,基于FDM技术的3D打印机已经得到了广泛应用,但现有的3D打印装置还存在着打印效率和表面成形精度二者不可同时提高的瓶颈问题。文中针对上述问题提出了全新的三喷嘴打印模式,采用不同直径的喷嘴分别打印不同的工件结构,设计小直径喷嘴打印工件表面用于提高表面精度,设计大直径喷嘴打印内部支撑及辅助支撑用于提高打印效率。设计并联混合传动机构,消除动力源给传动机构带来的负载问题,在确保可靠稳定运行的前提下,增大打印幅面。采用三维建模对其进行虚拟结构的设计及优化,应用静力学分析对传动机构进行可靠性验证,采用流体力学分析对挤出机构内部流体的速度场和温度场进行模拟。通过三喷嘴3D打印装置样机进行实验测试,对打印模式、打印效率、表面精度和尺寸精度等性能参数进行检测,验证所提出打印模式的可行性,实现了打印效率和表面精度的同时提高,并且还提高了打印尺寸精度和打印幅面,为大幅面高精度的3D打印技术的研究奠定了基础。 展开更多

关键词 3D打印机 三喷嘴打印模式 并联混合传动机构 打印效率 成形精度

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恒定雅可比3-PRRR移动并联机构及其传递性能研究 被引量：4

9

作者 赵延治 梁博文 +1 位作者 曹亚超 赵铁石 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第1期333-338,367,共7页

提出了一种具有雅可比矩阵恒定特性的3-PRRR三维移动并联机构,当选取移动副作为主动输入时,该机构具有雅可比矩阵恒定的特性。基于螺旋理论分析了3-PRRR并联机构自由度,利用矢量法建立位置正/反解模型,进而得到了该机构的工作空间。基... 提出了一种具有雅可比矩阵恒定特性的3-PRRR三维移动并联机构,当选取移动副作为主动输入时,该机构具有雅可比矩阵恒定的特性。基于螺旋理论分析了3-PRRR并联机构自由度,利用矢量法建立位置正/反解模型,进而得到了该机构的工作空间。基于传递力螺旋和主运动螺旋求解了该机构的雅可比矩阵,从得到的机构速度/力变化曲线可知,在确定的输入下,机构输出参数曲线在不同位姿下相重合,从而验证了该机构雅可比矩阵恒定。在此基础上,分析了该机构的传递性能,得到了分支传递功率与β(移动副和转动副轴线夹角)的关系曲线,可知输入功率不变时,机构的传递功率随着β的增大而减小。分别选取β为0°和30°时绘制该机构输出速度和力曲线,得到该机构在β为0°时传递性能最佳。 展开更多

关键词 并联机构 螺旋理论 雅可比矩阵 传递性能

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基于3-UPS/RRR的并联踝关节康复机构及其性能分析 被引量：9

10

作者 李剑锋 徐成辉 +3 位作者 陶春静 季润 李世才 张兆晶 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第12期1794-1807,共14页

基于踝关节的生理解剖结构和运动特性分析,提出了一种适用于踝关节康复的3自由度3-UPS/RRR并联机构.该机构采用三个主动支链倾斜布置避开了机构的奇异位形,能满足踝关节康复运动需要,同时约束支链和动平台的设计使机构的转动中心与患者... 基于踝关节的生理解剖结构和运动特性分析,提出了一种适用于踝关节康复的3自由度3-UPS/RRR并联机构.该机构采用三个主动支链倾斜布置避开了机构的奇异位形,能满足踝关节康复运动需要,同时约束支链和动平台的设计使机构的转动中心与患者的踝关节转动中心重合.应用解析法得到了机构的位置反解,建立了速度雅可比矩阵和静力雅可比矩阵,求解了机构的工作空间.基于雅可比矩阵,仿真分析了机构的运动学性能和静力学性能.结果表明在规定的工作空间内机构具有良好的可操作性、运动灵活性、刚度特性和力矩传递性能.最后运用牛顿–欧拉法建立了机构的逆动力学方程,得到了驱动力、约束力与运动参数的关系,并给出了仿真实例. 展开更多

关键词 踝关节康复 并联机构 约束支链 力矩传递性能 牛顿-欧拉法

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燃料电池双极板的3D打印加工方法 被引量：7

11

作者 陈军 吴懋亮 +2 位作者 陈峻 蔡杰 潘广德 《塑料工业》 CAS CSCD 北大核心 2016年第4期47-50,共4页

质子交换膜燃料电池是一种将存在于燃料与氧化剂中的化学能直接转化为电能的发电装置,双极板作为燃料电池的关键部件,3D打印技术可以适应双极板加工的需要。设计了一种具有并联传动机构的3D打印系统,采用聚乳酸(PLA)塑料作为加工材料,... 质子交换膜燃料电池是一种将存在于燃料与氧化剂中的化学能直接转化为电能的发电装置,双极板作为燃料电池的关键部件,3D打印技术可以适应双极板加工的需要。设计了一种具有并联传动机构的3D打印系统,采用聚乳酸(PLA)塑料作为加工材料,通过对3D打印系统控制参数的设置和优化,保证了加工零件的精度,完成了具有平行流道和蛇形流道的双极板的制造。燃料电池的组装实验证明,采用3D打印加工的燃料电池具有与传统加工方法获得的燃料电池相似的良好的工作性能。 展开更多

关键词 3D打印 质子交换膜燃料电池 双极板 并联机构

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并联混合动力汽车扭矩协调控制策略仿真研究 被引量：24

12

作者 古艳春 殷承良 张建武 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第3期631-636,共6页

对于使用机械式自动变速器(AMT)的并联式混合动力汽车(PHEV),能量管理策略的实现需要对发动机、电机以及离合器和变速箱进行协调控制,为此,建立一个分层控制系统来管理整车的能量分配和实现整车的能量分配策略。能量管理策略的实现层以... 对于使用机械式自动变速器(AMT)的并联式混合动力汽车(PHEV),能量管理策略的实现需要对发动机、电机以及离合器和变速箱进行协调控制,为此,建立一个分层控制系统来管理整车的能量分配和实现整车的能量分配策略。能量管理策略的实现层以改善车辆行驶平顺性和减小离合器磨损为目标,协调控制动力和传动系统,实现能量管理层需要的扭矩分配、工作模式切换以及换档等要求。在Matlab/Simulink环境下建立了并联式混合动力汽车动力传动系统的仿真模型,通过仿真进行控制策略的辅助设计并验证了控制策略。当前开发的控制策略已经应用于实车,试验结果表明了控制系统和控制策略的适用性。 展开更多

关键词 并联式混合动力汽车 机械式自动变速器 行驶平顺性 离合器磨损 扭矩协调控制

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有多重虚约束的内平动齿轮传动机构力学分析 被引量：4

13

作者 赵自强 张春林 +1 位作者 程爱明 杜秋 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第9期768-772,共5页

建立具有多重虚约束的内平动齿轮传动机构的力学模型.通过计入各运动副处的接触变形,建立变形协调方程,结合各构件的力学分析,得到其力学模型.结合具体实例,得到了高速级齿轮的啮合力变化情况,给出了曲柄转矩、平动齿轮轴承力及方位角... 建立具有多重虚约束的内平动齿轮传动机构的力学模型.通过计入各运动副处的接触变形,建立变形协调方程,结合各构件的力学分析,得到其力学模型.结合具体实例,得到了高速级齿轮的啮合力变化情况,给出了曲柄转矩、平动齿轮轴承力及方位角、支撑轴承力及方位角随曲柄转角变化的规律,分析了设计参数对平动齿轮轴承载荷的影响,给出了两相平动齿轮与内齿轮啮合力的变化规律.实例分析结果表明,较大的尺寸系数及较小的啮合角对提高轴承的寿命十分有利. 展开更多

关键词 内平动齿轮传动 虚约束 变形协调方程 机构力学分析

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并联式混合动力汽车机械式自动变速器换档策略 被引量：8

14

作者 古艳春 殷承良 张建武 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第2期250-255,共6页

并联式混合动力汽车(Parallel Hybrid Electric Vehicle,PHEV)档位决策作为能量管理策略的一部分,对整车动力性、经济性及排放性能有较大影响.混合动力汽车换档策略不仅要考虑发动机,还要考虑电机和电池系统的影响.基于电池电能的等效... 并联式混合动力汽车(Parallel Hybrid Electric Vehicle,PHEV)档位决策作为能量管理策略的一部分,对整车动力性、经济性及排放性能有较大影响.混合动力汽车换档策略不仅要考虑发动机,还要考虑电机和电池系统的影响.基于电池电能的等效燃油概念,通过考虑电池充、放电过程中的能量损失,将充、放电生成或消耗的电能折算为等效燃油,由此得到不同档位时整车的综合燃油消耗,进而选取燃油消耗较小时的档位使整车经济性能指标达到最优.同时,该方法也通用于装备液力自动变速器(Automatic Transmission,AT)等有级式自动变速器的混合动力汽车换档策略制定. 展开更多

关键词 并联式混合动力汽车 机械式自动变速器 动力性 经济性 换档策略

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基于机械自动变速器的电动变速驱动转矩控制最优换档策略 被引量：4

15

作者 董悦航 殷承良 +1 位作者 陈莉 张建武 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第2期217-221,共5页

对机械自动变速器(Automatic Mechanical Transmission,AMT)的电动变速驱动单元(Electric Transmission Driver,ETD)在不同换档工况下的输入转矩控制换档策略进行了深入研究,并进行了实车道路试验.试验结果表明,装备电动变速驱动单元的... 对机械自动变速器(Automatic Mechanical Transmission,AMT)的电动变速驱动单元(Electric Transmission Driver,ETD)在不同换档工况下的输入转矩控制换档策略进行了深入研究,并进行了实车道路试验.试验结果表明,装备电动变速驱动单元的混合动力汽车的换档质量、行驶平顺性和乘坐舒适性比装配传统AMT的原型车得到了较大提升. 展开更多

关键词 机械自动变速器 电动变速驱动单元 并联混合动力汽车 换档质量 行驶平顺性 最优控制

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运动分岔并联机构运动学性能分析 被引量：5

16

作者 李永泉 蔡俊 +3 位作者 李玉昆 郑天宇 王景旭 乔晓飞 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第4期447-458,共12页

提出一种具有运动分岔特性的并联机构,利用螺旋理论分析了其自由度和运动分岔特性,结果表明当机构处于运动分岔点时,动平台拥有5个自由度,通过驱使不同驱动副,机构可以演变成具有不同运动分岔特性的构型,包括三移动一转动,两移动两转动... 提出一种具有运动分岔特性的并联机构,利用螺旋理论分析了其自由度和运动分岔特性,结果表明当机构处于运动分岔点时,动平台拥有5个自由度,通过驱使不同驱动副,机构可以演变成具有不同运动分岔特性的构型,包括三移动一转动,两移动两转动。为实现两种构型合理切换,采用刚化驱动的方法,选取合理的驱动副。分析并联机构在不同构型下的运动学正反解,得出在两种构型下运动反解方程与正解方程的解析解,机构具有较好的运动解耦性,利用ADAMS验证了运动正反解的正确性。通过雅可比矩阵分析了机构的奇异位形,结果表明在合理的工作范围下两种运动模式均没有奇异位形。绘制了机构的工作空间。基于运动/力传递性能方法分析了机构性能指标,得到了工作空间内的性能分布图,结果显示两种构型都具有较好的运动/力传递特性,优质工作空间大。 展开更多

关键词 并联机构 螺旋理论 运动分岔 运动解耦性 传递性能

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六自由度并联机构位姿调整灵敏度分析 被引量：5

17

作者 谭爽 王小勇 +1 位作者 林喆 鄢南兴 《航天返回与遥感》 北大核心 2015年第3期78-85,共8页

文章针对六自由度(6DOF)并联位姿调整机构,构建一种基于杆–台夹角的误差传递新模型,建立了位姿调整与杆长驱动控制间的对应关系,并基于对误差模型中传递矩阵的奇异值分解,提出位姿–杆长灵敏度分析方法。最终通过仿真验证了该方法的有... 文章针对六自由度(6DOF)并联位姿调整机构,构建一种基于杆–台夹角的误差传递新模型,建立了位姿调整与杆长驱动控制间的对应关系,并基于对误差模型中传递矩阵的奇异值分解,提出位姿–杆长灵敏度分析方法。最终通过仿真验证了该方法的有效性。与传统方法相比,文章提出的方法运算更为简单,可快速得到机构的灵敏度特性,从而为六自由度并联机构构型设计及其杆长控制精度要求分析提供理论依据。 展开更多

关键词 并联机构 误差传递模型 灵敏度 蒙特卡洛法 反射镜装调 航天遥感

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提高交直流系统暂态稳定的非线性最优协调控制 被引量：7

18

作者 程丽敏 李兴源 刘剑 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第4期1029-1034,共6页

针对交直流系统中影响暂态稳定的主要因素,即电磁转矩和机械转矩之间不平衡的问题,结合直流传输功率可进行快速调节的特点,提出了将直流功率调制和汽门开度进行协调控制的方案,以提高交直流系统的暂态稳定性。由于交直流系统为多输入多... 针对交直流系统中影响暂态稳定的主要因素,即电磁转矩和机械转矩之间不平衡的问题,结合直流传输功率可进行快速调节的特点,提出了将直流功率调制和汽门开度进行协调控制的方案,以提高交直流系统的暂态稳定性。由于交直流系统为多输入多输出的非线性系统,控制方案采用了非线性系统状态反馈精确线性化理论和线性最优控制理论相结合的设计方法。用一个典型的交直流并联系统进行数字仿真的结果表明,这种协调控制既可以有效地提高交直流系统的暂态稳定性又可以利用HVDC的短时过载能力为突然产生功率严重缺额的地区提供紧急功率支援。 展开更多

关键词 非线性系统 暂态稳定 线性最优控制 交直流并联输电系统 协调控制 电磁转矩 机械转矩

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传递空间最大化的4-PRPaU并联机构尺度综合 被引量：3

19

作者 车林仙 文世坤 +2 位作者 陈国旺 林雪冬 蒋海义 《机械设计》 CSCD 北大核心 2020年第10期97-106,共10页

以三移动一转动4-PRPaU并联机构为研究对象,采用人工蜂群(Artificial Bee Colony,ABC)算法求解机构尺度综合问题。应用坐标变换和矢量法,推导出机构位置逆解解析表达式。以旋量理论为工具,建立机构运动和力传递性能评价指标,给出规则有... 以三移动一转动4-PRPaU并联机构为研究对象,采用人工蜂群(Artificial Bee Colony,ABC)算法求解机构尺度综合问题。应用坐标变换和矢量法,推导出机构位置逆解解析表达式。以旋量理论为工具,建立机构运动和力传递性能评价指标,给出规则有效传递工作空间(Regular Effective Transmission Workspace,RETW)定义和数值计算方法。以RETW半径最大为目标,建立机构尺度参数约束优化设计模型,并应用加速人工蜂群(Accelerated Artificial Bee Colony,a ABC)算法求解该问题,给出机构尺度优化设计实例。结果表明,文中的优化模型和算法可行有效。还比较了基本ABC和a ABC算法求解该尺度设计实例的寻优能力,数值试验显示,a ABC算法的性能指标优于基本ABC算法。 展开更多

关键词 并联机构 传递性能指标 传递工作空间 尺度优化设计 人工蜂群算法

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免耕播种机仿形传动的设计研究——2BQYF—6A硬茬精密播种机仿形传动设计研究 被引量：5

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作者 贺俊林 武月明 裘祖荣 《山西农业大学学报》 CAS 2000年第2期152-153,共2页

免耕播种机的仿形量较大 ,普通的张紧办法已不能保证仿形传动的平稳性。利用平行四杆机构使得仿形传动的中心距保持不变 ,大大提高了仿形传动的平稳性 ,改善了排种性能。同时保持了较好的经济性。

关键词 平行四杆机构 硬茬播种机 仿形传动

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